17自由度总线舵机人形机器人制造技术

本实用新型专利技术公开了一种17自由度总线舵机人形机器人，包括机身、支架、舵机和控制板，所述支架用于连接相邻的机身，所述舵机安装在机身上，所述控制板用于控制舵机；机器人的头部设置有一个自由度，每支手臂设置有三个自由度，每条腿部设置有五个自由度，所述自由度通过安装在所述机身上的舵机的输出轴的转动来实现；所述舵机通过舵机连接线串联成1‑4条线路连接到所述控制板上。本实用新型专利技术可以简化机器人内部的舵机连接线路，减小舵机连接线对机器人活动的影响。

Humanoid robot with 17 degrees of freedom

The utility model discloses a 17 DOF humanoid robot servo bus, which comprises a body, bracket, steering and control board, the bracket for connecting adjacent fuselage, the steering gear is installed on the body, the control board for steering control; robot head is provided with a degree of freedom, each arm set there are three degrees of freedom, each leg is provided with five degrees of freedom rotation to achieve the degree of freedom by steering gear mounted on the body of the output shaft of the steering gear; the connecting line through the steering gear series into 1 4 lines connected to the control panel. The utility model can simplify the connecting circuit of the steering gear of the robot, and reduce the influence of the connecting wire of the steering gear on the robot's activity.

