车辆底部影像的生成方法、装置和车辆制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种车辆底部影像的生成方法、装置和车辆，所述方法包括以下步骤：获取车辆当前状态下的车速和方向盘转角；获取车辆前一个状态下的历史全景影像；根据车速和方向盘转角获取历史全景影像与当前状态下全景影像之间的位置映射关系；根据位置映射关系和历史全景影像生成车辆当前状态下全景影像中的车辆底部影像。该方法扩充了全景拼接显示的范围，使车身底部摄像头不可见的区域也能显示出图像信息，增加了行车的安全性，同时也丰富了全景显示的功能，提升了用户体验。

Method, device and vehicle for generating vehicle bottom image

Device and vehicle generation method, the invention discloses a vehicle bottom image, the method comprises the following steps: obtaining the speed and direction of the current state of the vehicle wheel angle; get a vehicle under the condition of historical panorama; according to the position of the mapping relationship between vehicle speed and steering wheel angle to obtain panoramic images and history the current state of the panoramic image; according to the bottom of the vehicle panoramic image position mapping and historical panorama generate vehicle under the current status of image. This method expanded the range of panoramic display, the camera body bottom not visible region can show the image information, increase traffic safety, but also enrich the panoramic display function, enhance the user experience.

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及车辆
，尤其涉及一种车辆底部影像的生成方法、装置和车辆。
技术介绍
随着电子产品技术的快速发展，用户对电子产品的体验要求越来越高。比如传统的车辆的全景影像显示系统，其拼接效果只能显示车身周围摄像头拍摄的可见范围，用户想要更加全面的了解显示区域内的信息，就无法达到要求。例如，车辆在行驶过程中，由于摄像头无法照射到车身底部，所以无法产生实时的图像供用户观看，这样就无法得到车身底部的环境信息，从而导致用户体验不佳。
技术实现思路
本专利技术旨在至少在一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。为此，本专利技术的一个目的在于提出一种车辆底部影像的生成方法，该方法扩充了全景拼接显示的范围，使车身底部摄像头不可见的区域也能显示出图像信息，增加了行车的安全性，同时也丰富了全景显示的功能，提升了用户体验。本专利技术的第二个目的在于提出一种车辆底部影像的生成装置。本专利技术的第三个目的在于提出一种车辆。为了实现上述目的，本专利技术第一方面实施例的车辆底部影像的生成方法，包括以下步骤：获取所述车辆当前状态下的车速和方向盘转角；获取所述车辆前一个状态下的历史全景影像；根据所述车速和所述方向盘转角获取所述历史全景影像与当前状态下全景影像之间的位置映射关系；根据所述位置映射关系和所述历史全景影像生成所述车辆当前状态下全景影像中的车辆底部影像。根据本专利技术实施例的车辆底部影像的生成方法，获取车辆当前状态下的车速和方向盘转角，并获取车辆前一个状态下的历史全景影像，根据车速和方向盘转角获取历史全景影像与当前状态下全景影像之间的位置映射关系，以及根据位置映射关系和历史全景影像生成车辆当前状态下全景影像中的车辆底部影像，该方法扩充了全景拼接显示的范围，使车身底部摄像头不可见的区域也能显示出图像信息，增加了行车的安全性，同时也丰富了全景显示的功能，提升了用户体验。为了实现上述目的，本专利技术第二方面实施例的车辆底部影像的生成装置，包括：行驶信息获取模块，用于获取所述车辆当前状态下的车速和方向盘转角；历史信息获取模块，用于获取所述车辆前一个状态下的历史全景影像；映射关系获取模块，用于根据所述车速和所述方向盘转角获取所述历史全景影像与当前状态下全景影像之间的位置映射关系；生成模块，用于根据所述位置映射关系和所述历史全景影像生成所述车辆当前状态下全景影像中的车辆底部影像。