控制行驶车辆之间的距离的车辆和方法技术

技术编号:15266453 阅读:85 留言:0更新日期:2017-05-04 00:48
本发明专利技术涉及控制行驶车辆之间的距离的车辆和方法,其基于第一前方车辆和第二前方车辆的行驶信息来确定行驶速度。该车辆包括:驱动单元,提供用于车辆行驶的旋转力;和距离传感器,检测位于前方的物体。控制器基于距离传感器检测的结果,确定行驶在与行驶道路相同的交通道路上的第一前方车辆和位于第一前方车辆前方的第二前方车辆。操作驱动单元以将车辆速度调整为基于第一前方车辆和第二前方车辆的行驶信息确定的行驶速度。

Vehicle and method for controlling distance between vehicles

The present invention relates to a vehicle and a method for controlling the distance between a moving vehicle, which is based on travel information of a first front vehicle and a second front vehicle. The vehicle includes a drive unit for providing a rotational force for a vehicle to travel, and a distance sensor for detecting an object located in front of the vehicle. Based on the result of the distance sensor detection, the controller determines a first front vehicle traveling on the same traffic road and a second front vehicle ahead of the first vehicle. A driving unit is adapted to adjust a vehicle speed to a travel speed determined based on travel information of the first front vehicle and the second front vehicle.

