一种旋转式机械手组件制造技术

本实用新型专利技术属于机械手技术领域，具体指一种旋转式机械手组件，包括机械臂；旋转驱动装置，其安装在机械臂下端，所述旋转驱动装置的驱动件斜向下设置，驱动件的轴线与水平线呈45°角设置；旋转座，其与所述旋转驱动装置的驱动件固定连接；两个机械手，其固定安装于旋转座背向旋转驱动装置的一端面上，所述两个机械手的外端均安装有可活动的机械爪，以及驱动机械爪做张开或合拢动作的机械爪驱动件；其中一个机械爪朝水平方向抓取工件，另一个机械爪朝竖直方向抓取工件；本实用新型专利技术具有结构简单，空间利用率高的优点。

Rotary manipulator assembly

The utility model belongs to the technical field of the manipulator, in particular to a rotary manipulator assembly, including mechanical arm; the rotary driving device, which is arranged on the lower end of the mechanical arm, rotating the driving device driving inclined downward arranged, the drive axis and the horizontal line of an angle of 45 degrees is arranged; the rotating seat. With the rotation of the drive unit is fixedly connected; two manipulator, the fixed end of a driving device to rotate on the rotation of the seat back, the two outer end of the manipulator are equipped with mechanical claw movable, and mechanical claw driven mechanical claw do open or closed action driver; one gripper in horizontal direction grasping, another in the vertical direction of mechanical claw grasping; the utility model has the advantages of simple structure, high utilization of the advantages of space.

