The invention belongs to the technical field of automobiles, in particular to a distance measuring system and a distance measuring method of a vehicle mounted monocular camera and a six axis sensor. Including single camera, six axis sensor and control circuit, six axis sensor integrated dashboard mounted in the vehicle body and the six axis sensor can include measuring the pitch angle, tilt angle, yaw angle and gyro can measure body X axis direction of the acceleration vector, Y axis, Z axis acceleration vector acceleration vector the accelerometer, accelerometer axis X and the height of the vehicle body in the direction parallel axes, Y axis and axis parallel to each other in the vehicle width direction and Z axis and axis parallel to each other in the length direction of the vehicle, the front camera is mounted in the vehicle body, the control circuit is respectively connected with a single camera and six axis sensor. Compared with the prior art, the utility model has the advantages that the design is reasonable, and the ranging accuracy of the monocular camera can be improved.
【技术实现步骤摘要】
本专利技术属于汽车
,涉及监测,尤其是涉及一种车载单目摄像头与六轴传感器结合测距系统及其测距方法。
技术介绍
目前利用摄像头拍摄当前道路画面并进行行人、车辆等目标的检测与识别,同时利用此摄像头测量当前车辆与目标车辆之间的距离,单纯利用单目摄像头测距会因为摄像头成像质量等问题存在较大的误差;还例如利用双目摄像头测量当前车辆与目标车辆之间的距离,而利用双目摄像头测距又会比摄像头测距增加很多成本,并且数据处理也会较为复杂。例如,中国专利文献公开了一种车载摄像头[申请号:201380015847.0],车载摄像头由于在从车载摄像头主体的上面突出的突设部设置透镜,所以与将车载摄像头主体整体配置于托架的下方时相比,能够在距离挡风玻璃最短的位置配置透镜。上述方案虽然能够通过在用来拍摄监测。但是,仍然存在着在误差较大等技术问题。
技术实现思路
本专利技术的目的是针对上述问题,提供一种设计合理,能够提高单目摄像头测距精度的车载单目摄像头与六轴传感器结合测距系统。本专利技术的另一目的是提供一种车载单目摄像头与六轴传感器结合测距方法。为达到上述目的,本专利技术采用了下列技术方案:本车载单目摄像头与六轴传感器结合测距系统,设置于车体上,其特征在于,本系统包括单目摄像头、六轴传感器和控制电路,所述的六轴传感器集成安装于车体的仪表盘上且六轴传感器包括能够测量车体的俯仰角、倾斜角、偏航角的陀螺仪和能够测量车体的x轴方向加速度矢量、y轴方向加速度矢量、z轴方向加速度矢量的加速度计,所述的加速度计的x轴与车体高度方向中轴线相互平行、y轴与车体宽度方向中轴线相互平行、z轴与车体长度方向中 ...
【技术保护点】
一种车载单目摄像头与六轴传感器结合测距系统,设置于车体(1)上,其特征在于,本系统包括单目摄像头(2)、六轴传感器(3)和控制电路(4),所述的六轴传感器(3)集成安装于车体(1)的仪表盘上且六轴传感器(3)包括能够测量车体(1)的俯仰角、倾斜角、偏航角的陀螺仪(5)和能够测量车体(1)的x轴方向加速度矢量、y轴方向加速度矢量、z轴方向加速度矢量的加速度计(6),所述的加速度计(6)的x轴与车体(1)高度方向中轴线相互平行、y轴与车体(1)宽度方向中轴线相互平行、z轴与车体(1)长度方向中轴线相互平行,所述的单目摄像头(2)安装于车体(1)的前部,所述的控制电路(4)分别与单目摄像头(2)和六轴传感器(3)相连,所述的单目摄像头(2)的像素主点位于单目摄像头(2)的镜头中心轴线上。
【技术特征摘要】
1.一种车载单目摄像头与六轴传感器结合测距系统,设置于车体(1)上,其特征在于,本系统包括单目摄像头(2)、六轴传感器(3)和控制电路(4),所述的六轴传感器(3)集成安装于车体(1)的仪表盘上且六轴传感器(3)包括能够测量车体(1)的俯仰角、倾斜角、偏航角的陀螺仪(5)和能够测量车体(1)的x轴方向加速度矢量、y轴方向加速度矢量、z轴方向加速度矢量的加速度计(6),所述的加速度计(6)的x轴与车体(1)高度方向中轴线相互平行、y轴与车体(1)宽度方向中轴线相互平行、z轴与车体(1)长度方向中轴线相互平行,所述的单目摄像头(2)安装于车体(1)的前部,所述的控制电路(4)分别与单目摄像头(2)和六轴传感器(3)相连,所述的单目摄像头(2)的像素主点位于单目摄像头(2)的镜头中心轴线上。2.根据权利要求1所述的车载单目摄像头与六轴传感器结合测距系统,其特征在于,所述的单目摄像头(2)至少能实现相对于车体(1)上下转动以实现上下拍摄角度的修正和/或能实现相对于车体(1)左右转动以实现左右拍摄角度的修正。3.根据权利要求2所述的车载单目摄像头与六轴传感器结合测距系统,其特征在于,所述的单目摄像头(2)包括安装座和镜头,所述的安装座上设有左右转动控制机构且所述的左右转动控制机构由第一伺服电机驱动,所述的左右转动控制机构上设有上下转动控制机构且所述的上下转动控制机构由第二伺服电机驱动,所述的镜头设置在上下转动控制机构上。4.根据权利要求3所述的车载单目摄像头与六轴传感器结合测距系统,其特征在于,所述的单目摄像头(2)安装于车体(1)的前挡风玻璃上且为窄角镜头摄像头,所述的安装座与前挡风玻璃之间设有能使单目摄像头(2)沿着前挡风玻璃横向左右移动的活动连接机构,所述的左右转动控制机构、上下转动控制机构和活动连接机构均与控制电路(4)相连。5.基于权利要求1-4中任意一种所述的车载单目摄像头与六轴传感器结合测距系统的车载单目摄像头与六轴传感器结合测距方法,其特征在于,前一时刻加速...
【专利技术属性】
技术研发人员:赵金霞,冯建华,严伟中,沈群,
申请(专利权)人:杭州奥腾电子股份有限公司,
类型:发明
国别省市:浙江;33
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