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及自动控制与在同一方向上行驶的车辆之间的合适距离的车辆及其控制方法。
技术介绍
通常,车辆是使用来自化石燃料的能量或电能作为动力源在道路或轨道上行驶的运输装置。随着车辆技术的日益发展,为了用户方便而具有各种功能的车辆已经被广泛使用。具体地,随着嵌入有电子部件的车辆的数量快速增加,近来,已经开发出具有为了防止事故而操作的主动安全系统(ASS)的改进车辆,从而防止交通事故的发生。近来,许多开发者正在主导对于包括高级驾驶者辅助系统(ADAS)的车辆的研究,其中高级驾驶者辅助系统(ADAS)被配置为主动地提供关于车辆状态、驾驶者状态和外部环境的信息以减少车辆驾驶者的操作负荷并且增加使用的便利性。嵌入在车辆中的高级驾驶者辅助系统(ADAS)的代表性示例是智能巡航控制(SCC)系统。被配置为自动地调整各车辆(例如,两辆车)之间的距离的智能巡航控制(SCC)系统使包括SCC系统的车辆自动地加速或减速,从而保持该车辆与前方车辆之间的安全距离,由此实现自动行驶控制。
技术实现思路
因此,本专利技术提供一种车辆及其控制方法,其可以基于第一前方车辆和在第一前方车辆前方行驶的第二前方车辆的行驶信息来确定行驶速度。本专利技术的其它方面将部分地在下文描述中阐述,并且部分地从说明书中变得显而易见或可以从本专利技术的实施中习得。根据本专利技术的一方面,一种车辆可以包括:驱动单元,被配置为提供用于车辆行驶的旋转力;距离传感器,被配置为检测位于行驶车辆前方的物体;以及控制器,被配置为基于距离传感器检测的结果,确定行驶在与行驶道路相同的交通道路上的第一前方车辆和位于第一前方车辆前方的第二前方车辆的存在,并且操作驱动单元以使车辆运行在根据第一前方车辆和第二前方车辆的行驶信息确定的行驶速度下。控制器可以被配置为:基于距离传感器的检测结果,将存在于行驶道路上的、具有至少预定第一基准宽度的物体确定为第一前方车辆。控制器还可以被配置为:根据距离传感器的检测结果,将存在于行驶道路上的、至少具有通过第一前方车辆的位置获取的第二基准宽度的物体确定为第二前方车辆。当行驶道路的曲率小于预定基准曲率时,控制器可以被配置为:将在预定基准时间期间具有至少第二基准宽度的物体确定为第二前方车辆。控制器可以被配置为:将多个均具有至少第二基准宽度的物体中的、在基准时间期间该宽度增加的物体确定为第二前方车辆。控制器还可以被配置为:基于与前方物体的距离和第一前方车辆的位置来获取第二基准宽度。当行驶道路的曲率等于或大于预定基准曲率时,控制器可以被配置为:将被距离传感器检测到多个面且具有至少第二基准宽度的物体确定为第二前方车辆。当距离传感器检测到多个均具有至少第二基准宽度的物体时,控制器可以被配置为:将最靠近第一前方车辆的特定物体确定为第二前方车辆。控制器还可以被配置为:操作驱动单元以将车辆速度调整为与第一前方车辆的行驶信息对应的第一行驶速度和与第二前方车辆的行驶信息对应的第二行驶速度中的任一者。控制器接着可以被配置为:操作驱动单元以将车辆速度调整为第一行驶速度和第二行驶速度中的较小者。假设行驶道路的曲率小于预定第一基准曲率,当第一前方车辆偏离行驶道路时,控制器可以被配置为:操作驱动单元以将车辆速度调整为基于第一前方车辆和第二前方车辆的行驶信息确定的行驶速度。控制器可以被配置为:使用从距离传感器的检测结果获得的第一前方车辆的速度和位置来确定第一前方车辆是否偏离行驶道路。距离传感器可以包括光探测和测距设备(LiDAR)。车辆还可以包括:成像设备,被配置为捕获前方图像,其中,控制器可以被配置为:从成像设备捕获的前方图像中获取关于行驶道路的信息。根据本专利技术的另一方面,一种用于控制车辆的方法可以包括以下步骤:检测位于前方的物体;基于距离传感器检测的结果,确定行驶在与行驶道路相同的交通道路上的第一前方车辆和第二前方车辆的存在;以及使车辆运行在基于第一前方车辆和第二前方车辆的行驶信息确定的行驶速度下。确定第一前方车辆的存在的步骤可以包括:基于检测结果,将存在于行驶道路上的、具有至少预定第一基准宽度的物体确定为第一前方车辆。确定第二前方车辆的存在的步骤可以包括:基于检测结果,将存在于行驶道路上的、至少具有通过第一前方车辆的位置获取的第二基准宽度的物体确定为第二前方车辆。此外,确定第二前方车辆的存在的步骤可以包括:当行驶道路的曲率小于预定基准曲率时,将在预定基准时间期间具有至少第二基准宽度的物体确定为第二前方车辆。确定第二前方车辆的存在的步骤可以包括:将多个均具有至少第二基准宽度的物体中的、在基准时间期间该宽度增加的物体确定为第二前方车辆。此外,确定第二前方车辆的存在的步骤可以包括:基于与前方物体的距离和第一前方车辆的位置来获取第二基准宽度;以及将存在于行驶道路上的、具有至少所获取的第二基准宽度的物体确定为第二前方车辆。车辆的操作或将车辆速度调整为基于第一前方车辆和第二前方车辆的行驶信息确定的行驶速度的步骤可以包括:获取与第一前方车辆的行驶信息对应的第一行驶速度;获取与第二前方车辆的行驶信息对应的第二行驶速度;以及使车辆运行在第一行驶速度和第二行驶速度中的任一者下。该车辆也可以运行在第一行驶速度和第二行驶速度中的较小者下。此外,将车辆速度调整为基于第一前方车辆和第二前方车辆的行驶信息确定的行驶速度的步骤可以包括:假设行驶道路的曲率小于预定第一基准曲率,确定第一前方车辆是否偏离行驶道路;以及当第一前方车辆偏离行驶道路时,将车辆速度调整为基于第一前方车辆和第二前方车辆的行驶信息确定的行驶速度。确定第一前方车辆是否偏离行驶道路的步骤可以包括:使用从检测结果获得的第一前方车辆的速度和位置来确定第一前方车辆是否偏离行驶道路。检测前方物体的步骤可以包括:使用光探测和测距设备(LiDAR)来检测与第一前方车辆的距离。该方法还可以包括:使用图像设备来获取前方图像。确定第一前方车辆和第二前方车辆的存在的步骤可以包括:基于所获取的前方图像,确定行驶道路;以及确定在行驶道路上行驶的第一前方车辆和第二前方车辆的存在。附图说明本专利技术的上述方面和/或其它方面将从下文结合附图进行的实施例的描述中变得显而易见并且更易于理解,其中:图1是示出根据本专利技术的示例性实施例的车辆的视图;图2是示出根据本专利技术的实施例的车辆的内部结构的视图;图3根据本专利技术的示例性实施例示出本车辆、第一前方车辆和第二前方车辆;图4是示出根据本专利技术的示例性实施例的车辆的框图;图5A和图5B示出根据本专利技术的示例性实施例的使用车辆的传感器感测的、取决于前方车辆的位置的感测结果;图6是示出根据本专利技术的示例性实施例的用于由车辆的控制器确定第二基准宽度的方法的概念图;图7是示出根据本专利技术的示例性实施例的根据弯道上的前方车辆的位置感测的第一前方车辆和第二前方车辆的感测结果的概念图;图8是示出根据本专利技术的示例性实施例的车辆控制方法的流程图;图9是示出根据本专利技术的示例性实施例的用于控制在直道上行驶的车辆的方法的流程图;以及图10是示出根据本专利技术的示例性实施例的用于控制在弯道上行驶的车辆的方法的流程图。具体实施方式应当理解,在此使用的术语“车辆”或“车辆的”或者其他类似的术语包括一般机动车辆,例如客运汽车(包括运动型多功能车辆...
<a href="http://www.xjishu.com/zhuanli/29/201610274606.html" title="控制行驶车辆之间的距离的车辆和方法原文来自X技术">控制行驶车辆之间的距离的车辆和方法</a>

