旋转致动器制造技术

旋转致动器(1)构成为：外转子型马达(2)同轴地安装于波动齿轮装置(3)的装置中空部(4)内。装置中空部(4)的一端被固定于波动齿轮装置(3)的输出轴(6)的端盖(12)封闭。在装置中空部(4)内，在马达(2)与端盖(12)之间配置有检测部(15)。通过检测部(15)来检测安装于端盖(12)的内侧端面(12a)的旋转检测板(15a)的旋转位置，从而检测到输出轴(4)的旋转位置。本发明专利技术能够实现小型且紧凑的旋转致动器。

rotary actuator

The rotary actuator (1) is configured as an outer rotor type motor (2) coaxially mounted to a hollow portion (4) of a gear device (3). One end of the hollow part (4) of the device is closed to the end cap (12) of the output shaft (6) of the wave gear device (3). In the hollow part (4) of the device, a detection part (15) is arranged between the motor (2) and the end cover (12). A rotating position of the output shaft (4) is detected by detecting the rotation position of the (12a) of the inner side face (15a) mounted on the end cover (a). The invention can realize small and compact rotary actuator.

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】
本专利技术涉及外转子型马达安装于中空型波动齿轮装置的中空部的构成的旋转致动器。
技术介绍
众所周知，通过波动齿轮装置将来自马达的输入旋转进行减速并输出的旋转致动器。如专利文献1中所记载：该构成的旋转致动器在轴线方向上排列有波动齿轮装置、马达及编码器(制动机构)，因此，其轴线方向的尺寸增大。专利文献2中记载一种：在波动齿轮装置的中空部内安装有马达的旋转致动器。该旋转致动器中，外转子型马达的转子由波动齿轮装置的波动发生器的刚性插塞和贴附于该刚性插塞的内周面的转子磁体构成。由此，得到：轴线方向的尺寸较小的扁平的旋转致动器。专利文献专利文献1：日本特许第5197174号公报专利文献2：日本特许第5327312号公报
技术实现思路
本专利技术的课题是实现：在波动齿轮装置的中空部内安装有外转子型马达的旋转致动器的进一步小型化。为了解决上述的课题，本专利技术的旋转致动器的特征在于，包括：外转子型马达；波动齿轮装置，该波动齿轮装置将由所述马达输入的输入旋转进行减速输出；装置中空部，该装置中空部供所述波动齿轮装置的波动发生器及输出轴沿着所述波动齿轮装置的波动发生器及输出轴的中心轴线的方向贯穿并延伸；端盖，该端盖以一体旋转的方式固定于所述输出轴，并对所述装置中空部的在所述输出轴的端面呈开口的输出侧开口进行封闭；以及检测部，该检测部检测所述输出轴的旋转，所述马达包括安装于所述装置中空部中的供所述波动发生器贯穿并延伸的波动发生器侧中空部的定子及转子，所述检测部配置在所述装置中空部内的所述端盖与所述马达之间。本专利技术的旋转致动器中，装置中空部的一开口端被安装于输出轴的端盖封闭。通过端盖来防止水分、灰尘等异物从外部侵入装置内。另外，在装置中空部内，端盖与马达之间的空间成为检测部(传感器基板等)的设置位置。当然，还能够成为马达电路板(马达接线板等)的设置位置。由于在装置中空部安装有马达及检测部，所以能够实现扁平的旋转致动器。此处，优选为，端盖具备用于通过检测部检测输出轴的旋转位置的旋转检测板。用于防止水分、灰尘等异物侵入的端盖安装于输出轴，与输出轴一体旋转。