地下异物巡检机器人系统技术方案

本实用新型专利技术公开了地下异物巡检机器人系统，其特征在于，包括机器人本体、机器人控制器、控制终端、电源，所述电源分别与机器人本体、机器人控制器和控制终端并联；所述机器人本体包括巡检机器人、导航系统、异物存储箱、红外摄像头、定位系统、行走驱动系统和清扫驱动系统；所述控制终端包括路径规划系统、监控操作平台、图像信号接收端、数据通讯模块、PC端和移动终端。本系统还包括电子地图，控制终端根据电子地图对巡检机器人的工作过程进行全面展现，其显示直观，便于工作人员及时地了解现场的巡检状况。

Underground foreign body inspection robot system

The utility model discloses the foreign body inspection robot system, which is characterized in that, including robot, robot controller, control terminal, power supply, the power supply respectively with the robot, the robot controller and the control terminal in parallel; the robot body comprises a robot, navigation system, object storage box, an infrared camera, positioning system, walking the drive system and sweeping drive system; the control terminal includes path planning system, monitoring platform, image signal receiver, data communication module, PC terminal and mobile terminal. The system also includes an electronic map, the control terminal according to the electronic map of the inspection robot for the full display of the working process, the display is intuitive, easy for staff to understand the situation of the site inspection.

【技术实现步骤摘要】

本技术涉及地下机器人
，尤其是地下异物巡检机器人系统。
技术介绍
传统的地下轨道巡检工作主要由工作人员来完成，对于夜间巡检的城市地下轨道，会加大工作人员的劳动强度，需要耗费大量的人力和时间；同时，轨道上有异物会影响轨道的正常运行，如果不及时发现甚至会对乘客的人身安全造成损害。传统的监控方式采用人工巡查方式，但人工巡查方式人力物资成本投入大，隧道通信质量差，存在问题不能即使预警，隧道内空气流通不畅，存在有毒、有害、易燃易爆气体，对人身造成威胁，且不能做到实时监控。基于此，可用于电缆隧道或者相似环境的轨道异物巡检机器人应运而生。
技术实现思路
针对上述存在的问题，本技术的目的是提供一种地下异物巡检机器人系统。本技术的技术方案是：地下异物巡检机器人系统，包括机器人本体、机器人控制器、控制终端、电源，所述电源分别与机器人本体、机器人控制器和控制终端并联；所述机器人本体包括巡检机器人、导航系统、异物存储箱、红外摄像头、定位系统、行走驱动系统和清扫驱动系统，所述巡检机器人输出端分别与导航系统输入端、行走驱动系统输入端和清扫驱动系统输入端电路并联，所述红外摄像头和定位系统的输出端与巡检机器人的输入端电并联；所述控制终端包括路径规划系统、监控操作平台、图像信号接收端、数据通讯模块、PC端和移动终端，所述路径规划系统输出端与机器人控制器的输入端连接，所述监控操作平台的输出端与机器人控制器的输入端连接，所述图像信号接收端的输入端与机器人控制器的输出端连接，所述数据通讯模块的输入端与机器人控制器的输出端连接，所述数据通讯模块的输出端分别与PC端输入端和移动终端输入端并联。进一步的，所述监控操作平台包括现场信号处理子模块、轨道状态监控模块和监测数据存储模块，所述现场信号处理子模块得到巡检机器人采集的相关数据，通过数据分析调整巡检机器人的运动姿态。进一步的，所述路径规划系统还包括电子地图，用于显示地下轨道模拟场景以及巡检机器人的实时位置和行走路线。进一步的，所述数据通讯模块采用无线网络，同时在地下轨道网络中设有无线信号转发基站。与现有技术相比，本技术的有益效果是：(1)本系统还包括电子地图，控制终端根据电子地图对巡检机器人的工作过程进行全面展现，其显示直观，便于工作人员及时地了解现场的巡检状况。(2)本系统还具有可靠的路径规划系统、导航系统和定位系统，使机器人能够沿着预设路线巡游，同时对轨道运行状态能够准确定位。附图说明图1为本技术的结构示意图。具体实施方式下面结合附图和实施例对本技术作进一步的说明。如图所示，地下异物巡检机器人系统，包括机器人本体、机器人控制器、控制终端、电源，所述电源分别与机器人本体、机器人控制器和控制终端并联；所述机器人本体包括巡检机器人、导航系统、异物存储箱、红外摄像头、定位系统、行走驱动系统和清扫驱动系统，所述巡检机器人输出端分别与导航系统输入端、行走驱动系统输入端和清扫驱动系统输入端电路并联，所述红外摄像头和定位系统的输出端与巡检机器人的输入端电并联；所述控制终端包括路径规划系统、监控操作平台、图像信号接收端、数据通讯模块、PC端和移动终端，所述路径规划系统输出端与机器人控制器的输入端连接，所述监控操作平台的输出端与机器人控制器的输入端连接，所述图像信号接收端的输入端与机器人控制器的输出端连接，所述数据通讯模块的输入端与机器人控制器的输出端连接，所述数据通讯模块的输出端分别与PC端输入端和移动终端输入端并联。进一步的，所述监控操作平台包括现场信号处理子模块、轨道状态监控模块和监测数据存储模块，所述现场信号处理子模块得到巡检机器人采集的相关数据，通过数据分析调整巡检机器人的运动姿态。进一步的，所述路径规划系统还包括电子地图，用于显示地下轨道模拟场景以及巡检机器人的实时位置和行走路线。进一步的，所述数据通讯模块采用无线网络，同时在地下轨道网络中设有无线信号转发基站。将巡检机器人放在轨道上，通过路劲规划系统以及导航系统使得巡检机器人按照设定的轨道行走，通过红外摄像头将地下轨道环境情况拍照通过机器人控制系统传送到图像信号接收端，工作人员通过监控操作平台对巡检机器人的的行走驱动系统和清扫驱动系统进行控制，清扫监控系统将清扫指令传送给巡检机器人的机械臂上进行异物清扫，将异物储存在异物储存箱中。以上述依据本技术的理想实施例为启示，通过上述的说明内容，相关工作人员完全可以在不偏离本项技术技术思想的范围内，进行多样的变更以及修改。本项技术的技术性范围并不局限于说明书上的内容，必须要根据权利要求范围来确定其技术性范围。本文档来自技高网...

