一种路径检测方法及装置制造方法及图纸

本发明专利技术实施例公开了一种路径检测方法及装置，解决了目前的路径检测都以空间特征为主，由于目前的路径检测算法的复杂度高，导致了准确率低的技术问题。本发明专利技术实施例路径检测方法包括：获取到采集若干个正常路径数据，并确定与正常路径数据相对应的正常运动轨迹；对正常运动轨迹进行训练，获取到对应的Huasdorff距离，并对包含有若干个Huasdorff距离Huasdorff图进行最小图分割算法处理，对最小图分割算法处理后的Huasdorff图通过递归算法进行聚类确定若干个正常路径数据的正常路径策略；当获取到采集的新路径数据时，结合正常路径策略进行空间特征和/或速度特征和/或曲率特征对新路径数据进行比较，若新路径数据不满足正常路径策略，则对新路径数据对应的新路径为非法路径。

Method and device for detecting path

The embodiment of the invention discloses a path detection method and device, solves the current path detection are based on spatial characteristics, due to the current path detection algorithm has high complexity, has led to the technical problem of low accuracy. The embodiment of the invention comprises: acquiring cases path detection method to collect a plurality of normal path data, and to determine the normal trajectory corresponding to the normal path of data; the training of the normal track, access to the corresponding Huasdorff distance, and a plurality of Huasdorff distance Huasdorff graph minimum Graph Segmentation Algorithm to contain the minimum image segmentation algorithm is processed Huasdorff clustering to determine the normal path strategy several normal path data through recursive algorithm; when access to the new path of data collection, combined with the normal path strategy compared to spatial characteristics and / or speed characteristics and / or curvature features of the new path data, if the data is not a new path meet the normal path strategy, new path of the new path data corresponding to the illegal route.