根据本专利技术实施例的车辆底部影像的生成装置，行驶信息获取模块获取车辆当前状态下的车速和方向盘转角，历史信息获取模块获取车辆前一个状态下的历史全景影像，映射关系获取模块则根据车速和方向盘转角获取历史全景影像与当前状态下全景影像之间的位置映射关系，生成模块根据位置映射关系和历史全景影像生成车辆当前状态下全景影像中的车辆底部影像，该装置扩充了全景拼接显示的范围，使车身底部摄像头不可见的区域也能显示出图像信息，增加了行车的安全性，同时也丰富了全景显示的功能，提升了用户体验。为了实现上述目的，本专利技术第三方面实施例的车辆，包括本专利技术第二方面实施例的车辆底部影像的生成装置。根据本专利技术实施例的车辆，由于具有了车辆底部影像的生成装置，扩充了全景拼接显示的范围，使车身底部摄像头不可见的区域也能显示出图像信息，增加了行车的安全性，同时也丰富了全景显示的功能，提升了用户体验。附图说明图1是根据本专利技术一个实施例的车辆底部影像的生成方法的流程图；图2是根据本专利技术一个实施例的车辆运动时在当前状态B和前一个状态A时的示意图；图3A是相关技术中全景影像显示示意图；图3B是根据本专利技术一个实施例的全景影像显示示意图；图4是根据本专利技术一个实施例的车辆运动状态详细图解；图5A是相关技术中一个具体场景的全景影像显示示意图；图5B是根据本专利技术一个具体实施例的全景影像显示示意图；图6是根据本专利技术一个实施例的车辆底部影像的生成装置的方框示意图。具体实施方式下面详细描述本专利技术的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本专利技术，而不能理解为对本专利技术的限制。图1是根据本专利技术实施例的车辆底部影像的生成方法的流程图。如图1所示，本专利技术实施例的车辆底部影像的生成方法，包括以下步骤：S1，获取车辆当前状态下的车速和方向盘转角。具体地，车辆全景影像系统的控制器可以从车身CAN网络上获取有关车辆的车速和方向盘转角的报文信息。S2，获取车辆前一个状态下的历史全景影像。S3，根据车速和方向盘转角获取历史全景影像与当前状态下全景影像之间的位置映射关系。举例来讲，如图2所示，当车辆由图2中的A状态运动到B状态时，对于阴影部分M所代表的区域，有以下2种含义：1)对于车辆的当前状态B来说，阴影部分M所代表的是小车底部的一部分区域，此区域摄像头无法照射到，理论上无图像数据；2)而对于车辆的前一个状态(即历史状态)A来说，阴影部分M所代表的是车身周围的影像，此区域影像，摄像头可获取到。据上述分析可知，车辆在可以将车辆前一个状态下的历史全景影像用于车辆当前状态下的车辆底部影像的填充。具体地，为了使车辆前一个状态下的历史全景影像能够精确的填充到当前状态下的车辆底部，就需要获知历史全景影像与当前状态下全景影像之间的位置映射关系。更具体地，可以根据从车身CAN网络中获取的车速和方向盘转角来计算车辆和全景影像在不同状态下的位置映射关系。S4，根据位置映射关系和历史全景影像生成车辆当前状态下全景影像中的车辆底部影像。具体地，在获得车辆和全景影像在前一个状态下和当前状态下的位置映射关系后，也就可以获知当前状态下车辆底部的点对应在前一个状态下车身周围的影像的位置，进而根据车辆前一个状态下车身周围的影像生成当前状态下的车辆底部影像。进一步地，将当前状态下的车辆底部影像和当前状态下的车身周围的影像拼接成当前状态下的全景影像，供用户观看，影像显示的更加全面，大大提升了用户体验。在本专利技术的一个实施例中，根据车速和方向盘转角获取历史全景影像与当前状态下全景影像之间的位置映射关系，具体包括：根据方向盘转角计算车轮转角；根据车轮转角获取车辆两前轮中间点运动轨迹所对应的半径，并根据半径和车速计算车辆从前一个状态到当前状态所转过的圆心角度；建立车辆当前状态下的坐标系；获取车辆当前状态下至少三个车轮位置在坐标系下的第一坐标，并根据圆心角度获取车辆前一个状态下至少三个车轮位置在坐标系下的第二坐标；根据第一坐标和第二坐标计算位置映射关系。下面对步骤S3中获取位置映射关系的过程进行详细说明。在相关技术中，如图3A所示，举例来讲，车辆的四周安装有C1、C2、C3、C4四个摄像头，正常情况下，全景影像拼接的可视区域为阴影区域，受摄像头的照射范围约束，车辆底部的区域是不可见的。而本专利技术实施例的车辆底部影像的生成方法，所要实现的效果如图3B所示，使车辆底部也显示出图像，从而达到车辆底部亦无盲区的目的。为了使车辆前一个状态下的历史全景影像能够精确的填充到当前状态下的车辆底部，需要从车身CAN网络采集车辆当前车速信息和方向盘转角信息，利用这2个信息，计算出历史全景影像与当前状态下全景影像之间的位置映射关系。具体实现步骤如下(以一般情况代替特殊情况，即此处讨论拐弯情况)。前提条件：经验证，车辆在拐本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种车辆底部影像的生成方法，其特征在于，包括以下步骤：获取所述车辆当前状态下的车速和方向盘转角；获取所述车辆前一个状态下的历史全景影像；根据所述车速和所述方向盘转角获取所述历史全景影像与当前状态下全景影像之间的位置映射关系；根据所述位置映射关系和所述历史全景影像生成所述车辆当前状态下全景影像中的车辆底部影像。

