The invention discloses a UAV formation target assignment method based on chaotic leapfrog plant protection, the allocation method includes the following steps: S1, encoding the UAV and the target with a natural number; S2, according to the importance of existing target distance and the distance of target drones were normalized to the distance and the importance of encoding each frog, and the frog frog in each group were initialized by Logistic chaotic mapping; S3, calculate each frog's fitness and sorting; S4, division of chaotic frog leaping algorithm sub population; S5, according to the rules of SFLA, the worst frog in each sub population is updated S6; mixing and reordering of all sub populations in the frog; S7, check whether the arrival of chaotic leapfrog algorithm to a specified number of iterations has been reached, such as optimal output as the frog The result of the standard assignment, such as the return to step S3.
【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及植保无人机
,尤其涉及一种基于混沌蛙跳的植保无人机编队目标分配方法。
技术介绍
随着国内经济的发展和城市规模的日益扩大,在植保领域,特别是农药喷洒领域,植保无人机喷药的应用日益广泛。植保无人机喷药的过程中需要考虑到喷洒目标区域的距离,喷洒目标距离无人机越远,耗费的油和电就越多,实际喷药时间也就越短,喷药成本也就越高。同时,不同区域由于虫情程度不同,在无人机数量有限的情况下,只能选择部分虫情较重的、距离无人机较近的作物进行喷药。如何对目标进行选择以最大化收益是一个目标分配问题,也是一个NP难问题,传统的数学方法难以解决,需要借助启发式算法进行优化,以达到最佳收益。因此需要一种新的基于混沌蛙跳的植保无人机编队目标分配方法来解决上述问题。
技术实现思路
针对现有技术的不足,本专利技术的目的是提供一种基于精英人工鱼群算法植保无人机编队航迹规划方法能够满足现有技术的技术需求。一种基于混沌蛙跳算法的无人机编队目标分配方法,所述分配方法包括以下步骤:S1,用自然数对无人机和目标进行编码;S2,根据现有目标的重要性和无人机距离目标的距离对距离和重要性进行归一化,对每只青蛙进行编码,并用Logistic混沌映射对蛙群中的每一只青蛙进行初始化;S3,计算每只青蛙的适应度值并进行排序;S4,划分混沌蛙跳算法的子种群;S5,根据蛙跳算法的规则,对每个子种群中的最差青蛙进行更新;S6,对所有子种群中的青蛙进行混合和重排序;S7,检查混沌蛙跳算法是否到达了指定的迭代次数,如已到达则输出最优青蛙作为目标分配的结果,如未到达则返回步骤S3。优选地,所述步骤S1具体为对无 ...
【技术保护点】
一种基于混沌蛙跳的植保无人机编队目标分配方法,其特征在于,所述分配方法包括以下步骤:S1,用自然数对无人机和目标进行编码;S2,根据现有目标的重要性和无人机距离目标的距离对距离和重要性进行归一化,对每只青蛙进行编码,并用Logistic混沌映射对蛙群中的每一只青蛙进行初始化;S3,计算每只青蛙的适应度值并进行排序;S4,划分混沌蛙跳算法的子种群;S5,根据蛙跳算法的规则,对每个子种群中的最差青蛙进行更新;S6,对所有子种群中的青蛙进行混合和重排序;S7,检查混沌蛙跳算法是否到达了指定的迭代次数,如已到达则输出最优青蛙作为目标分配的结果,如未到达则返回步骤S3。
【技术特征摘要】
1.一种基于混沌蛙跳的植保无人机编队目标分配方法,其特征在于,所述分配方法包括以下步骤:S1,用自然数对无人机和目标进行编码;S2,根据现有目标的重要性和无人机距离目标的距离对距离和重要性进行归一化,对每只青蛙进行编码,并用Logistic混沌映射对蛙群中的每一只青蛙进行初始化;S3,计算每只青蛙的适应度值并进行排序;S4,划分混沌蛙跳算法的子种群;S5,根据蛙跳算法的规则,对每个子种群中的最差青蛙进行更新;S6,对所有子种群中的青蛙进行混合和重排序;S7,检查混沌蛙跳算法是否到达了指定的迭代次数,如已到达则输出最优青蛙作为目标分配的结果,如未到达则返回步骤S3。2.根据权利要1所述的一种基于混沌蛙跳的植保无人机编队目标分配方法,其特征在于,所述步骤S1具体为对无人机和目标进行自然数编码,以方便后续的适应度函数计算过程,并设置混沌蛙跳算法的初始参数,包括青蛙的总数M,子种群的数量N,最大步长L,全局最优青蛙P,子种群最优青蛙Pl,子种群最差青蛙P2,每个子种群中青蛙的数量O,以便进行算法的迭代,再根据现有目标的重要性和无人机距离目标的距离得到无人机对每个目标进行喷药的获益程度设置适应度函数。3.根据权利要1所述的一种基于混沌蛙跳的植保无人机编队目标分配方法,其特征在于,所述步骤S2具体为:根据现有目标的重要性和无人机距离目标的距离对距离和重要性进行归一化,对每只青蛙进行编码,并用Logistic混沌映射对蛙群中的每一只青蛙进行初始化。4.根据权利要2所述的一种基于混沌蛙跳的植保无人机编队目标分配方法,其特征在于,所述步骤S3...
【专利技术属性】
技术研发人员:田敏,江岩,周杰,
申请(专利权)人:新疆疆天航空科技有限公司,
类型:发明
国别省市:新疆;65
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