The invention relates to a method for detecting the strain insulator of live working robot. The manipulator in response to the control data, with partial discharge detector, zero value insulator tester and current transformer, and a high-definition camera, infrared camera and electronic UV detector, mobile and data detection in tension around the insulator; processing test data for each test equipment, data processing and control system, the normal value numerical and database related indicators will be obtained in comparison to determine the working state of tension insulator, thus forming the test report. In the invention, by way of rolling operation or independent operation of the mechanical arm live robot was charged to detect tension insulator, avoid the dangerous work brought near live high voltage line, simplifies the operation steps to improve the detection accuracy.
【技术实现步骤摘要】
本专利技术属于电力
,具体涉及一种带电作业机器人耐张绝缘子检测方法。
技术介绍
耐张绝缘子是当今电力系统输配电线路中最为普遍,必不可少的器件,是用于安装在不同电位的导体或导体与地电位构件之间增加爬电距离的器件。随着配电网的发展,耐张绝缘子使用量巨大。通常,耐张绝缘子需要定期的人工维护,通常的做法是停电检修,若停电面积较大,会造成无法估量的损失,严重影响供电企业的经济效益和社会效益。现在广大研究人员也在积极研究耐张绝缘子的在线监测的方法,但该方法需要改造线路,无法适用于原有线路。耐张绝缘子也可以进行人工的维护,作业人员将在高压带电线路附近作业,具有一定的安全隐患。
技术实现思路
本专利技术解决的技术问题是,提出一种带电作业机器人绝缘子带电检测方法,该方法能够在不断电的情况下,对耐张绝缘子进行带电检测,避免了作业人员在带电高压线路附近作业带来的危险,简化了作业步骤,检测结果相对于人工检测更加科学精确。为了解决上述技术问题,本专利技术提供一种带电作业机器人耐张绝缘子检测方法,带电作业机器人具有设置在机器人平台上的机械臂,包括第一机械臂、第二机械臂以及辅助机械臂,第一机械臂、第二机械臂以及辅助机械臂响应于控制数据完成以下工作:第一机械臂、第二机械臂以及辅助机械臂末端分别安装局部放电检测仪、绝缘子零值测试仪以及电流互感器;各机械臂搭载局部放电检测仪、绝缘子零值测试仪以及电流互感器在待检测耐张绝缘子串附近进行移动,对耐张绝缘子串进行全方位检测,获取每片耐张绝缘子的局部放电数据、张绝绝缘子零值与否数据以及耐张绝绝缘子泄露电流的大小数据;第一机械臂、第二机械臂以及辅助 ...
【技术保护点】
一种带电作业机器人耐张绝缘子检测方法,其特征在于,带电作业机器人具有设置在机器人平台上的机械臂,包括第一机械臂、第二机械臂以及辅助机械臂,第一机械臂、第二机械臂以及辅助机械臂响应于控制数据完成以下工作:第一机械臂、第二机械臂以及辅助机械臂末端分别安装局部放电检测仪、绝缘子零值测试仪以及电流互感器;各机械臂搭载局部放电检测仪、绝缘子零值测试仪以及电流互感器在待检测耐张绝缘子串附近进行移动,对耐张绝缘子串进行全方位检测,获取每片耐张绝缘子的局部放电数据、张绝绝缘子零值与否数据以及耐张绝绝缘子泄露电流的大小数据;第一机械臂、第二机械臂以及辅助机械臂分别换装高清摄像头、红外摄像头以及电子紫外线探伤仪;各机械臂搭载高清摄像头、红外摄像头以及电子紫外线探伤仪在待检测耐张绝缘子串附近进行移动,对耐张绝缘子串进行全方位检测,获取紫外线探伤图、红外热图以及高清图像;数据处理与控制系统根据所述局部放电数据、零值与否数据和泄露电流数据,以及紫外线探伤图、红外热图和高清图像,判断耐张绝缘子的工作状态。
【技术特征摘要】
1.一种带电作业机器人耐张绝缘子检测方法,其特征在于,带电作业机器人具有设置在机器人平台上的机械臂,包括第一机械臂、第二机械臂以及辅助机械臂,第一机械臂、第二机械臂以及辅助机械臂响应于控制数据完成以下工作:第一机械臂、第二机械臂以及辅助机械臂末端分别安装局部放电检测仪、绝缘子零值测试仪以及电流互感器;各机械臂搭载局部放电检测仪、绝缘子零值测试仪以及电流互感器在待检测耐张绝缘子串附近进行移动,对耐张绝缘子串进行全方位检测,获取每片耐张绝缘子的局部放电数据、张绝绝缘子零值与否数据以及耐张绝绝缘子泄露电流的大小数据;第一机械臂、第二机械臂以及辅助机械臂分别换装高清摄像头、红外摄像头以及电子紫外线探伤仪;各机械臂搭载高清摄像头、红外摄像头以及电子紫外线探伤仪在待检测耐张绝缘子串附近进行移动,对耐张绝缘子串进行全方位检测,获取紫外线探伤图、红外热图以及高清图像;数据处理与控制系统根据所述局部放电数据、零值与否数据和泄露电流数据,以及紫外线探伤图、红外热图和高清图像,判断耐张绝缘子的工作状态。2.如权利要求1所述耐张绝缘子检测方法,其特征在于,在作业前,第一机械臂和第二机械臂端部安装夹持工具,用夹持工具夹持绝缘遮蔽材料对标记的带电体进行绝缘遮蔽;在作业完毕后,第一机械臂和第二机械臂端部安装夹持工具,用夹持工具清除覆盖在带电体上的绝缘遮蔽材料。3.如权利要求1所述耐张绝缘子检测方法,其特征在于,所述数据处理与控制系统在获得局部放电检测仪、绝缘子零值测试仪和电流互感器,以及高清摄像头、红外摄像头和电子紫外线探伤仪的检测数据后,根据相关指标数值与数据库中正常数值对比的结果,先进行初步分析;对于异常指标数值所对应的检测点,第一机械臂、第二机械臂以及辅助机械臂携带相应检测设备再次进行检测;数据处理与控制系统根据再次获得的相关指标数值,判断耐张绝缘子的工作状态。4.如权利要求1所述耐张绝缘子检测方法,其特征在于,所述控制数据为各机械臂关节运动的角度期望值,该角度期望值由带电作业机器人数据处理和控制系统根据设置于绝缘斗臂车内的主操作手各关节角度变化数据解算获得;主操作手包括第一主操作手、第二主操作手和辅助主操作手;第一主操作手、第二主操作手和辅助主操作手分别与第一机械臂、第二机械臂和辅助机械臂对应,构成主从操作关系。5.如权利要求4所述耐张绝缘子检测方法,其特征在于,所...
【专利技术属性】
技术研发人员:郭健,林立斌,郭毓,汤冯炜,吴巍,李光彦,黄颖,韩昊一,吴禹均,苏鹏飞,
申请(专利权)人:南京理工大学,
类型:发明
国别省市:江苏;32
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