一种卸粮电控系统及自修正卸粮控制方法技术方案

本发明专利技术公开了一种卸粮电控系统及自修正卸粮控制方法，卸粮电控系统包括控制单元、卸粮手柄、自动卸粮按钮、摄像头、旋转驱动装置、升降驱动装置以及搅龙驱动装置；卸粮手柄和自动卸粮按钮分别电连接控制单元的信号输入端；摄像头的信号输出端电连接控制单元的信号输入端，用于拍摄粮车以及粮面的图像；旋转驱动装置、升降驱动装置以及搅龙驱动装置电连接控制单元的信号输出端。本发明专利技术能够对卸粮筒位置以及卸粮速度自动进行修正调整，有效地避免了卸粮倾洒和局部粮面过高倾洒，且大大降低了驾驶员的劳动强度。

Grain discharging electric control system and self correcting grain unloading control method

The invention discloses a control system of unloading and self correction unloading control method, unloading control system includes a control unit, unloading handle, automatic unloading button, a camera, a rotary driving device, a lifting driving device and auger drive; unloading handle and automatic unloading button are respectively electrically connected with a signal input control unit end; electrical signal output end of the camera is connected with a signal input end of the control unit, for taking grain car and grain surface image; rotating driving signal output device, a lifting driving device and the auger is connected with the control unit of the electric driving device. The invention to the grain discharging cylinder position and unloading speed automatic adjustment, effectively avoid unloading Qingsa and local grain surface high spreads, and greatly reduce the labor intensity of the driver.