【技术实现步骤摘要】

本技术涉及机器人
，具体涉及一种17自由度总线舵机人形机器人。
技术介绍
现有的人形机器人整体结构都是由四部分组合而成，头部、胸部、手臂、腿部，每个部分都是用舵机来执行相应的旋转，摆动等动作。每个舵机都是独立的并行控制，分别将各自的连接线接到舵机控制板上的舵机接口处，通过控制器内部的信号电路来给舵机指令使舵机完成指定的角度旋转从而实现机器人关节的运动。这种人形机器人采用的是多个舵机并行控制，每个舵机都有三根线引出插到控制板上去，这样就导致控制板面积就必须要足够大，而且有的舵机需要接延长线，这样的一种方式带来的问题就是线路过于繁杂，很难整理好，并且机器人做动作是容易受这些线路干扰。此外现有的人形机器人很多关节部分是拼装而成的，组装过程中很麻烦并且导致整体结构不稳固，极易导致机器人的松动情况的发生。
技术实现思路
针对现有技术中的缺陷，本技术提供一种17自由度总线舵机人形机器人，以简化机器人内部的舵机连接线路，减小舵机连接线对机器人活动的影响。本技术提供了一种17自由度总线舵机人形机器人，包括机身、支架、舵机和控制板，所述支架用于连接相邻的机身，所述舵机安装在机身上，所述控制板用于控制舵机；机器人的头部设置有一个自由度，每支手臂设置有三个自由度，每条腿部设置有五个自由度，所述自由度通过安装在所述机身上的舵机的输出轴的转动来实现；所述舵机通过舵机连接线串联成1-4条线路连接到所述控制板上。本技术的17自由度总线舵机人形机器人包括17个自由度，每个自由度相当于一个关节，通过舵机的输出轴的转动来实现机器人关节的运动。一个舵机上设置有进线口和出线口两个接线口，通过舵机连接线连接进线口和出线口将舵机串联在一起，然后引出一根连接线连接到控制板上，采用这样的连接方式，控制板上只需要插几根线就能够控制全部的17个舵机，简化机器人内部的舵机连接线，解决了现有的一些机器人线路繁多的问题，从而减小舵机连接线对机器人活动的影响。进一步地，为了优化结构，所述控制板设置在胸部的背侧。进一步地，所述舵机的串联线路分为四条，每条腿部的舵机各自串联成一条线路分别连接到所述控制板上，一侧的手臂和头部的舵机串联成一条线路连接到控制板上，另一侧的手臂的舵机串联成一条线路连接到控制板上。作为一种优选的串联线路，根据舵机在机器人全身的分布情况，将串联的线路分为四条，然后分别接到控制板上，采用这种连线方式，线路更精简，接线更合理。进一步地，所述支架包括一体成型的第一支架，所述第一支架包括机身连接部和舵机连接部，所述机身连接部为U形凹槽，机身连接部与机身固定连接；所述舵机连接部为相对设置的两块夹板，两块夹板分别在U形凹槽的两侧板的端头向外延伸，所述夹板与侧板平行，舵机连接部与所述舵机的输出轴固定连接。第一支架的机身连接部与机身固定连接，舵机连接部与舵机的输出轴转动连接，有一个自由度，关节可在舵机的带动下在一个平面上实现双向摆动，第一支架一体成型，采用该第一支架的机器人的整体结构更加稳固而且装配更加快捷方便。进一步地，所述支架还包括一体成型的第二支架，所述第二支架包括第一舵机连接部和第二舵机连接部，所述第一舵机连接部和第二舵机连接部为槽口方向相背且共用底板的两个U形凹槽，第一舵机连接部和第二舵机连接部分别与舵机的输出轴固定连接。第二支架第一舵机连接部和第二舵机连接部分别与两舵机的输出轴连接，有两个自由度，关节可在两个舵机的带动下在两个平面上分别实现双向摆动，第二支架一体成型，采用该第二支架的机器人的整体结构更加稳固而且装配更加快捷方便。进一步地，腿部的膝关节和手臂的肘关节处采用第一支架连接，腿部的髋关节和踝关节处采用第二支架连接。膝关节和肘关节在一个平面上实现双向摆动，采用第一支架连接，髋关节和踝关节需要向前后和左右两个平面上分别实现双向摆动，采用第二支架连接。本技术的有益效果是：可以简化机器人内部的舵机连接线路，减小舵机连接线对机器人活动的影响，关节处的支架采用了一体成型的结构，使得整体的结构更加稳固而且装配更加快捷方便。附图说明为了更清楚地说明本技术具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍。在所有附图中，类似的元件或部分一般由类似的附图标记标识。附图中，各元件或部分并不一定按照实际的比例绘制。图1为本技术实施例的结构示意图；图2为本技术实施例的第一支架结构示意图；图3为本技术实施例的第二支架结构示意图；图4为本技术实施例的腿部结构示意图；图5为本技术实施例的手部结构示意图。附图中，1表示自由度；2表示舵机；3表示舵机连接线；4表示控制板；5表示第一支架；51表示机身连接部；52表示舵机连接部；6表示第二支架；61表示第一舵机连接部；62表示第二舵机连接部。具体实施方式下面将结合附图对本技术技术方案的实施例进行详细的描述。以下实施例仅用于更加清楚地说明本技术的技术方案，因此只作为示例，而不能以此来限制本技术的保护范围。如图1所示，本技术实施例提供的17自由度总线舵机人形机器人，包括机身、支架、舵机2和控制板4，支架用于连接相邻的机身，舵机2安装在机身上，控制板4用于控制舵机2，可设置在胸部的背侧或其它位置；机器人的头部设置有一个自由度1，每支手臂设置有三个自由度1，每条腿部设置有五个自由度1，自由度1通过安装在所述机身上的舵机2的输出轴的转动来实现；舵机2通过舵机连接线3串联成1-4条线路连接到所述控制板4上，采用这样的连接方式，控制板4上只需要插几根线就能够控制全部的17个舵机2，简化机器人内部的舵机连接线3，解决了现有的一些机器人线路繁多的问题，从而减小舵机连接线3对机器人活动的影响。图1所示的为一种较优的舵机2的串联方式，舵机2的串联线路分为四条，每条腿部的舵机2各自串联成一条线路分别连接到控制板4上，一侧的手臂和头部的舵机2串联成一条线路连接到控制板4上，另一侧的手臂的舵机2串联成一条线路连接到控制板4上。需要说明的是，本实施例不仅限于这种接线方式，可串联成3根、2根或者1根线路连接到控制板4上，如：采用腿部舵机2串联在一起或者手部舵机2和头部舵机2串联在一起或者头部、手部和腿部舵机2全部串联在一起连接到控制板4上。支架包括一体成型的第一支架5和第二支架6，如图2所示，第一支架5包括机身连接部51和舵机连接部52，机身连接部51为U形凹槽，机身连接部51与机身固定连接；舵机连接部52为相对设置的两块夹板，两块夹板分别在U形凹槽的两侧板的端头向外延伸，夹板与侧板平行，舵机连接部52与舵机2的输出轴固定连接，能实现该处关节在一个平面上实现双向摆动；如图3所示，第二支架6包括第一舵机连接部61和第二舵机连接部62，所述第一舵机连接部61和第二舵机连接部62为槽口方向相背且共用底板的两个U形凹槽，第一舵机连接部61和第二舵机连接部62分别与舵机2的输出轴固定连接，能实现该处关节在两个平面上分别实现双向摆动；第一支架5和第二支架6均为一体式的结构，使得机器人的整体结构更加稳固而且装配更加快捷方便。本实施例的腿部和手臂的结构如图4-图5所示，手臂的肘关节和腿部的膝关节处采用第一支架5连接，肘关节和膝关节可以在一个舵机本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种17自由度总线舵机人形机器人，其特征在于：包括机身、支架、舵机和控制板，所述支架用于连接相邻的机身，所述舵机安装在机身上，所述控制板用于控制舵机；机器人的头部设置有一个自由度，每支手臂设置有三个自由度，每条腿部设置有五个自由度，所述自由度通过安装在所述机身上的舵机的输出轴的转动来实现；所述舵机通过舵机连接线串联成1‑4条线路连接到所述控制板上。

【技术特征摘要】
1.一种17自由度总线舵机人形机器人，其特征在于：包括机身、支架、舵机和控制板，所述支架用于连接相邻的机身，所述舵机安装在机身上，所述控制板用于控制舵机；机器人的头部设置有一个自由度，每支手臂设置有三个自由度，每条腿部设置有五个自由度，所述自由度通过安装在所述机身上的舵机的输出轴的转动来实现；所述舵机通过舵机连接线串联成1-4条线路连接到所述控制板上。2.根据权利要求1所述的17自由度总线舵机人形机器人，其特征在于：所述控制板设置在胸部的背侧。3.根据权利要求2所述的17自由度总线舵机人形机器人，其特征在于：所述舵机的串联线路分为四条，每条腿部的舵机各自串联成一条线路分别连接到所述控制板上，一侧的手臂和头部的舵机串联成一条线路连接到控制板上，另一侧的手臂的舵机串联成一条线路连接到控制板上。4.根据权利要求1或2或3所述的17自由度总线舵机人...

【专利技术属性】
技术研发人员：曹仲文，王彬，
申请(专利权)人：杭州海灵智电科技有限公司，曹仲文，王彬，
类型：新型
国别省市：浙江;33