一种刷漆机器人及其控制方法技术

本发明专利技术涉及一种刷漆机器人，包括机器人本体、油漆桶、输送管、上机械臂、下机械臂、伸缩机构A、伸缩机构B、油漆刷、流量控制系统、伺服电机、防撞传感器、摄像头、液位传感器和轮子，所述油漆刷与输送管相连，所述流量控制系统安装在机器人本体内部，输送管从中穿过，所述液位传感器安装在油漆桶内侧。本发明专利技术操作简单且灵活，刷漆效率高，刷漆面均匀。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及自动化
，具体涉及一种刷漆机器人及其控制方法。
技术介绍
随着工业技术的发展，刷漆机器人也得到了广泛的应用，省时省力，但是现在使用的刷漆机器人是一边蘸漆一边刷漆，往往刷出来的漆面不是很均匀，同时也造成了一定的浪费，并不能真正达到理想的效果。
技术实现思路
针对上述技术存在的不足，本专利技术提供了一种刷漆机器人及其控制方法，刷漆面平整均匀，工作效率高，程序简单。为实现上述技术目的，本专利技术的技术方案是这样实现的：一种刷漆机器人，包括机器人本体、油漆桶、输送管、上机械臂、下机械臂、伸缩机构A、伸缩机构B、油漆刷、控制系统和轮子，所述轮子上装有刹车机构。进一步的，所述油漆桶是有白铁皮制成，其形状是圆锥形或四棱锥形。进一步的，所述油漆刷的中间是空心的，且空心的部分与刷毛连通，油漆刷上的油漆是连续不断供给的。进一步的，所述控制系统，包括主控制装置、无线通信装置、流量控制装置、伺服电机、防撞传感器、摄像头、液位传感器和指示装置；进一步的，所述流量控制系统和伺服电机都装在机器人本体内部，其中流量控制系统与输送管连通；进一步的，所述液位传感器安装在油漆桶内侧；进一步的，所述指示装置，包括红色LED灯、绿色LED灯和蜂鸣器。一种刷漆机器人，还包括手持遥控器。一种刷漆机器人的控制方法，包括如下步骤：步骤1：启动机器人，机器人的摄像机拍摄墙面，通过无线通信装置将拍摄的图片信息传送给手持遥控器，手持遥控器接收信息后，计算出所要刷漆墙面的面积，并规划制定机器人的刷漆路线；步骤2：将油漆倒入机器人的油漆桶内，启动刷漆机器人，机器人按照规划的路线行至刷漆的左起始点，主控制装置发出指令，伺服电机运转，流量控制装置打开，油漆从油漆桶内流出，通过输送管流到油漆刷；步骤3：油漆贯通整个油漆刷后，机器人的主控制装置发出指令，上机械臂开始运动，带动油漆刷从上至下刷漆；摄像头检测到墙壁过高时，主控制装置发出指令，伸缩机构A向上延伸，油漆刷在往下运动的过程中，伸缩机构A匀速的缩回；步骤4：机器人完成一次刷漆后，主控制装置发出指令，上机械臂带动油漆刷离开墙面△h，机器人往右运动，当摄像机检测到墙面上的油漆边缘处时，主控制装置发出指令，刹车机构工作，机器人停止运动，上机械臂向上运动，带动油漆刷刷漆，油漆刷的边缘与检测到的油漆边缘相连接；步骤5：机器人重复步骤4，直至完成整个刷漆工作。机器人刷上墙壁时，主控制装置发出指令，伸缩机构B向上伸出，当油漆桶与上墙壁之间的距离是h时，伸缩机构停止运动，机器人的上机械臂向上运动，油漆刷从左起始点往右运动，机器人完成一次刷漆后，主控制装置发出指令，上机械臂带动油漆刷离开墙面△h，机器人往后运动，当摄像机检测到墙面上的油漆边缘处时，主控制装置发出指令，刹车机构工作，机器人停止运动，上机械臂向上运动，带动油漆刷刷漆，油漆刷的边缘与检测到的油漆边缘相连接。机器人在运动过程中，前方有障碍物时，防撞传感器工作，主控制装置发出指令，机器人躲开障碍物后再重新规划路线；机器人在刷漆过程中，油漆是连续供给的，当油漆桶里的油漆低于液位线时，指示装置的红灯闪烁，蜂鸣器响3s-10s，主控制装置发出指令，伺服电机停止运转，流量控制系统关闭，机器人停止刷漆。附图说明图1为一种刷漆机器人的结构示意图。图2为一种刷漆机器人控制系统的组成单元。图3为一种刷漆机器人的刷漆流程图。其中：1、油漆桶；2、控制系统；3、输送管；4、伸缩机构A；5、上机械臂；6、油漆刷；7、机器人本体；8、伸缩机构B；9、下机械臂；10、轮子。具体实施方式下面结合附图对本专利技术作进一步说明。如图1所示，一种刷漆机器人，包括机器人本体7、油漆桶1、输送管3、上机械臂5、下机械臂9、伸缩机构A4、伸缩机构B8、油漆刷6、控制系统2和轮子10，其中轮子10上装有刹车机构，油漆桶1是有白铁皮制成，其形状是圆锥形或四棱锥形，油漆刷6的中间是空心的，且空心的部分与刷毛连通，油漆刷上的油漆是连续不断供给的。