车辆的行驶控制装置及方法制造方法及图纸

本发明专利技术提供一种行驶控制装置(100)，其执行：取得包含自车辆(V1)的位置的自车辆信息的自车辆信息取得功能、取得包含自车辆(V1)应躲避的躲避对象的位置的对象信息的对象信息取得功能、根据自车辆(V1)的位置和躲避对象的位置设定躲避躲避对象的目标路径的设定功能、输出使自车辆(V1)在目标路径上行驶的指令信息的控制功能。设定功能中，沿着自车辆(V1)行驶的道路的宽度方向的、道路上的车道标识与自车辆(V1)的距离即富余距离越短，越缩短从自车辆(V1)到沿着上述宽度方向的目标路径的位置变化规定距离以上的转弯地点的距离。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】
本专利技术涉及控制车辆的行驶的行驶控制装置及其方法。
技术介绍
已知一种行驶控制装置，该行驶控制装置根据自车辆应躲避的躲避对象的有无，设定自车辆的目标路径，并使自车辆在目标路径进行行驶。关于这种装置，公开有如下装置，即，在自车辆左侧检测到接近车辆的情况下，将目标路径设定成标准位置的右侧，在自车辆右侧检测到接近车辆的情况下，将目标路径设定成标准位置的左侧(专利文献1)。现有技术文献专利文献专利文献1：(日本)特开2013－091401号公报专利技术所要解决的课题但是，上述现有技术中，即使在自车辆行驶的道路的路宽狭窄，自车辆沿着路宽方向可移动的距离较少的情况下，相对于接近车辆，也一律地使目标路径向左右移动。由于沿着与乘员预想的路径不同的路径，因此，存在乘员感觉到不适感的问题。
技术实现思路
本专利技术所要解决的课题在于，对行驶中的自车辆进行躲避躲避对象的控制时，降低乘员的不适感。用于解决课题的方案本专利技术通过如下的方案解决所述课题，即，沿着自车辆(本车辆)行驶的道路的宽度方向的、该道路上的车道标识(lanemarker)与自车辆的距离即富余距离越短，越缩短目标路径中的从自车辆到规定的转弯地点的距离。专利技术效果根据本专利技术，所述富余距离越短，越缩短目标路径中的从自车辆到规定的转弯地点的距离，提前开始对躲避对象(避让对象)进行躲避(避让)的时刻，因此，在自车辆通过躲避对象侧方时，与乘员预想的路径一致。其结果，可以执行乘员不会感觉到不适感的行驶控制。附图说明图1是表示本实施方式的行驶控制系统的块图；图2A是用于说明设定用于目标路径的设定的对象区域的处理的平面图；图2B是用于说明富余距离较长时的对象区域的设定方法的平面图；图2C是用于说明富余距离较短时的对象区域的设定方法的平面图；图3是用于说明富余距离的平面图；图4是用于说明求得富余距离的方法的一例的平面图；图5A是用于说明求得富余距离的方法的一例的平面图；图5B是用于说明求得富余距离的方法的另一例的平面图；图6是用于说明存在多个躲避对象时的目标路径的设定方法的平面图；图7是用于说明设定根据躲避对象与自车辆的距离的目标路径的方法的一例的平面图；图8是用于说明设定根据自车辆行驶的道路类别的目标路径的方法的一例的图；图9是表示本实施方式的行驶控制系统的控制顺序的流程图；图10是表示图9的步骤S104的子程序的流程图。具体实施方式以下，基于附图说明本专利技术的实施方式。本实施方式中，以将本专利技术的车辆的行驶控制装置应用于搭载在车辆上的行驶控制系统的情况为例说明本专利技术。但是，本专利技术的行驶控制装置不限定于此，也可以应用于与车辆侧可进行信息的传递的移动终端装置。行驶控制装置、行驶控制系统及移动终端装置均由执行输入输出处理及运算处理的计算机构成。图1是表示行驶控制系统1的块结构的图。本实施方式的行驶控制系统1搭载于车辆，具备行驶控制装置100和车载装置200。