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及卸粮
，具体地说，涉及一种卸粮电控系统及自修正卸粮控制方法。
技术介绍
收获机是现代农业中小麦、水稻等收获的主要农业机械，在实现农业现代化的进程中起着重要的作用。现有的收获机产品，在驾驶台或驾驶室内配置卸粮手柄或操纵杆，卸粮手柄包括旋转手柄和升降手柄，分别用于控制底座旋转油缸和卸粮筒油缸升降，以使卸粮筒达到合适位置，使卸粮筒出粮口对准收粮车斗以实现卸粮。现有的这种卸粮方式，在卸粮过程中，驾驶员在驾驶台上或者驾驶室内，以目测的方式，通过不断调节旋转手柄和升降手柄，以调节卸粮筒达到合适位置并向粮车斗内卸粮。而受限于驾驶台或驾驶室视野、地块平整度和收粮车停靠位置等因素，存在如下缺陷：1、驾驶员不能很好的把握卸粮的位置和粮面高度，很容易出现卸粮倾洒和局部粮面过高倾洒等情况。2、驾驶员需要不断手动调节卸粮筒旋转和升降来达到更好的装粮效果，大大增加了驾驶员的劳动强度，且调整速度慢。
技术实现思路
本专利技术所要解决的第一个技术问题是：提供一种能够在卸粮过程中对卸粮筒位置以及卸粮速度进行自修正调整的卸粮电控系统。本专利技术所要解决的第二个技术问题是：提供一种能够在卸粮过程中对卸粮筒位置以及卸粮速度进行自修正调整的自修正卸粮控制方法。为解决上述第一个技术问题，本专利技术的技术方案是：一种卸粮电控系统，包括：控制单元；卸粮手柄，所述卸粮手柄电连接所述控制单元，用于启动手动调整模式；自动卸粮按钮，所述自动卸粮按钮电连接所述控制单元，用于启动自动调整卸粮模式；摄像头，所述摄像头的信号输出端电连接所述控制单元，用于拍摄粮车斗的图像以及所述粮车斗内的粮面的图像，并将所拍摄的图像信息传送到所述控制单元；旋转驱动装置，所述旋转驱动装置电连接所述控制单元，用于驱动卸粮筒旋转；升降驱动装置，所述升降驱动装置电连接所述控制单元，用于驱动卸粮筒升降；搅龙驱动装置，所述搅龙驱动装置电连接所述控制单元，用于驱动输送搅龙旋转。优选的，还包括显示单元，所述显示单元与所述控制单元通信连接。优选的，还包括报警灯，所述报警灯电连接所述控制单元的信号输出端，用于提示粮满状态和卸粮故障状态。优选的，所述摄像头安装于卸粮筒的出粮口处。优选的，还包括报警灯，所述报警灯电连接所述控制单元的信号输出端，用于提示粮满状态和卸粮故障状态。优选的，所述显示单元为液晶仪表盘。为解决上述第二个技术问题，本专利技术的技术方案是：一种自修正卸粮控制方法，应用上述的卸料电控系统，其特征在于，包括以下步骤：a、预先设定所述控制单元的内部控制参数，所述内部控制参数包括自修正步进值、粮满预留值和粮满报警值；b、操纵卸粮手柄，卸粮电控系统处于手动调整状态，手动控制使卸粮筒的出粮口对应位于粮车斗的上方；c、按下所述自动卸粮按钮，控制单元收到所述自动卸粮按钮的信号，确认进入自动调整卸粮模式；控制单元自动启动搅龙驱动装置，使输送搅龙旋转以向粮车斗内卸粮；d、卸粮过程中，所述摄像头拍摄粮车斗的图像以及所述粮车斗内粮面的图像，并将所拍摄的图像信息传送到所述控制单元，所述控制单元通过粮车斗四边的位置和颜色建立粮车斗的图像数据库，所述控制单元通过卸粮位置、粮面尺寸和粮面颜色建立粮面的图像数据库，卸粮过程中，所述摄像头在不同的时间点采样，所述控制单元将采样取得的粮面图像数据与粮车斗图像数据进行对比，判定粮面与粮车斗的上斗边之间的距离；当控制单元判定粮车斗内不同位置的粮面与上斗边之间的距离不同时，表明粮车斗内的粮面不平，控制单元控制旋转驱动装置驱动卸粮筒向粮面较低的位置按自动步进值逐步位移，并自动控制升降驱动装置，自动修正卸粮筒的高度；当控制单元判定粮车斗内不同位置的粮面均达到设定的粮满预留值时，关闭搅龙驱动装置，停止卸粮。优选的，当控制单元判定粮车斗内粮面达到粮满报警值时，提示报警。优选的，所述步骤d中，控制单元在对卸粮筒进行自修正调整过程中，通过摄像头采集粮车斗内粮面、车斗四边、驾驶室和周边障碍物的信息，控制当前卸粮筒处于安全活动范围内。优选的，所述控制单元的内部控制参数和所述控制单元所采集的外部信息在所述显示单元上实时显示。优选的，所述步骤a中，通过所述显示单元设定所述内部控制参数。采用了上述技术方案后，本专利技术的有益效果是：本专利技术的卸粮电控系统和自修正卸粮控制方法，在卸料筒的出粮口处设置摄像头，通过控制单元采集卸粮手柄和自动卸粮按钮的信息，进入手动调整模式或者自动调整卸粮模式。手动调节模式下，控制单元根据卸粮手柄的信息，直接驱动升降驱动装置以控制卸粮筒升降，直接驱动卸粮筒转向驱动装置以控制卸粮筒转向。此时摁自动卸粮按钮，不会启用摄像头图像采集和进入自动调节卸粮模式。而当通过手动调节调整卸粮筒的出粮口对应位于粮车斗的上方后，按下自动卸粮按钮触发自动卸粮调整模式时，系统通过摄像头采集粮车斗内粮面、车斗四边、驾驶室和周边障碍物等在内的信息，根据控制单元保存的自修正步进值、报警值和图像采样值等参数，确保当前卸粮筒处于安全活动范围内，控制单元将采样取得的粮面图像数据与粮车斗图像数据进行对比，判定粮面与粮车斗的上斗边之间的距离，并通过距离信息自动修正卸粮筒高度、左右位置和卸粮速度，可以在粮车斗粮满时提示报警和自动停止卸粮，以及在自修正调整卸粮过程中启动安全保护和报警等功能。能够对卸粮筒位置以及卸粮速度进行自修正调整，实现了卸粮的自动化修正调整，确保了卸粮的准确性，有效地避免了出现卸粮倾洒和局部粮面过高倾洒等情况，卸粮效果好。另外，本专利技术的农业机械和卸粮控制方法，实现了能够对卸粮筒位置以及卸粮速度进行自修正调整，实现了卸粮的自动化修正调整，调整速度快，不用驾驶员再以目测的方式，不断手动调节旋转手柄和升降手柄来进行调整卸粮，大大降低了驾驶员的劳动强度。附图说明下面结合附图和实施例对本专利技术进一步说明。图1是本专利技术中的卸粮电控系统的原理框图；图2是应用本专利技术的卸粮电控系统的收获机的结构示意图；图3是摄像头对应粮车斗拍摄图像的示意图一；图4是摄像头对应粮车斗拍摄图像的示意图二；图5是本专利技术中的自修正卸粮控制方法的流程图；图中：1、卸粮筒；2、旋转驱动装置；3、搅龙驱动装置；4、升降驱动装置；5、报警灯；6、液晶仪表盘；7、摄像头；8、卸粮手柄；9、自动卸粮按钮；10、控制单元；11、粮车斗；111、斗边；112、斗底。具体实施方式为了使本专利技术的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本专利技术进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本专利技术，并不用于限定本专利技术。参照图1和图2，本专利技术的卸粮电控系统，包括控制单元10、卸粮手柄8、自动卸粮按钮9、摄像头7、旋转驱动装置2、升降驱动装置4、搅龙驱动装置3以及显示单元10。旋转驱动装置2和搅龙驱动装置3可采用电机。升降驱动装置4可采用液压系统。本实施例中，自动卸粮按钮9直接设置在卸粮手柄8上，当然，也可以不设置在卸粮手柄8上，而是分开独立设置。其中，卸粮手柄8电连接控制单元10的信号输入端，用于启动手动调整模式。自动卸粮按钮9电连接控制单元10的信号输入端，用于启动自动调整卸粮模式。摄像头7安装于卸粮筒1的出粮口处，摄像7头的信号输出端电连接控制单元10的信号输入端，用于拍摄粮车斗的图像以及粮车斗内的粮面的图像，并将所拍摄的图像信本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种卸粮电控系统，其特征在于，包括：控制单元；卸粮手柄，所述卸粮手柄电连接所述控制单元，用于启动手动调整模式；自动卸粮按钮，所述自动卸粮按钮电连接所述控制单元，用于启动自动调整卸粮模式；摄像头，所述摄像头的信号输出端电连接所述控制单元，用于拍摄粮车斗的图像以及所述粮车斗内的粮面的图像，并将所拍摄的图像信息传送到所述控制单元；旋转驱动装置，所述旋转驱动装置电连接所述控制单元，用于驱动卸粮筒旋转；升降驱动装置，所述升降驱动装置电连接所述控制单元，用于驱动卸粮筒升降；搅龙驱动装置，所述搅龙驱动装置电连接所述控制单元，用于驱动输送搅龙旋转。