控制系统2包括主控制装置、无线通信装置、流量控制装置、伺服电机、防撞传感器、摄像头、液位传感器和指示装置，如图2所示；流量控制系统和伺服电机都装在机器人本体内部，其中流量控制系统与输送管连通；液位传感器安装在油漆桶内侧；指示装置，包括红色LED灯、绿色LED灯和蜂鸣器。一种刷漆机器人，还包括手持遥控器。一种刷漆机器人的控制方法，包括如下步骤，如图3：步骤1：启动机器人，机器人的摄像机拍摄墙面，通过无线通信装置将拍摄的图片信息传送给手持遥控器，手持遥控器接收信息后，计算出所要刷漆墙面的面积，并规划制定机器人的刷漆路线；步骤2：将油漆倒入机器人的油漆桶内，启动刷漆机器人，机器人按照规划的路线行至刷漆的左起始点，主控制装置发出指令，伺服电机运转，流量控制装置打开，油漆从油漆桶内流出，通过输送管流到油漆刷；步骤3：油漆贯通整个油漆刷后，机器人的主控制装置发出指令，上机械臂开始运动，带动油漆刷从上至下刷漆；摄像头检测到墙壁过高时，主控制装置发出指令，伸缩机构A向上延伸，油漆刷在往下运动的过程中，伸缩机构A匀速的缩回；步骤4：机器人完成一次刷漆后，主控制装置发出指令，上机械臂带动油漆刷离开墙面△h，机器人往右运动，当摄像机检测到墙面上的油漆边缘处时，主控制装置发出指令，刹车机构工作，机器人停止运动，上机械臂向上运动，带动油漆刷刷漆，油漆刷的边缘与检测到的油漆边缘相连接；步骤5：机器人重复步骤4，直至完成整个刷漆工作。机器人刷上墙壁时，主控制装置发出指令，伸缩机构B向上伸出，当油漆桶与上墙壁之间的距离是h时，伸缩机构停止运动，机器人的上机械臂向上运动，油漆刷从左起始点往右运动，机器人完成一次刷漆后，主控制装置发出指令，上机械臂带动油漆刷离开墙面△h，机器人往后运动，当摄像机检测到墙面上的油漆边缘处时，主控制装置发出指令，刹车机构工作，机器人停止运动，上机械臂向上运动，带动油漆刷刷漆，油漆刷的边缘与检测到的油漆边缘相连接。机器人在运动过程中，前方有障碍物时，防撞传感器工作，主控制装置发出指令，机器人躲开障碍物后再重新规划路线；机器人在刷漆过程中，油漆是连续供给的，当油漆桶里的油漆低于液位线时，指示装置的红灯闪烁，蜂鸣器响3s-10s，主控制装置发出指令，伺服电机停止运转，流量控制系统关闭，机器人停止刷漆。本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种刷漆机器人，其特征在于，包括机器人本体、油漆桶、输送管、上机械臂、下机械臂、伸缩机构A、伸缩机构B、油漆刷、控制系统和轮子，所述轮子上装有刹车机构，所述控制系统，包括主控制装置、无线通信装置、流量控制装置、伺服电机、防撞传感器、摄像头、液位传感器和指示装置。

【技术特征摘要】
1.一种刷漆机器人，其特征在于，包括机器人本体、油漆桶、输送管、上机械臂、下机械臂、伸缩机构A、伸缩机构B、油漆刷、控制系统和轮子，所述轮子上装有刹车机构，所述控制系统，包括主控制装置、无线通信装置、流量控制装置、伺服电机、防撞传感器、摄像头、液位传感器和指示装置。2.根据权利要求1所述的一种刷漆机器人，其特征在于，所述油漆桶是有白铁皮制成，其形状是圆锥形或四棱锥形。3.根据权利要求1所述的一种刷漆机器人，其特征在于，所述油漆刷的中间是空心的，且空心的部分与刷毛连通。4.根据权利要求3所述的一种刷漆机器人，其特征在于，油漆刷上的油漆是连续不断供给的。5.根据权利要求1所述的一种刷漆机器人，其特征在于，所述控制系统，包括主控制装置、无线通信装置、流量控制装置、伺服电机、防撞传感器、摄像头、液位传感器和指示装置；所述流量控制系统和伺服电机都装在机器人本体内部，其中流量控制系统与输送管连通；所述液位传感器安装在油漆桶内侧；所述指示装置，包括红色LED灯、绿色LED灯和蜂鸣器。6.根据权利要求1所述的一种刷漆机器人，其特征在于，还包括手持遥控器。7.一种刷漆机器人的控制方法，其特征在于，包括如下步骤：步骤1：启动机器人，机器人的摄像机拍摄墙面，通过无线通信装置将拍摄的图片信息传送给手持遥控器，手持遥控器接收信息后，计算出所要刷漆墙面的面积，并规划制定机器人的刷漆路线；步骤2：将油漆倒入机器人的油漆桶内，启动刷漆机器人，机器人按照规划的路线行至刷漆的左起始点，主控制装置发出指令，伺服电机运转，流量控制装置打开，油漆从油漆桶内流出，通过输送管流到...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈迎，
申请(专利权)人：徐州赛欧电子科技有限公司，
类型：发明
国别省市：江苏;32