预先在端盖上安装旋转式编码器的狭缝圆盘等旋转检测板、或者预先在端盖上一体形成旋转检测板，由此，没有必要另行确保旋转检测板的设置空间。因此，能够实现检测器的小型化，特别是减小轴线方向的尺寸。优选为，在定子具有定子铁芯，该定子铁芯具备沿着中心轴线的方向贯穿并延伸的马达中空部，马达中空部的一端从装置中空部中的在波动发生器的端面呈开口的输出反侧开口端露出到外部的情况下，检测部的配线穿过所述马达中空部而被引出到外部。在将来自检测部的配线引出到半径方向的外侧而沿着旋转致动器的外周侧的部分引出的情况下，配线有可能与旋转致动器的外周面等发生干涉。通过将马达中空部用作配线空间，能够避免像这样的弊端。另外，在这种情况下，优选为，马达中空部在配线被引出的状态下与该配线一同被密封部件密封。接下来，优选为，在波动发生器包括：由磁性体构成的筒状的刚性插塞、以及嵌入于形成在刚性插塞的非圆形外周面的波动发生器轴承的情况下，马达的转子包括刚性插塞以及固定于该刚性插塞的内周面的转子磁体。另外，优选为，刚性插塞夹着波动发生器轴承，在中心轴线的方向的两侧的部位，从外周侧由第一轴承及第二轴承支撑所述刚性插塞。波动发生器的刚性插塞兼用于马达的转子磁轭，因此，能够抑制旋转致动器的径向的尺寸增加。另外，刚性插塞被第一、第二轴承以两端支撑状态支撑，因此，能够提高转子的支撑刚性。在这种情况下，优选为，相对于波动发生器轴承而言，在中心轴线的方向上的第一轴承侧配置有输出轴，在第二轴承侧配置有能够对转子赋予制动力的制动机构。旋转致动器中，波动发生器轴承、柔性外齿齿轮以及刚性内齿齿轮沿着半径方向重叠配置的部分的外径尺寸较大。在相对于该部分而于轴线方向上所邻接的旋转致动器的外周侧的部分会形成死角区(deadspace)。通过利用该部分来配置制动机构，则无需增大轴线方向及半径方向的尺寸，就能够在旋转致动器上组装制动机构。接下来，可以使用定子来对装置中空部的与输出侧开口相反侧的输出反侧开口进行封闭。在这种情况下，只要采用例如如下的构成即可。即，定子的定子铁芯包括铁芯圆筒部及铁芯端板部，铁芯圆筒部同轴地配置于装置中空部内，铁芯圆筒部的一端部从装置中空部的在波动发生器的端面呈开口的输出反侧开口突出出来，铁芯端板部从铁芯圆筒部的端部向半径方向的外侧扩展，来对输出反侧开口进行封闭。此处，优选为，作为波动齿轮装置，使用被称之为扁平型波动齿轮装置或被称之为礼帽型的波动齿轮装置，以便确保内径较大的装置中空部。作为波动齿轮装置，可以使用扁平型波动齿轮装置。在这种情况下，优选采用以下的构成。首先，波动齿轮装置包括：在中心轴线的方向上并排且同轴地配置的第一刚性内齿齿轮及第二刚性内齿齿轮、以第一、第二刚性内齿齿轮能够自由相对旋转的状态来支撑第一、第二刚性内齿齿轮的主轴承、以及配置于第一、第二刚性内齿齿轮的内侧的圆筒状的柔性外齿齿轮。波动发生器包括：由磁性材料构成的刚性插塞、以及安装在形成在该刚性插塞的非圆形轮廓的外周面部分与柔性外齿齿轮之间的波动发生器轴承。另外，在第一刚性内齿齿轮上的与第二刚性内齿齿轮相反侧的部位一体地形成有或者固定有输出轴。在第二刚性内齿齿轮上的与第一刚性内齿齿轮相反侧的部位一体地形成有或者固定有筒状壳体。通过夹着波动发生器轴承且安装于位于中心轴线方向的一侧位置的输出轴的内周面的第一轴承及安装于位于中心轴线的方向的另一侧位置的筒状壳体的内周面的第二轴承，以刚性插塞能够自由旋转的状态来支撑刚性插塞。此外，波动发生器侧中空部供刚性插塞沿着中心轴线的方向贯穿并延伸，马达的定子包括同轴地配置于波动发生器侧中空部内的定子铁芯以及配置于定子铁芯的外周面的定子线圈。马达的转子包括刚性插塞以及固定于刚性插塞的内周面的转子磁体。定子铁芯包括铁芯圆筒部及铁芯端板部，铁芯圆筒部同轴地配置于装置中空部内，铁芯圆筒部的一端部从装置中空部的在波动发生器的端面呈开口的输出反侧开口突出出来，铁芯端板部从铁芯圆筒部的端部向半径方向的外侧扩展，对输出反侧开口进行封闭，铁芯端板部的外周端部固定于圆筒壳体。附图说明图1是表示应用了本专利技术的旋转致动器的输出侧的端面的端面图及侧视图。图2是表示以图1的II－II线切断而得到的部分的概略横向截面图。