【技术特征摘要】
1.一种卸粮电控系统，其特征在于，包括：控制单元；卸粮手柄，所述卸粮手柄电连接所述控制单元，用于启动手动调整模式；自动卸粮按钮，所述自动卸粮按钮电连接所述控制单元，用于启动自动调整卸粮模式；摄像头，所述摄像头的信号输出端电连接所述控制单元，用于拍摄粮车斗的图像以及所述粮车斗内的粮面的图像，并将所拍摄的图像信息传送到所述控制单元；旋转驱动装置，所述旋转驱动装置电连接所述控制单元，用于驱动卸粮筒旋转；升降驱动装置，所述升降驱动装置电连接所述控制单元，用于驱动卸粮筒升降；搅龙驱动装置，所述搅龙驱动装置电连接所述控制单元，用于驱动输送搅龙旋转。2.如权利要求1所述的卸粮电控系统，其特征在于：还包括显示单元，所述显示单元与所述控制单元通信连接。3.如权利要求2所述的卸粮电控系统，其特征在于：还包括报警灯，所述报警灯电连接所述控制单元的信号输出端，用于提示粮满状态和卸粮故障状态。4.如权利要求2所述的卸粮电控系统，其特征在于：所述摄像头安装于卸粮筒的出粮口处。5.如权利要求2至4任一项所述的卸粮电控系统，其特征在于：所述显示单元为液晶仪表盘。6.应用权利要求1至4任一项所述的卸粮电控系统的自修正卸粮控制方法，其特征在于，包括以下步骤：a、预先设定所述控制单元的内部控制参数，所述内部控制参数包括自修正步进值、粮满预留值和粮满报警值；b、操纵卸粮手柄，卸粮电控系统处于手动调整状态，手动控制使卸粮筒的出粮口对应位于粮车斗的上方；c、按下所述自动卸粮按钮，控制单元收到所述自动卸粮按钮的信号，确认进入自动...

【专利技术属性】
技术研发人员：王进，董伟民，徐克，杨庚，
申请(专利权)人：雷沃重工股份有限公司，
类型：发明
国别省市：山东;37