一种物料袋抓取装置制造方法及图纸

本实用新型专利技术涉及一种物料袋抓取装置，包括机架和PLC控制器，机架底部中央安装有可旋转托盘，可旋转托盘上方设有抓取机构，抓取机构包括设置在机架顶部前后两端的两个横向导轨，两个横向导轨之间装配有可沿横向导轨移动的纵向导轨，纵向导轨上安装有可沿纵向导轨移动的滑座，滑座中央安装有可上下移动的直线滑轨，直线滑轨下端固定有抓手。本实用新型专利技术在机架底部中央安装有可旋转托盘，可旋转托盘上方设有抓取机构，抓取机构通过横向导轨和纵向导轨可在机架上前后左右移动，抓手通过直线滑轨可上下移动，可旋转托盘配合抓手进行旋转进而调整物料袋，这样抓手抓取物料袋时可准确定位，确保抓取平衡，避免物料袋脱落。

Material bag grabbing device

The utility model relates to a material bag grabbing device comprises a frame and a PLC controller is installed at the bottom of the frame, the central rotatable tray, rotating tray is arranged above the grasping mechanism, including grasping mechanism arranged in two horizontal guide frame at the top of the front and back ends, a longitudinal guide rail can move along the horizontal guide rail between the two transverse guide rail assembly, longitudinal rails are installed on the movable along the longitudinal direction of the sliding seat rail, the sliding seat is installed on the central moving linear slide rail, linear slide rail is fixed on the lower end of the starting point. The utility model is installed on the bottom of the frame central rotatable tray, rotating tray is arranged above the gripper grab mechanism through horizontal guide rail and the longitudinal guide rail can move in the frame around the starting point, through the linear slide can be moved up and down, with the starting point of the rotation rotation tray and adjust the bag, it can accurately locate the crawl handle the material bag, ensure grab balance, avoid material bag off.