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及路径检测
，尤其涉及一种路径检测方法及装置。
技术介绍
路径测试(pathtesting)是指根据路径设计测试用例的一种技术，经常用于状态转换测试中。基本路径测试法是在程序控制流图的基础上，通过分析控制构造的环路复杂性，导出基本可执行路径集合，从而设计测试用例的方法。设计出的测试用例要保证在测试中程序的每个可执行语句至少执行一次。目前的路径检测都以空间特征为主，由于目前的路径检测算法的复杂度高，导致了准确率低的技术问题。
技术实现思路
本专利技术实施例提供的一种路径检测方法及装置，解决了目前的路径检测都以空间特征为主，由于目前的路径检测算法的复杂度高，导致了准确率低的技术问题。本专利技术实施例提供的一种路径检测方法，包括：获取到采集若干个正常路径数据，并确定与所述正常路径数据相对应的正常运动轨迹；对所述正常运动轨迹进行训练，获取到对应的Huasdorff距离，并对包含有若干个所述Huasdorff距离Huasdorff图进行最小图分割算法处理，对所述最小图分割算法处理后的所述Huasdorff图通过递归算法进行聚类确定若干个所述正常路径数据的正常路径策略；当获取到采集的新路径数据时，结合所述正常路径策略进行空间特征和/或速度特征和/或曲率特征对所述新路径数据进行比较，若所述新路径数据不满足所述正常路径策略，则对所述新路径数据对应的新路径为非法路径。可选地，获取到采集若干个正常路径数据，并确定与所述正常路径数据相对应的正常运动轨迹具体包括：通过若干个设置于若干个正常路径的影像采集装置进行若干个所述正常路径数据的采集；根据在所述正常路径中物体于所述影像采集装置的整个视场中的与所述正常路径数据相对应的正常运动轨迹，并对所述正常运动轨迹进行移动均值滤波处理。可选地，对所述正常运动轨迹进行训练，获取到对应的Huasdorff距离，并对包含有若干个所述Huasdorff距离Huasdorff图进行最小图分割算法处理，对所述最小图分割算法处理后的所述Huasdorff图通过递归算法进行聚类确定若干个所述正常路径数据的正常路径策略具体包括：对所述正常运动轨迹进行训练，获取到两两所述正常运动轨迹间距对应的Huasdorff距离；根据预置的路径空间延伸范围阈值包含有若干个所述Huasdorff距离Huasdorff图进行最小图分割算法处理，对所述最小图分割算法处理后的所述Huasdorff图通过递归算法进行聚类确定若干个所述正常路径数据的正常路径策略。可选地，当获取到采集的新路径数据时，结合所述正常路径策略进行空间特征和/或速度特征和/或曲率特征对所述新路径数据进行比较，若所述新路径数据不满足所述正常路径策略，则对所述新路径数据对应的新路径为非法路径具体包括：对获取到采集的新路径数据进行是否90％的新路径路径点在所述路径空间延伸范围中，及进行所述新路径数据的新路径与所述路径空间延伸范围的中值路径Hausdorff距离是否小于所述新路径与所述路径空间延伸范围的任一边缘路径的Hausdorff距离，若均为是，则确定所述新路径为正常路径，否则所述新路径为非法路径；和/或计算获取到采集的新路径数据的新路径速度，通过高斯分布对所述新路径速度进行建模处理，并按照第一公式再用马氏距离确定所述新路径与所述正常路径策略的所述正常路径是否相似，若相似，则确定所述新路径为正常路径，否则所述新路径为非法路径；其中，vi'为新路径的速度，mp则为所述正常路径策略的速度均值，∑为路径速度分布的协方差矩阵；和/或计算获取到采集的新路径数据的新路径速度、新路径加速度以及新路径位置的不连续处通过第二公式计算新路径曲率，并将所述新路径曲率与对所述正常路径策略拟合的高斯分布对应的曲率均值进行马氏距离是否相似的比较，若相似，则确定所述新路径为正常路径，否则所述新路径为非法路径，其中，速度为vi'、加速度为vi”，x'和y'分别为x和y的一阶导数。可选地，所述的路径检测方法还包括：当所述新路径为非法路径时，则对所述非法路径进行监控。本专利技术实施例提供的一种路径检测装置，包括：获取单元，用于获取到采集若干个正常路径数据，并确定与所述正常路径数据相对应的正常运动轨迹；训练单元，用于对所述正常运动轨迹进行训练，获取到对应的Huasdorff距离，并对包含有若干个所述Huasdorff距离Huasdorff图进行最小图分割算法处理，对所述最小图分割算法处理后的所述Huasdorff图通过递归算法进行聚类确定若干个所述正常路径数据的正常路径策略；新路径确定单元，用于当获取到采集的新路径数据时，结合所述正常路径策略进行空间特征和/或速度特征和/或曲率特征对所述新路径数据进行比较，若所述新路径数据不满足所述正常路径策略，则对所述新路径数据对应的新路径为非法路径。可选地，获取单元具体包括：获取子单元，用于通过若干个设置于若干个正常路径的影像采集装置进行若干个所述正常路径数据的采集；处理子单元，用于根据在所述正常路径中物体于所述影像采集装置的整个视场中的与所述正常路径数据相对应的正常运动轨迹，并对所述正常运动轨迹进行移动均值滤波处理。可选地，训练单元具体包括：Huasdorff距离子单元，用于对所述正常运动轨迹进行训练，获取到两两所述正常运动轨迹间距对应的Huasdorff距离；最小图分割子单元，用于根据预置的路径空间延伸范围阈值包含有若干个所述Huasdorff距离Huasdorff图进行最小图分割算法处理，对所述最小图分割算法处理后的所述Huasdorff图通过递归算法进行聚类确定若干个所述正常路径数据的正常路径策略。可选地，新路径确定单元具体包括：空间特征子单元，用于对获取到采集的新路径数据进行是否90％的新路径路径点在所述路径空间延伸范围中，及进行所述新路径数据的新路径与所述路径空间延伸范围的中值路径Hausdorff距离是否小于所述新路径与所述路径空间延伸范围的任一边缘路径的Hausdorff距离，若均为是，则确定所述新路径为正常路径，否则所述新路径为非法路径；和/或速度特征子单元，用于计算获取到采集的新路径数据的新路径速度，通过高斯分布对所述新路径速度进行建模处理，并按照第一公式再用马氏距离确定所述新路径与所述正常路径策略的所述正常路径是否相似，若相似，则确定所述新路径为正常路径，否则所述新路径为非法路径；其中，vi'为新路径的速度，mp则为所述正常路径策略的速度均值，Σ为路径速度分布的协方差矩阵；和/或曲率特征子单元，用于计算获取到采集的新路径数据的新路径速度、新路径加速度以及新路径位置的不连续处通过第二公式计算新路径曲率，并将所述新路径曲率与对所述正常路径策略拟合的高斯分布对应的曲率均值进行马氏距离是否相似的比较，若相似，则确定所述新路径为正常路径，否则所述新路径为非法路径，其中，速度为vi'、加速度为vi”，x'和y'分别为x和y的一阶导数。可选地，还包括：监控单元，用于对所述非法路径进行监控。从以上技术方案可以看出，本专利技术实施例具有以下优点：本专利技术实施例提供的一种路径检测方法及装置，其中，路径检测方法包括：获取到采集若干个正常路径数据，并确定与正常路径数据相对应的正常运动轨迹；对正常运动轨迹进行训练，获取到对应的Huasd本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种路径检测方法，其特征在于，包括：获取到采集若干个正常路径数据，并确定与所述正常路径数据相对应的正常运动轨迹；对所述正常运动轨迹进行训练，获取到对应的Huasdorff距离，并对包含有若干个所述Huasdorff距离Huasdorff图进行最小图分割算法处理，对所述最小图分割算法处理后的所述Huasdorff图通过递归算法进行聚类确定若干个所述正常路径数据的正常路径策略；当获取到采集的新路径数据时，结合所述正常路径策略进行空间特征和/或速度特征和/或曲率特征对所述新路径数据进行比较，若所述新路径数据不满足所述正常路径策略，则对所述新路径数据对应的新路径为非法路径。

