A linear motion unit series parallel elastic drive, which relates to a linear motion unit, in order to solve the existing telescopic mechanism based on parallel structure under high load requirements under the action is very slow, and the shock effect is poor, unstable output problems, including electric linear actuators, it also includes a gas spring, the gas spring extension shaft connecting piece, actuator extension shaft connecting piece, shaft, a sliding sleeve, the upper and lower fine thin spring spring, lower thick spring and lower spring fixing parts; the electric line for the rotation of the top of the cylinder to perform the installation of gas spring, gas spring of the gas spring with the extension shaft the electric actuator is out of line to perform axis parallel arrangement, the sliding sleeve is sheathed in the shaft, the actuator connecting piece is fixedly arranged on the extending shaft of the electric actuator actuator out The sliding sleeve is connected with the extension shaft connector of the actuator. The invention relates to a lower limb powered exoskeleton robot.
【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及一种直线运动单元,具体涉及一种串并联弹性驱动的直线运动单元。
技术介绍
对于基于并联结构的下肢外骨骼机器人来讲,并联结构中伸缩机构的设计是至关重要的一环。目前大多的并联结构的伸缩机构都是用电动缸或者液压缸直接驱动的,这些机构在大负载的情况下会使得电机或液压缸的负担很大,在大负载的要求下动作十分缓慢,且不具有缓冲作用,抗冲击效果差,出力不稳定。
技术实现思路
本专利技术是为解决现有基于并联结构的伸缩机构在大负载的要求下动作十分缓慢,且抗冲击效果差,出力不稳定的问题,进而提供一种串并联弹性驱动的直线运动单元。本专利技术为解决上述问题采取的技术方案是:一种串并联弹性驱动的直线运动单元,它包括电动直线执行器,它还包括气弹簧、气弹簧伸出轴连接件、执行器伸出轴连接件、轴、滑动套、上端细弹簧、下端细弹簧、下端粗弹簧和下端弹簧固定件;所述电动直线执行器的缸体顶端转动安装有所述气弹簧,所述气弹簧的气弹簧伸出轴与所述电动直线执行器的执行器伸出轴平行布置,所述电动直线执行器的执行器伸出轴为中空腔,所述轴的上段插装在所述中空腔内,所述滑动套滑动套装在所述轴上,所述执行器伸出轴连接件固装在所述电动执行器的执行器伸出轴上,所述滑动套与所述执行器伸出轴连接件连接,所述执行器伸出轴连接件与所述气弹簧伸出轴连接件固接;所述轴的上段上套装有上端细弹簧,上端细弹簧的两端分别与所述轴的上段的端部和所述执行器伸出轴连接件连接,所述轴的下段和所述滑动套上套装有所述下端细弹簧和所述下端粗弹簧,所述轴的下段的端部固装有下端弹簧固定件,所述下端细弹簧的两端和下端粗弹簧的两端分别与所述执行器伸出 ...
【技术保护点】
一种串并联弹性驱动的直线运动单元,它包括电动直线执行器(1),其特征在于:它还包括气弹簧(2)、气弹簧伸出轴连接件(3)、执行器伸出轴连接件(4)、轴(5)、滑动套(6)、上端细弹簧(7)、下端细弹簧(8)、下端粗弹簧(9)和下端弹簧固定件(10);所述电动直线执行器(1)的缸体顶端转动安装有所述气弹簧(2),所述气弹簧(2)的气弹簧伸出轴(2‑1)与所述电动直线执行器(1)的执行器伸出轴(1‑1)平行布置,所述电动直线执行器(1)的执行器伸出轴(1‑1)为中空腔,所述轴(5)的上段插装在所述中空腔内,所述滑动套(6)滑动套装在所述轴(5)上,所述执行器伸出轴连接件(4)固装在所述电动执行器的执行器伸出轴(1‑1)上,所述滑动套(6)与所述执行器伸出轴连接件(4)连接,所述执行器伸出轴连接件(4)与所述气弹簧伸出轴连接件(3)固接;所述轴(5)的上段上套装有上端细弹簧(7),上端细弹簧(7)的两端分别与所述轴(5)的上段的端部和所述执行器伸出轴连接件(4)连接,所述轴(5)的下段和所述滑动套(6)上套装有所述下端细弹簧(8)和所述下端粗弹簧(9),所述轴(5)的下段的端部固装有下端弹簧 ...
【技术特征摘要】
1.一种串并联弹性驱动的直线运动单元,它包括电动直线执行器(1),其特征在于:它还包括气弹簧(2)、气弹簧伸出轴连接件(3)、执行器伸出轴连接件(4)、轴(5)、滑动套(6)、上端细弹簧(7)、下端细弹簧(8)、下端粗弹簧(9)和下端弹簧固定件(10);所述电动直线执行器(1)的缸体顶端转动安装有所述气弹簧(2),所述气弹簧(2)的气弹簧伸出轴(2-1)与所述电动直线执行器(1)的执行器伸出轴(1-1)平行布置,所述电动直线执行器(1)的执行器伸出轴(1-1)为中空腔,所述轴(5)的上段插装在所述中空腔内,所述滑动套(6)滑动套装在所述轴(5)上,所述执行器伸出轴连接件(4)固装在所述电动执行器的执行器伸出轴(1-1)上,所述滑动套(6)与所述执行器伸出轴连接件(4)连接,所述执行器伸出轴连接件(4)与所述气弹簧伸出轴连接件(3)固接;所述轴(5)的上段上套装有上端细弹簧(7),上端细弹簧(7)的两端分别与所述轴(5)的上段的端部和所述执行器伸出轴连接件(4)连接,所述轴(5)的下段和所述滑动套(6)上套装有所述下端细弹簧(8)和所述下端粗弹簧(9),所述轴(5)的下段的端部...
【专利技术属性】
技术研发人员:朱延河,王天铄,赵杰,
申请(专利权)人:哈尔滨工业大学,
类型:发明
国别省市:黑龙江;23
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