AGV运输车制造技术

本实用新型专利技术公开了一种AGV运输车，包括：二维码读码器，用于通过扫描二维码导航带中的二维码采集导航信息，并将导航信息发送到主控装置；主控装置，用于将导航信息发送到控制台，并基于来自控制台的导航控制指令控制行进驱动电机运行，用以调整AGV运输车的行进方向。本实用新型专利技术的AGV运输车，通过扫描二维码获得导航信息，对于仓库布局改动所花费的代价较小，并且日常维护简单，进行综合导航、控制，能够对小车进行精确地导航、控制；可以减少通道宽度，提高仓库存储密度，能够进行24小时工作，适用于电商的仓库的密度大，订单突发等场景，可以大大减低人员数量，降低仓库的运营成本。

AGV transporter

The utility model discloses a AGV transport vehicle comprises a two-dimensional code reading device, used for collecting navigation information by scanning the two-dimensional code with navigation in the two-dimensional code, and the navigation information is sent to the main control device; the main control device, used for navigation information sent to the console, and based on the navigation control command from the console controlling drive motor running in the direction of the adjustment of AGV transport vehicle. The utility model AGV transport vehicle navigation information by scanning the two-dimensional code, the warehouse layout changes cost less, and simple daily maintenance, integrated navigation and control, can carry out accurate navigation and control of the car; can reduce the channel width, improve storage density, can be 24 hours of work, for in the electricity supplier warehouse density, order burst scene, can greatly reduce the number of personnel, reduce the operation cost of warehouse.

【技术实现步骤摘要】

本技术涉及仓储运输
，尤其涉及一种AGV运输车。
技术介绍
仓库是用于临时存储物料的场所，在物流领域和工业生产中起着非常重要的作用，仓库的存取方法决定物运输和工业生产的效率。当前，AGV(AutomatedGuidedVehicle)运输车，也称为AGV机器人，在仓库中大量使用，将货物搬运到人面前或者机器人面前，将大量节省人力投入，提高效率，适应工业的场合。当前，AGV运输车通常的导航方式为磁带导航、RFID导航等，使用磁带导航、RFID导航投入比较大，并且，当仓库布局改动时花费的代价较大，同时磁带导航、RFID导航的日常维护比较困难。并且，当前的AGV运输车在转弯时，所载物品的方向也随之改变，当通道较狭窄时，容易发生碰撞，造成不必要的损失。
技术实现思路
有鉴于此，本技术要解决的一个技术问题是提供一种AGV运输车。根据本技术的一个方面，提供一种AGV运输车，包括行进驱动电机，还包括：二维码读码器，用于通过扫描二维码导航带中的二维码采集导航信息，并将所述导航信息发送到主控装置；所述主控装置，与所述二维码读码器电连接，用于将所述导航信息发送到控制台，以便所述控制台基于所述导航信息确定导航控制指令；接收来自所述控制台的所述导航控制指令，基于所述导航控制指令控制所述行进驱动电机运行，用以调整AGV运输车的行进方向。可选地，所述二维码读码器从所述二维码中读取码值，并确定对于所述二维码的扫描角度和位置偏差；所述主控装置将所述码值、扫描角度和位置偏差发送到所述控制台；所述控制台基于所述码值、扫描角度和位置偏差生成导航控制指令并发送到所述主控装置；所述主控装置根据所述导航控制指令控制所述行进驱动电机运行，进行直行和/或转弯运动。可选地，还包括：惯性导航传感器，与所述主控装置电连接，用于采集AGV运输车的加速度、角加速度信息，并将加速度、角加速度信息发送到所述主控装置；编码器，与所述主控装置电连接，用于采集AGV运输车的车轮转速信息，并将所述车轮转速信息发送给所述主控装置；其中，所述主控装置将所述加速度、角加速度、车轮转速信息发送到所述控制台；所述控制台根据所述加速度、角加速度、车轮转速信息确定AGV运输车的运行状态，根据所述运动状态生成运行控制指令并发送至所述主控装置；所述主控装置根据所述运行控制指令控制所述行进驱动电机运行，调整和/或保持运行状态。可选地，还包括：旋转电机；所述旋转电机与举升转台通过传动机构连接；所述旋转电机与所述主控装置电连接；其中，所述主控装置向所述旋转电机发送反向旋转指令，控制所述旋转电机驱动所述举升转台相对于AGV运输车的转弯方向进行反向旋转，以使所述举升转台上的货物相对于地面保持方向不变。可选地，还包括：电池装置；所述电池装置与所述主控装置电连接；其中，所述主控装置监控所述电池装置的电量，当确定所述电池装置的电量下降到不可作业状态时，则在当前任务完成后控制所述AGV运输车运行到充电点进行充电。可选地，还包括：分别设置在车体底部两侧的2个主动轮；所述行进驱动电机的数量为2个，所述行进驱动电机与所述主动轮一一对应设置，并通过传动装置与所述主动轮连接；其中，所述主控装置通过控制2个所述行进驱动电机实现直行和/或转弯运动。可选地，还包括：障碍物检测装置，与所述主控装置电连接，用于检测运行前方是否有障碍物，并将检测结果发送给所述主控装置。根据本技术的另一方面，提供一种AGV运输车，包括：旋转电机和主控装置；所述旋转电机与举升转台通过传动机构连接；所述旋转电机与所述主控装置电连接；所述主控装置向所述旋转电机发送反向旋转指令，控制所述旋转电机驱动所述举升转台相对于AGV运输车的转弯方向进行反向旋转，以使所述举升转台上的货物相对于地面保持方向不变。可选地，所述传动机构包括：齿轮传动机构。本技术的AGV运输车，通过扫描二维码获得导航信息，对于仓库布局改动所花费的代价较小，并且日常维护简单；通过旋转时保持运送货物的方向不变，可以减少通道宽度，提高仓库存储密度。附图说明为了更清楚地说明本技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其它的附图。图1为根据本技术的AGV运输车的一个实施例的组成示意图；图2为二维码读码器确定对于二维码的扫描角度和位置偏差的示意图；图3为根据本技术的AGV运输车的另一个实施例的组成示意图；图4为根据各组成部件在AGV运输车上部署的示意图；图5A为根据本技术的AGV运输车的又一个实施例的组成示意图；图5B和5C为螺旋举升机构与旋转电机的结构示意图；图6为根据本技术的AGV运输车的控制方法的一个实施例的流程示意图。具体实施方式下面参照附图对本技术进行更全面的描述，其中说明本技术的示例性实施例。下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本技术保护的范围。下面结合各个图和实施例对本技术的技术方案进行多方面的描述。在一个实施例中，如图1所示，本技术提供一种AGV运输车，包括：二维码读码器11、主控装置10和行进驱动电机12。二维码读码器11通过扫描二维码导航带中的二维码采集导航信息，将导航信息发送到主控装置10。二维码导航带可以设置在地面上，由多个按一定间距排列的二维码组成。二维码一般贴在通道的中心线上并具有一定的角度，二维码信息为码值，通过码值可以获取当前位置在整个仓库中的位置坐标信息。主控装置10将导航信息发送到控制台，控制台基于导航信息确定导航控制指令。主控装置10接收来自控制台的导航控制指令，基于导航控制指令控制行进驱动电机12运行，调整AGV运输车的行进方向。二维码读码器11从二维码中读取码值，并确定对于二维码的扫描角度和位置偏差，导航信息包括：码值、扫描角度和位置偏差等。主控装置10将码值、扫描角度和位置偏差等信息发送到控制台，控制台基于码值确定AGV运输车当前的位置，即在仓库中所处的位置。通过扫描角度和位置偏差确定AGV运输车与通道中的二维码导航带的偏差，即AGV运输车是否运行在通道的中心线上，并且运行方向是否与贴在地面上的二维码的朝向一致。控制台生成导航控制指令并发送到主控装置10，主控装置10根据导航控制指令控制行进驱动电机12运行，进行直行和/或转弯运动。如图2所示，AGV运输车在行走通道上行驶，在经过地面上的二维码时，二维码读码器11扫描二维码并拍摄地面图像20。坐标系ABC为二维码的位置坐标系，OXY坐标系为二维码读码器11拍摄的地面图像20的坐标系。二维码读码器11从二维码中读取码值，并且通过二维码上的定位图像21，22，23计算出二维码的扫描偏角，以及与二维码的中心点的位置偏差。定位图像21，22，23是所有二维码图形信息固定不变的位置处的三个图像。例如，定位图像21，22的中心本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种AGV运输车，包括行进驱动电机，其特征在于，还包括：二维码读码器，用于通过扫描二维码导航带中的二维码采集导航信息，并将所述导航信息发送到主控装置；所述主控装置，与所述二维码读码器电连接，用于将所述导航信息发送到控制台，以便所述控制台基于所述导航信息确定导航控制指令；接收来自所述控制台的所述导航控制指令，基于所述导航控制指令控制所述行进驱动电机运行，用以调整AGV运输车的行进方向。

