The utility model relates to a laser ranging device can enhance the measuring range, including at least two light emitter and at least one light receiver, each light emitter corresponds to a light emitter and a light receiver, each light receiver with fixed center distance, each light emitter and the light receiver different center distance. Distance measuring device of the utility model has the advantages of simple circuit, strong adaptability and reflectivity superiority in triangle measuring method at the same time, expanding the range of objects, avoid the mobile robot or vehicle collision with the object in the process of walking, resulting in moving objects can not run or destroyed; has the advantages of simple structure, convenient operation.
【技术实现步骤摘要】
本技术属于激光测距领域,具体涉及一种可增强测量范围的激光测距装置。
技术介绍
移动机器人在行走过程中通常会碰到并且要解决这个问题:实时测量周围物体的距离并避免碰撞。三角测量原理。红外激光发射器按照一定的角度发射红外光束,当遇到物体以后,光束会反射回来,如图1所示:反射回来的红外光线被CCD检测器检测到以后,会获得一个偏移值L,利用三角关系,在知道了发射角度β,偏移距L,中心矩X,以及滤镜的焦距f以后,传感器到物体的距离D就可以通过几何关系计算出来了。偏移距L与物体的距离D是非线性关系,实际实现中,一般采用查表和差值方式得到测量距离。三角测量方式对测量电路要求不高,同时由于采用了三角测量法,被测物体的材质、环境温度及测量时间对测量精度影响很小,在中小距离测量中较多应用,有固定不动的,也有边旋转边测量的。从几何原理上就可看出,当D的距离足够近的时候,L值会相当大,超过CCD的探测范围,这时,虽然物体很近,但是传感器反而看不到了,因此不但有最大测量距离,也有最小测量距离。当物体距离D很大时,L值就会很小,因此在测量较大距离时,为了保证较高的测量精度,中心矩X就要求增大些,此时最小测量距离也就变大了。因此一个具有固定中心矩X和CCD面积尺寸的测量装置不能同时做到较大的最大测量距离和较小的最小测量距离。本技术提供了可增强测量范围的激光三角测距装置,其保持了三角测量法具有电路简单和反射率适应性强的优势,同时扩大了测量范围。
技术实现思路
针对现有技术中存在的缺陷,本技术提供一种可增强测量范围的激光测距装置,保证电路简单的三角测量装置能有更大的测量范围,使物体能够在检测的范围 ...
【技术保护点】
一种可增强测量范围的激光测距装置,其特征是:包括至少两个光线发射器和至少一个光线接收器,一个光线发射器对应一个光线接收器或多个光线发射器对应一个光线接收器,每个光线发射器和对应的光线接收器形成一组测距单元,每组测距单元具有固定的中心距,各组测距单元的中心距不同。
【技术特征摘要】
1.一种可增强测量范围的激光测距装置,其特征是:包括至少两个光线发射器和至少一个光线接收器,一个光线发射器对应一个光线接收器或多个光线发射器对应一个光线接收器,每个光线发射器和对应的光线接收器形成一组测距单元,每组测距单元具有固定的中心距,各组测距单元的中心距不同。2.如权利要求1所述的一种可增强测量范围的激光测距装置,其特征是:根据每组测距单元的中心距不同,设置近距离激光三角测距单元和远距离激光三角测距单元,近距离激光三角测距单元和远距离激光三角测距单元采用分开布置形式,即布置在一个可匀速旋转的旋转盘(2)上,该旋转盘(2)通过转轴(3)固定在固定底盘(1)上,所述固定底盘(1)上设有旋转电路单元,用于驱动旋转盘(2)匀速转动。3.如权利要求2所述的一种可增强测量范围的激光测距装置,其特征是:所述旋转盘(2)上设有角度检测电路单元,用于检测旋转盘(2)实时旋转角度。4.如权利要求3所述的一种可增强测量范围的激光测距装置,其特征是:所...
【专利技术属性】
技术研发人员:魏初舜,黄景初,孙瑞磊,
申请(专利权)人:北京艾瑞思机器人技术有限公司,
类型:新型
国别省市:北京;11
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