The utility model discloses a high precision internal grinder adaptive flexible feeding gripper, including mounting substrate, adaptive mechanism, clamping mechanism and detection mechanism, the mounting substrate is connected with the robot, the upper part of the adaptive mechanism and the mounting substrate is lower and the clamping mechanism is connected to the detecting mechanism to install in the clip, the detection mechanism includes a detection detection base base, a fixing plate and lock mounting plate, vertical electrode sensor and detection. The utility model can detect the position of the workpiece detection mechanism is satisfied, the clamping mechanism is convenient for artificial debugging and accurately identify internal grinder robot discharge point, can make up for the defects of the industrial robot repeated positioning error, ensure that the workpiece can be adaptive into high precision internal grinder.
【技术实现步骤摘要】
本技术涉及高精度机床自动化上料
,具体涉及一种高精密内圆磨床自适应柔性上料手爪。
技术介绍
随着工业自动化技术与信息化技术的不断完善和发展以及人力成本的不断增加,工业机器人的应用得到跨越式发展,其应用范围也日益广泛,机加工行业作为劳动密集型产业,对工业机器人应用量也不断增大,对于精度要求不高的机床进行上下料,采用常见的上料手爪即可满足要求,然而对于高精度内圆磨床而言,由于机器人自身重复定位精度不满足其要求放置精度,采用一般手爪无法将工件放置到位,如果进行加工,不仅加工出来的产品会是废品,严重的还将损坏机床和刀具。为了确保工件能够被准确无误的放置到位,需要模拟人工放置方式,根据工件头部受力的大小和方向,不断的调整工件进入姿态,旋转进入,减少对工件外圆的损伤,从而确保工件最终能够放置到位。此外,为保证工件上料时加工基准面满足要求,机器人还需要在将每个工件对每个工件放置位置进行检测,以判断工件是否被放置到位。为了节约时间,提高生产效率,需要将检测机构集成到手爪上,并且应用一种特殊的检测方式,可快速便捷的检验工件是否被放置到位,以此来避免废品的出现。
技术实现思路
本技术的目的在于克服现有技术中存在的上述问题,提供一种高精密内圆磨床自适应柔性上料手爪,用于够弥补工业机器人重复定位误差的缺陷,保证工件能够自适应的进入高精度内圆磨床,并具有自检功能,判断最终放置位置是否满足要求,同时具有逆向定位功能,保证人工调试时能够顺利的找出初始上料点位。为实现上述技术目的,达到上述技术效果,本技术是通过以下技术方案实现:一种高精密内圆磨床自适应柔性上料手爪,包括安装基板、自适应机 ...
【技术保护点】
一种高精密内圆磨床自适应柔性上料手爪,其特征在于:包括安装基板、自适应机构、夹持机构和检测机构,所述安装基板与机器人相连,所述自适应机构的上部与安装基板相连,下部与夹持机构相连,所述检测机构安装在夹持机构上;所述自适应机构包括固定安装板、周向定位销、摆动柔性弹簧、限位块、浮动安装板、调心轴、连接轴、调心轴承、调心轴承座和稳定针形气缸,所述固定安装板通过周向定位销、摆动柔性弹簧与浮动安装板连接,所述调心轴的下端与调心轴承的内圈固定,上端穿过所述浮动安装板并通过螺钉与固定安装板相连,所述调心轴承的外圈与调心轴承座相连;所述夹持机构包括三爪气缸、调节手指座和手指,所述三爪气缸通过调心轴承座与自适应机构相连,所述调节手指座与三爪气缸相连,所述调节手指固定在调节手指座上;所述检测机构包括检测检测基座、检测基座固定板、锁紧安装板、检测立轴和电极传感器,所述检测立轴通过检测基座固定在检测基座固定板上,所述检测基座固定板和锁紧安装板通过螺栓与三爪气缸相连,所述检测立轴共有三个,均布在所述检测基座上,所述电极传感器设置于检测立轴内部,所述检测立轴外侧设有电极接头。
【技术特征摘要】
1.一种高精密内圆磨床自适应柔性上料手爪,其特征在于:包括安装基板、自适应机构、夹持机构和检测机构,所述安装基板与机器人相连,所述自适应机构的上部与安装基板相连,下部与夹持机构相连,所述检测机构安装在夹持机构上;所述自适应机构包括固定安装板、周向定位销、摆动柔性弹簧、限位块、浮动安装板、调心轴、连接轴、调心轴承、调心轴承座和稳定针形气缸,所述固定安装板通过周向定位销、摆动柔性弹簧与浮动安装板连接,所述调心轴的下端与调心轴承的内圈固定,上端穿过所述浮动安装板并通过螺钉与固定安装板相连,所述调心轴承的外圈与调心轴承座相连;所述夹持机构包括三爪气缸、调节手指座和手指,所述三爪气缸通过调心轴承座与自适应机构相连,所述调节手指座与三爪气缸相连,所述调节手指固定在调节手指座上;所述检测机构包括检测检测基座、检测基座固定板、锁紧安装板、检测立轴和电极传感器,所述检测立轴通过检测基座固定在检测基座固定板上,所述检测基座固定板和锁紧安装板通过螺栓与三爪气缸相连,所述检测立轴共有三个,均布在所述检测基座上,所述电极传感器设置于检测立轴内部,所述检测立轴外侧设有电极接头。2.根据权利要求1所述的高精密内圆磨...
【专利技术属性】
技术研发人员:周鑫华,陆宗学,陈伟浩,王强,刘勇,
申请(专利权)人:连云港杰瑞自动化有限公司,
类型:新型
国别省市:江苏;32
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