【技术特征摘要】
1.一种AGV运输车，包括行进驱动电机，其特征在于，还包括：二维码读码器，用于通过扫描二维码导航带中的二维码采集导航信息，并将所述导航信息发送到主控装置；所述主控装置，与所述二维码读码器电连接，用于将所述导航信息发送到控制台，以便所述控制台基于所述导航信息确定导航控制指令；接收来自所述控制台的所述导航控制指令，基于所述导航控制指令控制所述行进驱动电机运行，用以调整AGV运输车的行进方向。2.如权利要求1所述的AGV运输车，其特征在于，所述二维码读码器从所述二维码中读取码值，并确定对于所述二维码的扫描角度和位置偏差；所述主控装置将所述码值、扫描角度和位置偏差发送到所述控制台；所述控制台基于所述码值、扫描角度和位置偏差生成导航控制指令并发送到所述主控装置；所述主控装置根据所述导航控制指令控制所述行进驱动电机运行，进行直行和/或转弯运动。3.如权利要求1或2所述的AGV运输车，其特征在于，还包括：惯性导航传感器，与所述主控装置电连接，用于采集AGV运输车的加速度、角加速度信息，并将加速度、角加速度信息发送到所述主控装置；编码器，与所述主控装置电连接，用于采集AGV运输车的车轮转速信息，并将所述车轮转速信息发送给所述主控装置；其中，所述主控装置将所述加速度、角加速度、车轮转速信息发送到所述控制台；所述控制台根据所述加速度、角加速度、车轮转速信息确定AGV运输车的运行状态，根据所述运动状态生成运行控制指令并发送至所述主控装置；所述主控装置根据所述运行控制指令控制所述行进驱动电机运行，调整和/或保持运行状态。4.如权利要求1所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：商春鹏，于宗靖，汤敬仁，
申请(专利权)人：北京京东尚科信息技术有限公司，北京京东世纪贸易有限公司，
类型：新型
国别省市：北京;11