一种柔性连接结构、模块制造技术

本实用新型专利技术涉及一种运动机械设备，尤其是一种柔性连接结构。包括限位块、限位腔体和连接杆；在限位块及限位腔体端面的横截面上，限位块与连接杆固定连接，限位块在限位腔体中，限位块是近似椭圆的形状，限位块较长两端点的长度小于限位腔体较短两端点的长度，以使限位块在限位腔体内有转动空间及摆动空间。本实用新型专利技术一种柔性连接结构用于机器人的应用。

Flexible connection structure and module

The utility model relates to a moving mechanical device, in particular to a flexible connecting structure. It includes a spacing block and a spacing cavity and a connecting rod; the spacing block and a cross section limit cavity surface, limit block is fixedly connected with a connecting rod, a limit block in the limit in the cavity, the limiting block is approximate ellipse shape, limiting block long end points less than the length limit the short ends of the length of the cavity, so that the limit block in the limiting cavity has the rotation space and swing space. The utility model relates to a flexible connection structure used for a robot.

【技术实现步骤摘要】

本技术涉及一种运动机械设备，尤其是一种柔性连接结构。
技术介绍
目前现有的设备，运动机械设备，例如：蛇形运动机械，在运动过程中会产生轴向的错动以及弯折，需要柔性连接结构对于机械设备自身的运动进行保证。然而，在设计上往往仅考虑了柔性系统的设计，即只保证了两个机械设备之间的轴线方向错动、转动，并没有对于电气线路在柔性结构内部贯通进行考虑。而没有考虑电气线路贯通特性的柔性模块，往往并没有对扭转、旋转这种对于电气线路的贯通存在致命伤害的超额运动进行限制。而在已有的柔性连接结构中附加贯通的电气线路，将会直接导致电气线路的损坏。因此亟需一套能够满足电气线路的贯通需要，同时也能够满足柔性系统本身需求的柔性连接结构。
技术实现思路
本技术的目的是提供一种能够进行自由的扭转、旋转运动等柔性系统动作的柔性连接结构，且能够进行柔性系统动作的同时，还应该能够保证电气线路的贯穿可靠性结构。本技术的具体技术方案是：一种柔性连接结构，包括限位块、限位腔体和连接杆；在限位块及限位腔体端面的横截面上，限位块与连接杆固定连接，限位块在限位腔体中，限位块是近似椭圆的形状，限位块较长两端点的长度小于限位腔体较短两端点的长度，以使限位块在限位腔体内有转动空间及摆动空间。因此达到了保证在能够进行柔性系统动作的同时，也能够保证电气线路的贯穿可靠性的功能。本技术还提供一种柔性连接模块，具有上述柔性连接结构，在柔性连接结构的两端设有一组关节轴承。进一步的，本技术提供了一种柔性连接结构用于机器人的应用。进一步的，本技术提供了一种柔性连接模块用于机器人的应用。所述的机器人应用是蛇形机器人或管内机器人。运动机械设备，例如：蛇形运动机械，在运动过程中会产生轴向的错动以及弯折，需要柔性连接结构对于机械设备自身的运动进行保证。然而，往往这样的机械设备之间需要电路、气路的连接，因此要求这样的柔性模块才能够保证机械运动需要的同时，也能够保证电气线路的完全贯通。由于电气线路的贯通，具有一定的必要要求，会对柔性模块的机械运动产生限制。例如：贯通电气线路的结构不能产生自转运动，也不能产生过大角度的转动，因此牵涉到对于扭转与旋转角度的限位问题。在该模块的设计中，主要采用了特制的限位块，在保证柔性模块本身柔性需求的基础上，对于角度运动进行了限制。附图说明图1带有电气导通功能的圆柱形机械设备柔性连接模块剖视图。图2是扭转角度姿态。图3是水平错动姿态。图4限位块及限位腔体端面图。具体实施方式一种柔性连接结构，包括限位块、限位腔体和连接杆；在限位块及限位腔体端面的横截面上，限位块与连接杆固定连接，限位块在限位腔体中，限位块是近似椭圆的形状，限位块较长两端点的长度小于限位腔体较短两端点的长度，以使限位块在限位腔体内有转动空间及摆动空间。因此达到了保证在能够进行柔性系统动作的同时，也能够保证电气线路的贯穿可靠性的功能。上述柔性连接结构，在柔性连接结构的两端设有一组关节轴承。组成柔性连接模块，用于蛇形机器人或管内机器人。1.保证柔性模块能够进行自由的扭转、旋转运动等柔性系统动作如图1所示，带有电气导通功能的圆柱形机械设备柔性连接模块，主要由限位块及限位腔结构、关节轴承，连接杆等部件组成。限位腔体及其前方的接插件腔体与连接杆之间，由于关节轴承的作用可以形成一定角度转动。由于在柔性连接模块的两端各自装有一组关节轴承，因此可以形成两个接插件腔体之间的平行错动。故该结构给予两接插件之间形成一定的轴向角度，同时也可以形成两个轴向之间的平行错动，可以基本上完成两个机械模块之间所有的位置可能。如图2和图3所示。2.保证在能够进行柔性系统动作的同时，还应该能够保证电气线路的贯穿可靠性由于在该模块具有电气导通的功能，因此在允许进行一定角度的适应性调整的同时，还必须保证电气线路的随时畅通。因此，在该柔性连接模块的设计过程中，设计有限位模块及限位腔体，对于模块的自由调节过程有所限制。具体的限位块即限位腔体的设计，如图4所示。限位块与连接杆之间相互固定（该示例中采用紧定螺钉固定），限位块在限位腔体中有一定的转动空间及摆动空间。因此达到了保证在能够进行柔性系统动作的同时，也能够保证电气线路的贯穿可靠性的功能。本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种柔性连接结构，其特征在于，包括限位块、限位腔体和连接杆；在限位块及限位腔体端面的横截面上，限位块与连接杆固定连接，限位块在限位腔体中，限位块是近似椭圆的形状，限位块较长两端点的长度小于限位腔体较短两端点的长度，以使限位块在限位腔体内有转动空间及摆动空间。

【技术特征摘要】
1.一种柔性连接结构，其特征在于，包括限位块、限位腔体和连接杆；在限位块及限位腔体端面的横截面上，限位块与连接杆固定连接，限位块在限位腔体中，限位块是近似椭圆的形状，限位块较长两...

【专利技术属性】
技术研发人员：蒋宇晨，王佳玮，闵睿，徐弢，范志宏，
申请(专利权)人：上海西派埃自动化仪表工程有限责任公司，
类型：新型
国别省市：上海;31