The invention discloses a six DOF Manipulator device is a special optical element molding machine, which comprises a base and a rotary drive component, big and small arm units, hand and wrist assembly components, rotary drive assembly includes a base motor, harmonic reducer, a rotary shaft and shaft coupling; the arm assembly includes the big arm, the big arm driving motor and the first cycloid reducer; small arm assembly includes a small arm, small arm motor and second cycloid reducer; arm drive motor is connected with the arm at the bottom of the base, motor, arm drive motor and a small arm drive motor are hollow shaft motor, the hand components are installed on the micro temperature sensor. The invention has simple and compact structure, easy operation, convenient pipeline layout, convenient adjustment, can take the workpiece mold, and temperature variation of workpiece and die for real-time detection of molding, which improve the efficiency of the use of molding machine, mold and workpiece and reduce the damage to.
【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及一种模压机的零部件,尤其涉及一种光学元件专用模压机的六自由度机械手装置及其取放方法。
技术介绍
模压成形技术将来可能会成为光学玻璃透镜生产的主流技术。在模压成形过程中先将玻璃预形体放置于高精度的模具中,然后在高温、模压力和无氧的条件下,借助高精度模具直接压制成形出达到使用要求的玻璃元件。该方法工艺流程简单,生产效率高,且具有成本低、可批量生产的优势。模压工件一般置于高精度模具内,而模具一般是硬质合金,传热性好,高温模压后,模具温度较高,如果直接用手取放,对人体会造成烫伤,可能会进一步造成模具和工件砸坏。机械手在现代智能装备系统中应用得十分广泛,如立体仓库快速取件等。在实际自动化系统中,我们需要各种结构、性能不同的机械手,来满足实际应用中不同的现实要求。六轴机械手是有六个伺服电机的机械手。六轴机械手臂是利用x、y、z轴的旋转和移动进行操作的机械手。机械手臂是机械人
中得到最广泛实际应用的自动化机械装置,在工业制造、医学治疗、娱乐服务、军事、半导体制造以及太空探索等领域都能见到它的身影。尽管它们的形态各有不同,但它们都有一个共同的特点,就是能够接受指令,精确地定位到三维(或二维)空间上的某一点进行作业。因此,可以采用机械手来取放模压机的高压工件和模具,但是现有工业机器人的机械结构设计来说,管线布局是难点之一,怎样合理的在狭小的机械臂空间中布置各种管线(六个电机的驱动线、编码器线、刹车线、气管、电磁阀控制线、传感器线等),使其不受关节轴旋转的影响,是一个值得深入考虑的问题;而模压机由于工作环境无法让机械手有足够的空间去布置各种管线;而且,普 ...
【技术保护点】
一种光学元件专用模压机的六自由度机械手装置,包括基座、设置在基座内的旋转驱动组件、设置在基座上的大臂组件、设置在大臂组件上的小臂组件和设置在小臂组件上的手部组件以及设置在大臂组件和小臂组件之间的腕部组件,其特征在于:所述旋转驱动组件包括驱动大臂组件转动的基座电机、连接在基座电机上的谐波减速器、连接大臂组件的基座回转轴以及连接基座电机轴和基座回转轴的联轴器;所述大臂组件包括大臂、驱动大臂摆动的大臂驱动电机和连接在大臂驱动电机上的第一摆线针轮减速器;所述小臂组件包括小臂、驱动小臂摆动的小臂驱动电机和连接在小臂驱动电机上的第二摆线针轮减速器;所述基座回转轴顶部设有手臂铰接座,所述大臂驱动电机和小臂驱动电机均安装在手臂铰接座上,所述大臂驱动电机与大臂底部连接,所述小臂驱动电机通过曲柄连杆机构与腕部组件连接,所述基座电机、大臂驱动电机和小臂驱动电机均为空心轴电机,所述手部组件上安装有微型温度传感器。
【技术特征摘要】
1.一种光学元件专用模压机的六自由度机械手装置,包括基座、设置在基座内的旋转驱动组件、设置在基座上的大臂组件、设置在大臂组件上的小臂组件和设置在小臂组件上的手部组件以及设置在大臂组件和小臂组件之间的腕部组件,其特征在于:所述旋转驱动组件包括驱动大臂组件转动的基座电机、连接在基座电机上的谐波减速器、连接大臂组件的基座回转轴以及连接基座电机轴和基座回转轴的联轴器;所述大臂组件包括大臂、驱动大臂摆动的大臂驱动电机和连接在大臂驱动电机上的第一摆线针轮减速器;所述小臂组件包括小臂、驱动小臂摆动的小臂驱动电机和连接在小臂驱动电机上的第二摆线针轮减速器;所述基座回转轴顶部设有手臂铰接座,所述大臂驱动电机和小臂驱动电机均安装在手臂铰接座上,所述大臂驱动电机与大臂底部连接,所述小臂驱动电机通过曲柄连杆机构与腕部组件连接,所述基座电机、大臂驱动电机和小臂驱动电机均为空心轴电机,所述手部组件上安装有微型温度传感器。2.根据权利要求1所述的一种光学元件专用模压机的六自由度机械手装置,其特征在于:所述曲柄连接机构包括连接在小臂驱动电机上的曲柄、连接在曲柄和腕部组件之间的连杆以及安装在连杆两端的连杆轴承套和连杆轴承盖。3.根据权利要求1所述的一种光学元件专用模压机的六自由度机械手装置,其特征在于:所述基座顶部设有基座法兰盖,所述手臂铰接座固定在基座回转轴顶部,所述基座法兰盖上设有回转轴上安装法兰,所述谐波减速器上设有回转轴下安装法兰,所述基座内部设有基座电机安装法兰。4.根据权利要求1所述的一种光学元件专用模压机的六自由度机械手装置,其特征在于:所述手臂铰接座上设有大臂驱动电机安装...
【专利技术属性】
技术研发人员:朱勇建,曹胜,范玉峰,王宇,
申请(专利权)人:浙江科技学院浙江中德科技促进中心,
类型:发明
国别省市:浙江;33
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