【技术特征摘要】
1.一种车辆底部影像的生成方法，其特征在于，包括以下步骤：获取所述车辆当前状态下的车速和方向盘转角；获取所述车辆前一个状态下的历史全景影像；根据所述车速和所述方向盘转角获取所述历史全景影像与当前状态下全景影像之间的位置映射关系；根据所述位置映射关系和所述历史全景影像生成所述车辆当前状态下全景影像中的车辆底部影像。2.如权利要求1所述的车辆底部影像的生成方法，其特征在于，所述根据所述车速和所述方向盘转角获取所述历史全景影像与当前状态下全景影像之间的位置映射关系，具体包括：根据所述方向盘转角计算车轮转角；根据所述车轮转角获取所述车辆两前轮中间点运动轨迹所对应的半径，并根据所述半径和所述车速计算所述车辆从前一个状态到当前状态所转过的圆心角度；建立所述车辆当前状态下的坐标系；获取所述车辆当前状态下至少三个车轮位置在所述坐标系下的第一坐标，并根据所述圆心角度获取所述车辆前一个状态下至少三个车轮位置在所述坐标系下的第二坐标；根据所述第一坐标和所述第二坐标计算所述位置映射关系。3.如权利要求2所述的车辆底部影像的生成方法，其特征在于，所述根据所述车轮转角获取所述车辆前轮中间点运动轨迹所对应的半径，具体包括：根据所述车轮转角获取所述车辆的最小转弯半径；根据所述车辆的最小转弯半径获取所述车辆前轮中间点运动轨迹所对应的半径。4.如权利要求2所述的车辆底部影像的生成方法，其特征在于，根据下述公式计算所述车轮转角：θr＝-0.21765-0.05796ω+9.62064*10-6ω2-1.63785*10-8ω3，θl＝0.22268-0.05814ω-9.89364*10-6ω2-1.76545*10-8ω3，其中，θr代表所述车辆右转时右轮相对车身的车轮转角，θl代表所述车辆左转时左轮相对车身的车轮转，ω为所述方向盘转角。5.如权利要求3所述的车辆底部影像的生成方法，其特征在于，根据下述公式计算所述车辆的最小转弯半径Rmin：Rmin＝AC*cotα，其中，AC为所述车辆的轴距，所述α为所述车轮转角。6.如权利要求5所述的车辆底部影像的生成方法，其特征在于，根据下述公式计算所述车辆前轮中间点运动轨迹所对应的半径Rmid：其中，AC为所述车辆的轴距，AB为所述车辆的轮距，所述Rmin为所述车辆的最小转弯半径。7.如权利要求6所述的车辆底部影像的生成方法，其特征在于，根据下述公式计算所述车辆从前一个状态到当前状态所转过的圆心角度β：其中，所述Rmid所述车辆前轮中间点运动轨迹所对应的半径，所述V为所述车辆的车速，所述T为所述车辆从前一个状态到当前状态所用的时间。8.如权利要求2所述的车辆底部影像的生成方法，其特征在于，其中，根据所述第一坐标和所述第二坐标通过仿射变换方式、透视变换方式或四点双线性插值方式来计算所述位置映射关系。9.如权利要求1-8中任一项所述的车辆底部影像的生成方法，其特征在于，所述根据所述位置映射关系和所述历史全景影像生成所述车辆当前状态下全景影像中的车辆底部影像，具体包括：根据所述位置映射关系计算所述车辆当前状态下车底所有点对应在所述车辆前一个状态下的位置；根据所述对应在所述车辆前一个状态下的位置的历史全景影像生成所述车辆当前状态下全景影像中的车辆底部影像。10.一种车辆底部影像的生成装置，其特征在于，包括：行驶信息获取...

【专利技术属性】
技术研发人员：熊伟，
申请(专利权)人：比亚迪股份有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44