图3是表示图1、图2的旋转致动器的变形例的概略横向截面图。具体实施方式以下，参照附图，对应用了本专利技术的旋转致动器的实施方式进行说明。(整体构成)参照图1及图2进行说明，本实施方式所涉及的旋转致动器1包括外转子型中空马达2和将由该中空马达2输入的输入旋转进行减速输出的波动齿轮装置3。在波动齿轮装置3中形成有沿着中心轴线1a的方向供波动齿轮装置3的中心部分贯穿并延伸的装置中空部4。装置中空部4由供波动齿轮装置3的输入元件亦即波动发生器5贯穿并延伸的波动发生器侧中空部4a、和供波动齿轮装置3的输出部件亦即输出轴6贯穿并延伸的输出轴侧中空部4b构成，与波动发生器侧中空部4a相比，输出轴侧中空部4b为大径的中空部。此外，以下的说明中，在沿着中心轴线1a的方向，将输出轴6侧称为输出侧，将与输出轴6相反侧称为输出反侧。中空马达2包括：安装在装置中空部4中的波动发本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种旋转致动器，其特征在于，包括：外转子型马达；波动齿轮装置，该波动齿轮装置将由所述马达输入的输入旋转进行减速输出；装置中空部，该装置中空部供所述波动齿轮装置的波动发生器及输出轴沿着所述波动齿轮装置的波动发生器及输出轴的中心轴线的方向贯穿并延伸；端盖，该端盖以一体旋转的方式固定于所述输出轴，并对所述装置中空部中的在所述输出轴的端面呈开口的输出侧开口进行封闭；以及检测部，该检测部检测所述输出轴的旋转，所述马达包括安装于所述装置中空部中的供所述波动发生器贯穿并延伸的波动发生器侧中空部的定子及转子，所述检测部配置在所述装置中空部内的所述端盖与所述马达之间。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种旋转致动器，其特征在于，包括：外转子型马达；波动齿轮装置，该波动齿轮装置将由所述马达输入的输入旋转进行减速输出；装置中空部，该装置中空部供所述波动齿轮装置的波动发生器及输出轴沿着所述波动齿轮装置的波动发生器及输出轴的中心轴线的方向贯穿并延伸；端盖，该端盖以一体旋转的方式固定于所述输出轴，并对所述装置中空部中的在所述输出轴的端面呈开口的输出侧开口进行封闭；以及检测部，该检测部检测所述输出轴的旋转，所述马达包括安装于所述装置中空部中的供所述波动发生器贯穿并延伸的波动发生器侧中空部的定子及转子，所述检测部配置在所述装置中空部内的所述端盖与所述马达之间。2.根据权利要求1所述的旋转致动器，其特征在于，所述端盖具备通过所述检测部来检测旋转位置的旋转检测板。3.根据权利要求1所述的旋转致动器，其特征在于，所述定子具有定子铁芯，该定子铁芯具备沿着所述中心轴线的方向贯穿并延伸的马达中空部，所述马达中空部的一端从所述装置中空部中的在所述波动发生器的端面呈开口的输出反侧开口端露出到外部，所述检测部的配线穿过所述马达中空部而被引出到外部。4.根据权利要求3所述的旋转致动器，其特征在于，所述马达中空部与所述配线一同被密封部件密封。5.根据权利要求1所述的旋转致动器，其特征在于，所述波动发生器包括：由磁性体构成的筒状的刚性插塞、以及嵌入于形成在所述刚性插塞的非圆形外周面的波动发生器轴承，所述马达的所述转子包括：所述刚性插塞、以及固定于该刚性插塞的内周面的转子磁体，所述刚性插塞夹着所述波动发生器轴承，在所述中心轴线的方向的两侧的部位，从外周侧由第一轴承及第二轴承来支撑所述刚性插塞。6.根据权利要求5所述的旋转致动器，其特征在于，相对于所述波动发生器轴承而言，在所述中心轴线的方向上的所述第一轴承一侧配置有所述输出轴，在所述第二轴承一侧配置有能够对所述转子赋予制动力的制动机构。7.根据权利要求1所述的旋转致动器，其特征在于，所述定子包括定子铁芯以及定子磁体，所述定子铁芯包括铁芯圆筒部以及铁芯端板部，所述铁芯圆筒部同轴地配置于所述装置中空部内，所述铁芯圆筒部的一端部从所述装置中空部中的在所述波动发生器的端面呈开口的输出反侧开口突出出来，所述铁芯端板部从所述铁芯圆筒部的所述端部向半径方向的外方侧扩...

【专利技术属性】
技术研发人员：小林修平，
申请(专利权)人：谐波传动系统有限公司，
类型：发明
国别省市：日本;JP