【技术保护点】
一种车辆,包括:驱动单元,被配置为提供用于车辆行驶的旋转力;距离传感器,被配置为检测位于本车辆前方的物体;以及控制器,被配置为基于所述距离传感器检测的结果,确定行驶在与所述本车辆的行驶道路相同的交通道路上的第一前方车辆和位于所述第一前方车辆前方的第二前方车辆的存在,并且操作所述驱动单元以将所述本车辆的车辆速度调整为基于所述第一前方车辆和所述第二前方车辆的行驶信息确定的行驶速度。

【技术特征摘要】
2015.10.15 KR 10-2015-01439371.一种车辆,包括:驱动单元,被配置为提供用于车辆行驶的旋转力;距离传感器,被配置为检测位于本车辆前方的物体;以及控制器,被配置为基于所述距离传感器检测的结果,确定行驶在与所述本车辆的行驶道路相同的交通道路上的第一前方车辆和位于所述第一前方车辆前方的第二前方车辆的存在,并且操作所述驱动单元以将所述本车辆的车辆速度调整为基于所述第一前方车辆和所述第二前方车辆的行驶信息确定的行驶速度。2.根据权利要求1所述的车辆,其中所述控制器被配置为:根据所述距离传感器的检测结果,将存在于所述行驶道路上的、至少具有预定第一基准宽度的物体确定为所述第一前方车辆。3.根据权利要求2所述的车辆,其中所述控制器被配置为:根据所述距离传感器的检测结果,将存在于所述行驶道路上的、至少具有通过所述第一前方车辆的位置获取的第二基准宽度的物体确定为所述第二前方车辆。4.根据权利要求3所述的车辆,其中,所述控制器被配置为:当所述行驶道路的曲率小于预定基准曲率时,将在预定基准时间期间至少具有所述第二基准宽度的物体确定为所述第二前方车辆。5.根据权利要求4所述的车辆,其中所述控制器被配置为:将多个均至少具有所述第二基准宽度的物体中的、在所述基准时间期间该宽度增加的物体确定为所述第二前方车辆。6.根据权利要求3所述的车辆,其中所述控制器被配置为:基于与前方物体的距离和所述第一前方车辆的位置来获取所述第二基准宽度。7.根据权利要求3所述的车辆,其中,所述控制器被配置为:当所述行驶道路的曲率等于或大于预定基准曲率时,将被所述距离传感器检测到多个面且至少具有所述第二基准宽度的物体确定为所述第二前方车辆。8.根据权利要求3所述的车辆,其中,所述控制器被配置为:当所述距离传感器检测到多个均至少具有所述第二基准宽度的物体时,将最靠近所述第一前方车辆的物体确定为所述第二前方车辆。9.根据权利要求1所述的车辆,其中所述控制器被配置为:操作所述驱动单元,以将所述车辆速度调整为与所述第一前方车辆的行驶信息对应的第一行驶速度和与所述第二前方车辆的行驶信息对应的第二行驶速度中的任一者。10.根据权利要求9所述的车辆,其中所述控制器被配置为:操作所述驱动单元,以将所述车辆速度调整为所述第一行驶速度和所述第二行驶速度中的较小者。11.根据权利要求1所述的车辆,其中,所述控制器被配置为:当所述行驶道路的曲率小于预定第一基准曲率并且所述第一前方车辆偏离所述行驶道路时,操作所述驱动单元,以将所述车辆速度调整为基于所述第一前方车辆和所述第二前方车辆的行驶信息确定的行驶速度。12.根据权利要求11所述的车辆,其中所述控制器被配置为:使用从所述距离传感器的检测结果获得的所述第一前方车辆的速度和位置来确定所述第一前方车辆是否偏离所述行驶道路。...

【专利技术属性】
技术研发人员:吴荣哲权亨根申基喆许明善俞炳墉
申请(专利权)人:现代自动车株式会社
类型:发明
国别省市:韩国;KR

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