【技术实现步骤摘要】

本技术涉及一种机械抓取装置，具体涉及一种物料袋抓取装置。
技术介绍
随着工业化程度的不断深入，机械化作业成为了社会发展的一大趋势，机械手是能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件等。现有技术中，在粮食、化肥、食品、饲料等软袋包装物进行抓取工作，其抓取效率低，在移动过程中物料袋容易脱落。
技术实现思路
本技术所要解决的技术问题是提供一种物料袋抓取装置，抓手可前后左右上下移动，并且托盘可旋转配合，方便抓取，实现抓取的平衡。为实现上述目的，本技术采取的技术方案为：一种物料袋抓取装置，包括机架和PLC控制器，所述机架底部中央安装有可旋转托盘，可旋转托盘上方设有抓取机构，所述抓取机构包括设置在机架顶部前后两端的两个横向导轨，两个横向导轨之间装配有可沿横向导轨移动的纵向导轨，纵向导轨上安装有可沿纵向导轨移动的滑座，滑座中央安装有可上下移动的直线滑轨，直线滑轨下端固定有抓手，所述抓手包括固定在直线滑轨下端的抓杆，抓杆下端固定有水平布置的抓板，所述抓板底面上安装有两个间隔排列且与纵向导轨相平行的旋转轴，旋转轴上沿旋转轴长度方向均布有抓指，两个旋转轴的抓指的夹持端向中间方向弯曲，所述抓杆侧壁上安装有两个分别与两个旋转轴相对应的抓手气缸，抓手气缸的活塞杆与旋转轴中部铰连，所述两个抓手气缸与PLC控制器控制连接。所述一横向导轨上沿横向导轨长度方向固定有第一直齿条，纵向导轨上安装有第一伺服电机，第一伺服电机输出轴上固定有与第一直齿条相啮合的第一驱动齿轮，所述纵向导轨上沿纵向导轨长度方向固定有第二直齿条，滑座上固定有第二伺服电机，第二伺服电机输出轴上固定有与第二直齿条相啮合的第二驱动齿轮，所述直线滑轨上沿直线滑轨长度方向固定有第三直齿条，滑座上固定有第三伺服电机，第三伺服电机输出轴上固定有与第三直齿条相啮合的第三驱动齿轮，第一伺服电机、第二伺服电机和第三伺服电机均与PLC控制器控制连接。所述可旋转托盘包括设置在机架底部中央的支撑轴承和托盘，托盘底面中央设有转动装配在支撑轴承内的转轴，所述转轴外周壁上设有旋转齿轮，所述托盘下方安装有第四伺服电机，第四伺服电机输出轴上固定有与旋转齿轮相啮合的第四驱动齿轮，第四伺服电机与PLC控制器控制连接。所述抓板上设有袋子感应装置，所述袋子感应装置包括固定在抓板上的支架，支架侧壁上固定有滑套，支架上位于滑套上方固定有红外感应器，红外感应器与PLC控制器控制连接，滑套内滑动装配有探测杆，所述探测杆下端穿过抓板延伸至抓手下方，所述探测杆上端伸出滑套后固定有挡板。所述旋转轴两端分别通过轴承座安装在抓板下方。所述抓手气缸的活塞杆通过连杆与旋转轴中部铰连，其中连杆一端通过连接轴铰连在活塞杆上，连杆另一端与旋转轴固连。所述抓杆侧壁上固定安装板，所述抓手气缸铰连在安装板上。本技术在机架底部中央安装有可旋转托盘，可旋转托盘上方设有抓取机构，抓取机构通过横向导轨和纵向导轨可在机架上前后左右移动，抓手通过直线滑轨可上下移动，可旋转托盘配合抓手进行旋转进而调整物料袋，这样抓手抓取物料袋时可准确定位，确保抓取平衡，避免物料袋脱落。附图说明图1为本技术实施例的结构示意图。图2为本技术的抓手气缸装配结构示意图。图3为本技术的袋子感应装置装配结构示意图。图4为本技术的袋子感应装置的结构示意图。图5为本技术的旋转轴的装配结构示意图。图6为本技术的滑座的结构示意图。图7为本技术的可旋转托盘的结构示意图。具体实施方式下面结合附图对本技术作进一步说明。如图1-图7所示，一种物料袋抓取装置，包括机架1和PLC控制器，机架1为方形框架，机架底部中央安装有可旋转托盘，可旋转托盘上方设有抓取机构，抓取机构包括设置在机架顶部前后两端的两个横向导轨3，两个横向导轨3之间装配有可沿横向导轨移动的纵向导轨4，纵向导轨4上安装有可沿纵向导轨移动的滑座5，滑座5中央安装有可上下移动的直线滑轨6，直线滑轨6下端固定有抓手，所述抓手包括固定在直线滑轨下端的抓杆7，抓杆7下端固定有水平布置的抓板8，抓板底面上安装有两个间隔排列且与纵向导轨相平行的旋转轴9，旋转轴9两端分别通过轴承座22安装在抓板下方，其中旋转轴9转动装配在轴承座22上，轴承座22固定在抓板8下方，旋转轴9上沿旋转轴长度方向均布有抓指10，两个旋转轴的抓指的夹持端向中间方向弯曲，这样抓指可以插入物料袋内进而抓取牢固，抓杆侧壁上固定有两个分别与两个旋转轴相对应的抓手气缸11，抓手气缸11的活塞杆与旋转轴中部铰连，两个抓手气缸均与PLC控制器控制连接。其中一横向导轨上沿横向导轨长度方向固定有第一直齿条31，纵向导轨上安装有第一伺服电机41，第一伺服电机41输出轴上固定有与第一直齿条相啮合的第一驱动齿轮42，第一伺服电机41通过第一驱动齿轮和第一直齿条可驱动纵向导轨4沿横向导轨左右移动。纵向导轨4上沿纵向导轨长度方向固定有第二直齿条43，滑座5上固定有第二伺服电机51，第二伺服电机输出轴上固定有与第二直齿条相啮合的第二驱动齿轮52，第二伺服电机51通过第二驱动齿轮52和第二直齿条43可驱动滑座5沿纵向导轨前后移动。直线滑轨6上沿直线滑轨长度方向固定有第三直齿条61，滑座5上固定有第三伺服电机53，第三伺服电机53输出轴上固定有与第三直齿条61相啮合的第三驱动齿轮54，第三伺服电机53通过第三驱动齿轮和第三直齿条可驱动直线滑轨6上下移动从而带动抓手机构上下移动进而来抓取物料袋，第一伺服电机41、第二伺服电机51和第三伺服电机53均与PLC控制器控制连接。可旋转托盘包括设置在机架底部中央的支撑轴承12和托盘2，托盘底面中央设有转动装配在支撑轴承内的转轴13，转轴外周壁上设有旋转齿轮14，托盘下方安装有第四伺服电机15，第四伺服电机输出轴上固定有与旋转齿轮相啮合的第四驱动齿轮16，第四伺服电机与PLC控制器控制连接，第四伺服电机15通过第四驱动齿轮16和旋转齿轮14可带动托盘2进行旋转，可根据物料袋排放的角度，通过PLC控制器来控制电机旋转的圈数进而来控制托盘旋转的角度，这样便于抓手抓取牢固平衡。抓板8上设有袋子感应装置，所述袋子感应装置包括固定在抓板上的支架17，支架侧壁上固定有滑套18，支架上位于滑套上方固定有红外感应器19，红外感应器19与PLC控制器控制连接，滑套内滑动装配有探测杆20，探测杆20下端穿过抓板延伸至抓手下方，探测杆上端伸出滑套后固定有挡板21，抓手向下移动的过程中，当探测杆碰到物料袋后，探测杆相对于滑套向上移动，探测杆上端的挡板21移动到与红外感应器高度一致时，此时抓指可以插入物料袋内，红外感应器就会将信号传给PLC控制器，此时PLC控制器控制抓手气缸伸长使得抓指插入物料袋进行抓取工作。抓手气缸11的活塞杆通过连杆23与旋转轴9中部铰连，其中连杆23一端通过连接轴24铰连在抓手气缸11的活塞杆上，连杆23另一端与旋转轴9固连。抓杆侧壁上固定安装板25，抓手气缸11铰连在安装板上。本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种物料袋抓取装置，其特征在于：包括机架和PLC控制器，所述机架底部中央安装有可旋转托盘，可旋转托盘上方设有抓取机构，所述抓取机构包括设置在机架顶部前后两端的两个横向导轨，两个横向导轨之间装配有可沿横向导轨移动的纵向导轨，纵向导轨上安装有可沿纵向导轨移动的滑座，滑座中央安装有可上下移动的直线滑轨，直线滑轨下端固定有抓手，所述抓手包括固定在直线滑轨下端的抓杆，抓杆下端固定有水平布置的抓板，所述抓板底面上安装有两个间隔排列且与纵向导轨相平行的旋转轴，旋转轴上沿旋转轴长度方向均布有抓指，两个旋转轴的抓指的夹持端向中间方向弯曲，所述抓杆侧壁上安装有两个分别与两个旋转轴相对应的抓手气缸，抓手气缸的活塞杆与旋转轴中部铰连，所述两个抓手气缸与PLC控制器控制连接。