【技术实现步骤摘要】

本技术属于机械手
，具体指一种旋转式机械手组件。
技术介绍
所以目前传统制造业的生产线上工件的装夹和拆卸大多采用人工操作，现有的技术中也有采用机械手来代替人工来操作，但是机械手的结构比较复杂，且所占用的空间较大。
技术实现思路
本技术的目的是提供一种结构简单，空间利用率高的新型的旋转式机械手组件。本技术的目的是这样实现的：一种旋转式机械手组件，包括机械臂；旋转驱动装置，其安装在机械臂下端，所述旋转驱动装置的驱动件斜向下设置，驱动件的轴线与水平线呈45°角设置；旋转座，其与所述旋转驱动装置的驱动件固定连接；两个机械手，其固定安装于旋转座背向旋转驱动装置的一端面上，所述两个机械手的外端均安装有可活动的机械爪，以及驱动机械爪做张开或合拢动作的机械爪驱动件；其中一个机械爪朝水平方向抓取工件，另一个机械爪朝竖直方向抓取工件。所述旋转座包括一基体，基体上固定有两个相互分离的安装座，所述两个机械手与安装座一一配对并固定于安装座上，其中一个安装座的安装面与水平线垂直，另一个安装座的安装面与竖直线垂直，所述两个机械手分别垂直安装于相对应的安装面上。所述旋转座包括一直角三棱柱基体，基体上有两个相互垂直的安装面，其中一个安装面与水平线垂直，另一个安装面与竖直线垂直，所述两个机械手分别垂直安装于相对应的安装面上。所述旋转座的基体为一方形基体，所述两个安装座分别安装在方形基体的斜对角。两个安装座相对驱动件的轴线中心对称设置。所述旋转驱动装置驱动旋转座转动180°为一行程。所述机械手包括卡盘以及均匀安装在卡盘圆周上的若干气动滑块；所述气动滑块上设置有卡爪，所述卡爪在气动滑块的带动下做张开或合拢的动作。所述安装座上安装有抓料气缸，抓料气缸的活塞杆上安装有滑块，抓料气缸的缸体下端固定安装有导向架本体，导向架本体下部两侧固定有导向框，导向框中部均成型有提供滑块上下滑动的导向槽，滑块下部分别铰接有左、右连杆，左连杆的另一端铰接在左侧半爪上部，右连杆的另一端铰接在右侧半爪上部，所述左、右侧半爪中部的内侧分别铰接在导向架的导向框上，抓料气缸的活塞杆伸缩时，驱动滑块在导向槽中上下滑动，使得左、右侧半爪下部合拢或张开。所述旋转驱动装置与机械臂间还设有旋转联接件，旋转联接件与机械臂固定连接，旋转联接间与旋转驱动装置固定连接。所述驱动装置为旋转气缸，所述驱动件为旋转气缸的输出轴，输出轴的轴线与水平线呈45°角设置。本技术相比现有技术突出且有益的技术效果是：1、本技术通过驱动件的轴线与水平线呈45°角设置，其中一个机械爪朝水平方向抓取工件，另一个机械爪朝竖直方向抓取工件，且各部件间是固定连接的，从而实现当一个机械手往机床的夹头上水平安装工件时，另一个机械手是朝向下的，这样就方便了下次抓取工件，从而减少了转动次数，一次装夹只需旋转一次旋转座即可，并且通过这种方式，只需一个旋转驱动装置就能调整两个机械手的工作位，结构简单，使用方便，空间利用率高。2、本技术通过两个安装座，其中一个安装座的安装面与水平线垂直，另一个安装做的安装面与竖直线垂直的设置，从而使得机械手只要垂直于安装座的安装面安装即可，这样使机械手的结构更简单化。3、本技术通过一个安装座上成型有两个相互垂直且一个安装面与水平线垂直，另一个安装面与竖直线垂直的设计，在达到两个安装座相同效果的基础性，使结构更简单。4、本技术通过桶两个安装座分别安装在方形基体的斜对角的设计，从而让两个机械手相隔的距离更远，这样方便安装维修。5、本技术通过旋转驱动装置驱动旋转座转动180°为一行程的设计，从而实现旋转气缸每次转动，两个机械手均能保持其中一个机械手朝水平方向抓取工件，另一个机械手朝竖直方向抓取工件的状态。6、本技术通过旋转联接件的设计，从而便于旋转气缸控制卡盘的转动，方便卡爪对工件的上料和下料。7、本技术通过限位装置的设计，可以让翻盖长期处于开启状态，防止其自然关闭。8、本技术通过所述导向架包括导向架本体和设置在导向架本体下部两侧的导向框，所述导向架本体及导向框中部均成型有提供滑块上下滑动的导向槽，抓料气缸活塞杆伸缩时，驱动滑块在导向槽中滑动，这样的设计使得机械爪在导向槽的导向作用下使得安装精度进一步提升。附图说明图1是本技术实施例1的结构示意图。图2是图1的A处放大图。图3是实施例1旋转座的结构示意图。图4是实施例3的机械爪的结构分解图。图5是本技术实施例2的结构示意图。1-机械臂；2-旋转座；3-机械手；5-安装座；6-安装面；7-卡盘；8-气动滑块；9-卡爪；10-旋转联接件；11-旋转气缸；12-抓料气缸；13-活塞杆；14-驱动块；15-导向架本体；16-导向框；17-导向槽；18-连杆；19-半爪；20-直角三棱柱基体。具体实施方式下面结合附图以具体实施例对本技术作进一步描述：实施例1：一种旋转式机械手组件，包括机械臂1；旋转驱动装置，其安装在机械臂1下端，所述旋转驱动装置的驱动件斜向下设置，驱动件的轴线与水平线呈45°角设置；旋转座2，其与所述旋转驱动装置的驱动件固定连接；两个机械手3，其固定安装于旋转座2背向旋转驱动装置的一端面上，所述两个机械手3的外端均安装有可活动的机械爪，以及驱动机械爪做张开或合拢动作的机械爪驱动件；其中一个机械爪朝水平方向抓取工件，另一个机械爪朝竖直方向抓取工件。所述旋转座2包括一基体，基体上固定有两个相互分离的安装座5，所述两个机械手3与安装座5一一配对并固定于安装座5上，其中一个安装座5的安装面6与水平线垂直，另一个安装座5的安装面6与竖直线垂直，所述两个机械手3分别垂直安装于相对应的安装面6上。所述旋转座2的基体为一方形基体，所述两个安装座5分别安装在方形基体的斜对角。两个安装座5相对驱动件的轴线中心对称设置。所述旋转驱动装置驱动旋转座2转动180°为一行程。所述机械手3包括卡盘7以及均匀安装在卡盘7圆周上的若干气动滑块8；所述气动滑块8上设置有机械爪9，所述机械爪9在气动滑块8的带动下做张开或合拢的动作。所述旋转驱动装置与机械臂1间还设有旋转联接件10，旋转联接件10与机械臂1固定连接，旋转联接间10与旋转驱动装置固定连接。所述驱动装置为旋转气缸11，所述驱动件为旋转气缸的输出轴，输出轴的轴线与水平线呈45°角设置。工作原理：当机床加工好一个工件后，其中一只机械手取出加工好的工件，然后旋转旋转座，将另一只机械手上的未加工工件放入夹头，而夹有加工好的工件的机械手竖直朝下，外界驱动装置带动机械臂移动，放下加工好的工件后去抓取未加工的工件，而整个过程中，旋转座只转动了一次。实施例2：本实施例与实施例1基本相同，其不同之处在于：所述安装座上安装有抓料气缸12，抓料气缸12的活塞杆13上安装有驱动块14，抓料气缸12的缸体下端固定安装有导向架本体15，导向架本体15下部两侧固定有导向框16，导向框16中部均成型有提供驱动块14上下滑动的导向槽17，驱动块14下部分别铰接有左、右连杆18，左连杆18的另一端铰接在左侧半爪19上部，右连杆18的另一端铰接在右侧半爪19上部，所述左、右侧半爪19中部的内侧分别铰接在导向架本体15的导向框16上，抓料气缸12的活塞杆13伸缩时，驱动所述驱动块14在导向本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种旋转式机械手组件，其特征在于，包括机械臂；旋转驱动装置，其安装在机械臂下端，所述旋转驱动装置的驱动件斜向下设置，驱动件的轴线与水平线呈45°角设置；旋转座，其与所述旋转驱动装置的驱动件固定连接；两个机械手，其固定安装于旋转座背向旋转驱动装置的一端面上，所述两个机械手的外端均安装有可活动的机械爪，以及驱动机械爪做张开或合拢动作的机械爪驱动件；其中一个机械爪朝水平方向抓取工件，另一个机械爪朝竖直方向抓取工件。

