类人机器人的待机模式制造技术

公开了执行用于机器人的待机模式的计算机实现的方法，包括以下步骤：测量与机器人的一个或多个部分相关联的一个或多个参数(例如，一个或多个电机的温度)；接收与所述参数相关联的一个或多个待机优化规则(例如，最大化电机的热量的耗散)，以及执行一个或多个所接收的待机优化规则(例如，执行身体动画以冷却电机)。所监测的参数包括电机温度测量值和/或能量消耗值和/或量化磨损迹象的值。优化规则包括最小化能量消耗和/或最小化磨损和/或最大化热量的耗散。在发展中，预定义的动画可以是相关联的有价值的社交参与评分。公开了进一步的方面，包括附件的可选使用。描述了系统方面和计算机程序。

Standby mode of humanoid robot

Public execution method for robot standby mode of computer, which comprises the following steps: one or more parts measurement and robot related to one or more parameters (e.g., with one or more motor temperature); receiving and the parameters associated with one or more standby optimization rules (for example, the maximum motor heat dissipation), and perform one or more of the received standby optimization rules (for example, executive body animation to cool the motor). The monitored parameters include the motor temperature measurements and / or the energy consumption values and / or the value of the quantized wear indications. The optimization rules include minimizing energy consumption and / or minimizing wear and / or dissipation of maximum heat. In development, predefined animations can be associated with valuable social engagement scores. Further aspects are disclosed, including the optional use of accessories. System aspects and computer programs are described.