【技术特征摘要】
1.一种物料袋抓取装置，其特征在于：包括机架和PLC控制器，所述机架底部中央安装有可旋转托盘，可旋转托盘上方设有抓取机构，所述抓取机构包括设置在机架顶部前后两端的两个横向导轨，两个横向导轨之间装配有可沿横向导轨移动的纵向导轨，纵向导轨上安装有可沿纵向导轨移动的滑座，滑座中央安装有可上下移动的直线滑轨，直线滑轨下端固定有抓手，所述抓手包括固定在直线滑轨下端的抓杆，抓杆下端固定有水平布置的抓板，所述抓板底面上安装有两个间隔排列且与纵向导轨相平行的旋转轴，旋转轴上沿旋转轴长度方向均布有抓指，两个旋转轴的抓指的夹持端向中间方向弯曲，所述抓杆侧壁上安装有两个分别与两个旋转轴相对应的抓手气缸，抓手气缸的活塞杆与旋转轴中部铰连，所述两个抓手气缸与PLC控制器控制连接。2.根据权利要求1所述的物料袋抓取装置，其特征在于：所述一横向导轨上沿横向导轨长度方向固定有第一直齿条，纵向导轨上安装有第一伺服电机，第一伺服电机输出轴上固定有与第一直齿条相啮合的第一驱动齿轮，所述纵向导轨上沿纵向导轨长度方向固定有第二直齿条，滑座上固定有第二伺服电机，第二伺服电机输出轴上固定有与第二直齿条相啮合的第二驱动齿轮，所述直线滑轨上沿直线滑轨长度方向固定有第三直齿条，滑座上固定有第三伺服电机，第三伺服电机输出轴...

【专利技术属性】
技术研发人员：王超，
申请(专利权)人：王超，
类型：新型
国别省市：河南;41