【技术特征摘要】
1.一种旋转式机械手组件，其特征在于，包括机械臂；旋转驱动装置，其安装在机械臂下端，所述旋转驱动装置的驱动件斜向下设置，驱动件的轴线与水平线呈45°角设置；旋转座，其与所述旋转驱动装置的驱动件固定连接；两个机械手，其固定安装于旋转座背向旋转驱动装置的一端面上，所述两个机械手的外端均安装有可活动的机械爪，以及驱动机械爪做张开或合拢动作的机械爪驱动件；其中一个机械爪朝水平方向抓取工件，另一个机械爪朝竖直方向抓取工件。2.根据权利要求1所述的一种旋转式机械手组件，其特征在于，所述旋转座包括一基体，基体上固定有两个相互分离的安装座，所述两个机械手与安装座一一配对并固定于安装座上，其中一个安装座的安装面与水平线垂直，另一个安装座的安装面与竖直线垂直，所述两个机械手分别垂直安装于相对应的安装面上。3.根据权利要求1所述的一种旋转式机械手组件，其特征在于，所述旋转座包括一直角三棱柱基体，基体上有两个相互垂直的安装面，其中一个安装面与水平线垂直，另一个安装面与竖直线垂直，所述两个机械手分别垂直安装于相对应的安装面上。4.根据权利要求2所述的一种旋转式机械手组件，其特征在于，所述旋转座的基体为一方形基体，所述两个安装座分别安装在方形基体的斜对角。5.根据权利要求2所述的一种旋转式机械手，其特征在于，两个安装...

【专利技术属性】
技术研发人员：王文兵，
申请(专利权)人：浙江精典数控设备有限公司，
类型：新型
国别省市：浙江;33