本实施方式的行驶控制装置100具备识别自车辆行驶的行车线，且以行车线的车道标志的位置和自车辆的位置维持规定关系的方式，控制自车辆的动作的防止脱离行车线功能(车道保持辅助功能)。本实施方式的行驶控制装置100以自车辆在行车线的中央进行行驶的方式控制自车辆的动作。行驶控制装置100也可以以从行车线的车道标志到自车辆的沿着路宽方向的距离成为规定值域的方式控制自车辆的动作。行驶控制装置100具有通信装置20，车载装置200具有通信装置40，两装置通过有线通信或无线通信相互进行信息的传递。首先，说明车载装置200。本实施方式的车载装置200具备：检测装置50、传感器60、车辆控制器70、驱动装置80、操舵装置90、输出装置110、导航装置120。构成车载装置200的各装置为了相互进行信息的传递而由CAN(ControllerAreaNetwork)其它车载LAN连接。以下，分别说明构成车载装置200的各装置。检测装置50检测车辆应躲避的躲避对象的存在及其存在位置。虽然没有特别限定，但本实施方式的检测装置50包含摄像机51。本实施方式的摄像机51是例如具备CCD等拍摄元件的摄像机。本实施方式的摄像机51设置于自车辆，拍摄自车辆周围，取得包含存在于自车辆周围的躲避对象的图像数据。检测装置50对取得的图像数据进行处理，基于躲避对象相对于自车辆的位置，计算出自车辆到躲避对象的距离，检测装置50根据躲避对象的位置的时效性的变化，计算出自车辆与躲避对象的相对速度、自车辆与躲避对象的相对加速度并作为对象信息。基于图像数据的自车辆与其它车辆的位置关系的导出处理、基于其时效性的变化量的速度信息的导出处理可以适当使用本专利技术申请时已知的方法。另外，检测装置50也可以对图像数据进行解析，基于该解析结果识别躲避对象的类别。检测装置50使用模式匹配技术等，可识别图像数据所包含的躲避对象是车辆，还是人，还是标识等。另外，检测装置50从图像数据提取对象物的图像，根据对象物的形状及特征部分等，可特定对象物的类别。此外，本实施方式的检测装置50也可以使用雷达装置52。作为雷达装置52，可以使用毫米波雷达、激光雷达、超声波雷达等的在申请时已知的方式的雷达装置。这样检测的至少包含躲避对象的位置的对象信息向行驶控制装置100侧送出。检测装置50也可以将根据躲避对象的位置的变化求得的躲避对象的速度信息、加速度信息、躲避对象的类别信息、躲避对象为车辆时的车辆类型等信息包含于对象信息，并向行驶控制装置100侧送出。本实施方式中的“躲避对象”是自车辆应避开其本身(以不过于接近的方式)进行行驶的对象。检测装置50检测出与自车辆具有规定的位置关系的对象作为躲避对象。本实施方式的躲避对象包含静止物和移动物。作为静止物，包含：停止中的其它车辆；人行道、中央隔离带、护栏等道路构造物；标识、电线杆等道路设置物；落下物或被除雪的雪等道路的载置物；站住的人等、成为车辆行驶的障碍的物体。作为移动物，包含行驶中的其它车辆、步行中的人。作为其它车辆，包含：自行车、摩托车等二轮车；公共汽车、卡车等大型车辆；拖车、起重车等特殊车辆；救急车、消防车、警车等紧急车辆；普通汽车。另外，作为躲避对象，包含：工地，路面的损伤区域、水坑等、不存在物体但自车辆应躲避的对象。此外，在自车辆V1进行行驶的情况下，作为车辆的躲避对象，也包含前方车辆、后方车辆、对向车辆。本实施方式的传感器60具备操舵角传感器61、车速传感器62。操舵角传感器61检测自车辆的操舵量、操舵速度、操舵加速度等的与操舵相关的操舵信息，并向车辆控制器70、行驶控制装置100送出。车速传感器62检测自车辆的车速、加速度，并向车辆控制器70、行驶控制装置100送出。本实施方式的车辆控制器70是发动机控制单元(EngineControlUnit,ECU)等车载计算机，电子性地控制车辆的运转状态。