【技术特征摘要】
1.一种路径检测方法，其特征在于，包括：获取到采集若干个正常路径数据，并确定与所述正常路径数据相对应的正常运动轨迹；对所述正常运动轨迹进行训练，获取到对应的Huasdorff距离，并对包含有若干个所述Huasdorff距离Huasdorff图进行最小图分割算法处理，对所述最小图分割算法处理后的所述Huasdorff图通过递归算法进行聚类确定若干个所述正常路径数据的正常路径策略；当获取到采集的新路径数据时，结合所述正常路径策略进行空间特征和/或速度特征和/或曲率特征对所述新路径数据进行比较，若所述新路径数据不满足所述正常路径策略，则对所述新路径数据对应的新路径为非法路径。2.根据权利要求1所述的路径检测方法，其特征在于，获取到采集若干个正常路径数据，并确定与所述正常路径数据相对应的正常运动轨迹具体包括：通过若干个设置于若干个正常路径的影像采集装置进行若干个所述正常路径数据的采集；根据在所述正常路径中物体于所述影像采集装置的整个视场中的与所述正常路径数据相对应的正常运动轨迹，并对所述正常运动轨迹进行移动均值滤波处理。3.根据权利要求2所述的路径检测方法，其特征在于，对所述正常运动轨迹进行训练，获取到对应的Huasdorff距离，并对包含有若干个所述Huasdorff距离Huasdorff图进行最小图分割算法处理，对所述最小图分割算法处理后的所述Huasdorff图通过递归算法进行聚类确定若干个所述正常路径数据的正常路径策略具体包括：对所述正常运动轨迹进行训练，获取到两两所述正常运动轨迹间距对应的Huasdorff距离；根据预置的路径空间延伸范围阈值包含有若干个所述Huasdorff距离Huasdorff图进行最小图分割算法处理，对所述最小图分割算法处理后的所述Huasdorff图通过递归算法进行聚类确定若干个所述正常路径数据的正常路径策略。4.根据权利要求3所述的路径检测方法，其特征在于，当获取到采集的新路径数据时，结合所述正常路径策略进行空间特征和/或速度特征和/或曲率特征对所述新路径数据进行比较，若所述新路径数据不满足所述正常路径策略，则对所述新路径数据对应的新路径为非法路径具体包括：对获取到采集的新路径数据进行是否90％的新路径路径点在所述路径空间延伸范围中，及进行所述新路径数据的新路径与所述路径空间延伸范围的中值路径Hausdorff距离是否小于所述新路径与所述路径空间延伸范围的任一边缘路径的Hausdorff距离，若均为是，则确定所述新路径为正常路径，否则所述新路径为非法路径；和/或计算获取到采集的新路径数据的新路径速度，通过高斯分布对所述新路径速度进行建模处理，并按照第一公式再用马氏距离确定所述新路径与所述正常路径策略的所述正常路径是否相似，若相似，则确定所述新路径为正常路径，否则所述新路径为非法路径；其中，v′i为新路径的速度，mp则为所述正常路径策略的速度均值，∑为路径速度分布的协方差矩阵；和/或计算获取到采集的新路径数据的新路径速度、新路径加速度以及新路径位置的不连续处通过第二公式计算新路径曲率，并将所述新路径曲率与对所述正常路径策略拟合的高斯分布对应的曲率均值进行马氏距离是否相似的比较，若相似，则确定所述新路径为正常路径，否则所述新路径为非法路径，其中，速度为v′i、加速度为...

【专利技术属性】
技术研发人员：李绣君，
申请(专利权)人：广东威创视讯科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44