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】
本专利涉及数据处理领域，并且更具体而言，涉及机器人的待机模式。
技术介绍
个人计算机(例如便携式电脑、平板电脑、智能手机等等)和机器人(例如类人机器人)是非常不同的对象。与机器人(例如与陪伴类人机器人)的人机交互非常不同于与个人计算机的交互。陪伴机器人能够通过在有形现实中执行的交互式对话和物理动作有利地与人类建立情感关系。个人计算
已知的待机方法不能很好地适用于机器人，更不用说适用于类人机器人。存在对用于机器人的特定的待机模式的方法和系统的需求。
技术实现思路
公开了一种用于执行机器人的待机模式的计算机实现的方法，包括测量与所述机器人的一个或多个部分相关联的一个或多个参数(例如，一个或多个电机的温度)；接收与所述参数相关联的一个或多个待机优化规则(例如，最大化所述电机的热量的耗散)，以及执行一个或多个所接收的待机优化规则(例如，执行身体动画(bodyanimation)以冷却电机)。所监测的参数包括电机温度测量值和/或能量消耗值和/或量化磨损迹象的值。优化规则包的最小化能量消耗和/的最小化磨损和/或最大化热量的耗散。在发展(development)中，预定义的动画可以与有价值的社交参与评分(socialengagementscore)相关联。公开了进一步的方面，包括附件的可选使用。也描述了系统方面和计算机程序。附图说明现在将参照附图通过范例的方式描述本专利技术的实施例，其中，相似的附图标记表示类似的元件，并且其中：图1例示了本专利技术的总体技术环境；图2详述了本方法的实施例的一些方面；图3详述了本方法的特定实施例的一些具体方面。具体实施方式类人机器人是一种新兴的“社会技术”形式。作为陪伴机器人，类人机器人日益被人类用户视为伙伴，保持持久的(如果不是情感的)关系且不断地学习(彼此之间，即机器人向用户学习，并且反之亦然)。例如，即使只是机器，个人机器人对于教练活动(例如，饮食、运动或者教育)也呈现很大的价值。相比个人计算机，模拟的情感和身体语言容许更有吸引力的、有说服力的、令人信服的或其它信任关系。类人机器人是信息处理机器，并且因此可以建立与个人计算机的广泛范围的比较。一些方面可以被视为共同点。当将个人机器人与个人计算机进行比较时，一些其它方面是非常不同的。例如，关于“软件应用”的方面，可以简要强调一些相当大的差异。第一个显著差异在于个人机器人的多模式的特性，即通过设计。陪伴机器人可以跟随其主人(即呈现移位能力)并且能够触及对象或与其环境交互。通过设计，个人计算机缺乏这样的各种环境反馈。该“多模式的”特征或特性暗示关于对机器人的应用管理的深的影响(在其它方面中，例如，包括待机模式的管理)。具体的差异涉及待机模式的处理，其中，除了节能方面，机器人可以附带地和/或适时地(opportunistically)和/或有目的地评估、选择以及进一步执行不同的动画或移动序列。这样的动画或运动例如可以冷却电机和/或启用系统验证，同时维持或发展与人类用户的关系(“用户体验”)。图1例示了本专利技术的总体和技术环境。机器人130包括传感器和致动器。逻辑或“思维”100在机器人中实现或者与其相关联(例如远程地)，并且包括软件110和硬件部件120的集合。机器人130与一个或多个用户150交互(通过双边或双向通信140，包括一个或多个对话会话)。所述一个或多个用户可以访问其它计算设备160(例如诸如可穿戴计算机或智能手机或平板电脑的个人计算机)，其可以是连接的设备(与服务器云和/或其它机器人或连接的对象的队列等通信)。具体而言，连接的设备可以是可穿戴计算机(例如，手表、眼镜、沉浸式头盔等等)。图上的特定机器人130仅作为其中可以实现本专利技术的类人机器人的范例。图上的机器人的下肢不是用于行走的功能，但可以在其基座上以任意方向移动，所述基座在其放置所在的表面上滚动。可以在适于行走的机器人中容易地实现本专利技术。在本专利技术的一些实施例中，机器人可以包括各种类型的传感器。它们中的一些用于控制机器人的位置和移动。这是例如位于机器人的躯干中的惯性单元的情况，其包括3轴陀螺仪和3轴加速度计。机器人还可以包括在机器人的前额上(顶部和底部)的两个2D彩色RGB相机。3D传感器还可以包括在机器人的眼睛后面。机器人还可以可选地包括激光线发生器，例如在头和基座中，以便于能够感测其与其环境中的对象/存在物的相对位置。机器人还可以包括能够感测其环境中的声音的麦克风。本专利技术的机器人还可以包括可能位于其基座的前部和后部的声呐传感器，以测量与其环境中的对象/人类的距离。机器人还可以包括在其头上和其手上的触觉传感器，以允许与人类的交互。其还可以包括在其基座上的缓冲器以感测其在其路线上遭遇的障碍物。为了解释其情感并与其环境中的人类进行交流，本专利技术的机器人还可以包括LED(例如在其眼睛、耳朵中以及在其肩上)和扬声器(例如位于其耳朵中)。机器人可以通过各种网络(3G、4G/LTE、Wifi、BLE、网状结构(mesh)等等)利用其它连接设备或利用其它机器人与基站进行通信。机器人包括电池或能量源。机器人可以接入适合其包括的电池类型的充电站。鉴于传感器的测量，机器人的位置/移动由其电机使用算法来控制，该算法激活由每个肢体限定的链和在每个肢体的末端限定的效应器。在特定实施例中，机器人能够嵌入有平板电脑，借助该平板电脑，机器人可以将消息(音频、视频、网页)传送给其环境，或者通过平板电脑的触觉界面从用户接收输入。在另一实施例中，机器人未嵌入有或呈现屏幕，但它具有视频投影仪，利用该视频投影仪可以将数据或信息投影在机器人附近的表面上。所述表面可以是平的(例如，地板)或不是平的(例如，可以补偿投影表面的变形以获得大体上平的投影)。在两个实施例中(具有屏幕和/或具有投影仪)，本专利技术的实施例均保持有效：所声称的交互模型仅由视觉交互装置增补或者补充。在任何情况下，如果图形装置是无序的或故意被去激活，交互的交谈模式保持。在实施例中，机器人不包括这样的图形用户界面装置。通常给现有的类人机器人提供了高级语音能力，但通常未给其提供GUI。增加的用户群体可能不会使用图形装置(例如，平板电脑、智能手机)，甚至作为补充，以根据选择和/或必要性(年轻人、受损者、由于实际情形等)与机器人通信。软件的集合110(非穷尽地)包括彼此交互的软件模块或对象或软件代码部分，包括“提取器”111、“活动建议”112、“思维优先级”113、“包管理器”114、“用户历史数据”115、“聚焦自主活动”116和“聚焦对话主题”117以及“健康监测服务”118。“提取器服务”111通常感测或感知机器人内部或外部的某物，并将短期的数据提供到机器人的存储器中。提取器服务从机器人传感器接收输入读数，这些传感器读数被预处理以便提取与机器人的位置、对其环境中的对象/人类的识别、所述对象/人类的距离、人类发出的词语或者其情感有关的相关数据。提取器服务具体包括：人脸识别、人类感知、接合区、挥动检测、微笑检测、凝视检测、情感检测、嗓音分析、语音识别、声音定位、移动检测、全景指南针、机器人姿势、机器人健康诊断、电池、QR码处理、家庭自动化、群(tribe)、时间和日程。“致动器服务”使得机器人130物理地做或执行动作本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种在机器人中执行待机模式的方法，包括以下步骤：测量与所述机器人的一个或多个部分相关联的一个或多个参数；接收与所述参数相关联的一个或多个待机优化规则，以及执行一个或多个所接收的待机优化规则。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】2014.06.05 EP 14305847.71.一种在机器人中执行待机模式的方法，包括以下步骤：测量与所述机器人的一个或多个部分相关联的一个或多个参数；接收与所述参数相关联的一个或多个待机优化规则，以及执行一个或多个所接收的待机优化规则。2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述一个或多个参数包括温度测量值和/或能量消耗值和/或量化磨损迹象的值或其组合。3.根据任一项前述权利要求所述的方法，其中，优化规则包括最小化所述能量消耗的规则。4.根据任一项前述权利要求所述的方法，其中，优化规则包括最小化所述机器人的一个或多个部分的磨损。5.根据任一项前述权利要求所述的方法，其中，优化规则包括最大化所述机器人的一个或多个电机的热量的耗散。6.根据任...

【专利技术属性】
技术研发人员：S·达利巴尔，A·马泽尔，C·科莱特，B·迈索尼耶，J·蒙索，
申请(专利权)人：软银机器人欧洲公司，
类型：发明
国别省市：法国;FR