作为本实施方式的车辆，可示例具备电动机作为行驶驱动源的电动汽车、具备内燃机作为行驶驱动源的发动机汽车、具备电动机及内燃机双方作为行驶驱动源的混合动力汽车。此外，以电动机为行驶驱动源的电动汽车或混合动力汽车中还包含以二次电池为电动机的电源的类型及以燃料电池为电动机的电源的类型的汽车。本实施方式的驱动装置80具备自车辆V的驱动机构。驱动机构中包含作为上述的行驶驱动源的电动机及/或内本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种行驶控制装置，具备：自车辆信息取得单元，其取得包含自车辆位置的自车辆信息；对象信息取得单元，其取得包含所述自车辆应躲避的第一躲避对象的位置的对象信息；第一设定单元，其根据所述自车辆的位置和所述第一躲避对象的位置，设定躲避所述第一躲避对象的目标路径；控制单元，其输出使所述自车辆在所述目标路径上行驶的指令信息；富余距离信息取得单元，其取得沿着所述自车辆行驶的道路的宽度方向的、所述道路上的车道标识与所述自车辆的距离即富余距离的信息，所述第一设定单元在设定所述目标路径时，所述富余距离越短，越缩短从所述自车辆到沿着所述宽度方向向远离所述第一躲避对象的方向开始所述目标路径的躲避的转弯地点的距离。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种行驶控制装置，具备：自车辆信息取得单元，其取得包含自车辆位置的自车辆信息；对象信息取得单元，其取得包含所述自车辆应躲避的第一躲避对象的位置的对象信息；第一设定单元，其根据所述自车辆的位置和所述第一躲避对象的位置，设定躲避所述第一躲避对象的目标路径；控制单元，其输出使所述自车辆在所述目标路径上行驶的指令信息；富余距离信息取得单元，其取得沿着所述自车辆行驶的道路的宽度方向的、所述道路上的车道标识与所述自车辆的距离即富余距离的信息，所述第一设定单元在设定所述目标路径时，所述富余距离越短，越缩短从所述自车辆到沿着所述宽度方向向远离所述第一躲避对象的方向开始所述目标路径的躲避的转弯地点的距离。2.如权利要求1所述的行驶控制装置，其中，所述富余距离是所述自车辆在当前位置的、所述车道标识与所述自车辆的距离，或预测所述自车辆追上或超过所述第一躲避对象的地点的、所述车道标识与所述自车辆的距离。3.如权利要求1或2所述的行驶控制装置，其中，所述富余距离越短，所述第一设定单元越缩短所述目标路径与所述第一躲避对象的沿着所述宽度方向的距离。4.如权利要求1～3中任一项所述的行驶控制装置，其中，所述富余距离是定义所述自车辆行驶的行驶车道的一对车道标识中、所述第一躲避对象侧的相反侧的车道标识与所述自车辆的沿着所述宽度方向的距离。5.如权利要求1～3中任一项所述的行驶控制装置，其中，所述富余距离基于定义所述自车辆行驶的行驶车道的一对车道标识中、任一车道标识与所述目标路径的沿着所述宽度方向的距离而计算出。6.如权利要求1～5中任一项所述的行驶控制装置，其中，所述富余距离基于所述自车辆行驶的行驶车道的宽度而计算出。7.如权利要求1～3中任一项所述的行驶控制装置，其中，所述富余距离基于与所述自车辆行驶的行驶车道邻接的邻接车道的宽度而计算出。8.如权利要求1～7中任一项所述的行驶控制装置，其中，所述第一设定单元预测所述自车辆行驶的道路中的所述第一躲避对象以外的第二躲避对象的存在可能性，在设定所述目标路径时，所述第二躲避对象的存在可能性越高，越缩短所述目标路径中的从所述自车辆...

【专利技术属性】
技术研发人员：中村诚秀，
申请(专利权)人：日产自动车株式会社，
类型：发明
国别省市：日本;JP