【技术保护点】
地下异物巡检机器人系统，其特征在于，包括机器人本体、机器人控制器、控制终端、电源，所述电源分别与机器人本体、机器人控制器和控制终端并联；所述机器人本体包括巡检机器人、导航系统、异物存储箱、红外摄像头、定位系统、行走驱动系统和清扫驱动系统，所述巡检机器人输出端分别与导航系统输入端、行走驱动系统输入端和清扫驱动系统输入端电路并联，所述红外摄像头和定位系统的输出端与巡检机器人的输入端电并联；所述控制终端包括路径规划系统、监控操作平台、图像信号接收端、数据通讯模块、PC端和移动终端，所述路径规划系统输出端与机器人控制器的输入端连接，所述监控操作平台的输出端与机器人控制器的输入端连接，所述图像信号接收端的输入端与机器人控制器的输出端连接，所述数据通讯模块的输入端与机器人控制器的输出端连接，所述数据通讯模块的输出端分别与PC端输入端和移动终端输入端并联。

【技术特征摘要】
1.地下异物巡检机器人系统，其特征在于，包括机器人本体、机器人控制器、控制终端、电源，所述电源分别与机器人本体、机器人控制器和控制终端并联；所述机器人本体包括巡检机器人、导航系统、异物存储箱、红外摄像头、定位系统、行走驱动系统和清扫驱动系统，所述巡检机器人输出端分别与导航系统输入端、行走驱动系统输入端和清扫驱动系统输入端电路并联，所述红外摄像头和定位系统的输出端与巡检机器人的输入端电并联；所述控制终端包括路径规划系统、监控操作平台、图像信号接收端、数据通讯模块、PC端和移动终端，所述路径规划系统输出端与机器人控制器的输入端连接，所述监控操作平台的输出端与机器人控制器的输入端连接，所述图像信号接收端的输入端与机器人控制器的输出...

【专利技术属性】
技术研发人员：郝志鹏，高天迎，刘云生，张宗辉，刘永磊，
申请(专利权)人：天津城建大学，
类型：新型
国别省市：天津;12