驾驶辅助装置及驾驶辅助方法制造方法及图纸

一种驾驶辅助装置，其物体检测部检测自车辆的前方的物体，基于道路信息中的自车辆的当前位置及自车辆的行驶路径，检测表示在规定时间后自车辆在交叉路口横穿对向车道进行左右转的左右转信息，在检测到左右转信息的情况下，基于物体检测部的检测结果及道路信息，判断是否存在来自对向车道的在交叉路口内等待左右转的待机车辆，并推定通过待机车辆形成的物体检测部在对向车道的死角，基于所推定的死角，设定自车辆等待左右转的待机区域。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】
本专利技术涉及对车辆的驾驶进行辅助的驾驶辅助装置及驾驶辅助方法。
技术介绍
具有检测前方物体的传感器的车辆在交叉路口横穿对向车道进行左右转(左转或右转)的情况中，有时等待左右转(待机左右转)的期间，因来自对向车道的等待左右转的车辆而在对向车道上产生传感器的死角。与之相对，提案有一种将与来自对向车道的车辆形成的传感器的死角的程度相对应的左右转的风险，通知给驾驶者的驾驶辅助装置(参照专利文献1)。现有技术文献专利文献专利文献1：(日本)特开2011－90582号公报但是，专利文献1所记载的技术停留在针对左右转的辅助方法对驾驶者的风险通知，而并没有提出考虑到来自对向车道的等待左右转的车辆形成的死角的停止位置。
技术实现思路
本专利技术鉴于上述问题点，其目的在于，提供一种可以在考虑到进行左右转(左转或右转)时的风险和效率的位置，使自车辆等待左右转(待机左右转)的驾驶辅助装置及驾驶辅助方法。本专利技术一方面提供一种驾驶辅助装置，物体检测部检测自车辆(本车辆)的前方的物体，基于道路信息中的自车辆的当前位置及自车辆的行驶路径，检测表示在规定时间后自车辆在交叉路口横穿对向车道进行左右转(左转或右转)的左右转信息(左转信息或右转信息)，在检测到左右转信息的情况下，基于物体检测部的检测结果及道路信息，判断是否存在来自对向车道的在所述交叉路口内等待左右转(待机左转或右转)的待机车辆，并推定通过待机车辆形成的物体检测部在对向车道的死角，基于所推定的死角，设定自车辆等待左右转(待机左转或右转)的待机区域。附图说明图1是说明本专利技术第一实施方式的驾驶辅助装置的基本构成的块图；图2是说明搭载有本专利技术第一实施方式的驾驶辅助装置的车辆的基本构成的示意性块图；图3是说明本专利技术第一实施方式的驾驶辅助装置的动作的流程图；图4是说明本专利技术第一实施方式的驾驶辅助装置的动作的图；图5是说明本专利技术第一实施方式的驾驶辅助装置的动作的图；图6是说明本专利技术第一实施方式的驾驶辅助装置的动作的图；图7是说明本专利技术第一实施方式的驾驶辅助装置的动作的图；图8是说明本专利技术第二实施方式的驾驶辅助装置的基本构成的块图；图9是说明本专利技术第二实施方式的驾驶辅助装置的动作的流程图；图10是详细说明图9的流程图的步骤S21中的处理的流程图；图11是说明本专利技术第二实施方式的驾驶辅助装置的动作的图；图12是说明阿卡曼的转弯模型的图。具体实施方式下面，参照附图说明本专利技术第一及第二实施方式。在以下的附图的记载中，对于相同或类似的部分标注相同或类似的符号，省略重复的说明。(第一实施方式)如图1所示，本专利技术第一实施方式的驾驶辅助装置具备：信息供给部1、通过信息供给部1供给各种信息且处理驾驶辅助装置的动作所需的运算的处理部2、车辆控制部3、输出部5。如图2所示，第一实施方式的驾驶辅助装置搭载于车辆上，辅助自车辆C进行左右转(左转或右转)时的驾驶。自车辆C可以是在所设定的行驶路径上自动驾驶的自动驾驶车辆，也可以是根据驾驶员的操作行驶的车辆。信息供给部1具备道路信息取得部11、自车辆位置取得部12、物体检测部13、左右转信息检测部14。道路信息取得部11取得自车辆C可行驶的道路信息，并将向处理部2输出。道路信息取得部11例如由拥有数字地图作为道路信息的导航装置等构成。道路信息包含道路的宽度、曲率半径、交叉路口的大小、车道的数量、种类及法定速度等。自车辆位置取得部12取得由道路信息取得部11取得的道路信息中的自车辆C的当前位置。自车辆位置取得部12具备：全球定位系统(GPS)接收机等定位装置121、陀螺仪传感器122、舵角传感器123、车速传感器124。自车辆位置取得部12将由定位装置121取得的位置通过陀螺仪传感器122、舵角传感器123、车速传感器124及摄像机等外界识别传感器的检测结果进行补充，并作为自车辆C的当前位置而取得。物体检测部13检测自车辆C前方的物体。物体检测部13例如由具有角度分辨能力及距离分辨能力的激光测距仪等外界识别传感器构成。物体检测部13可以以不仅检测自车辆C前方的物体，还检测自车辆C周围的物体的方式设置多个，也可以包含摄像机等外界识别传感器。左右转信息检测部14基于由道路信息取得部11取得的道路信息中的自车辆C的当前位置及行驶路径，检测表示在规定时间后自车辆C在交叉路口横穿对向车道进行左右转的左右转信息。左右转信息检测部14例如也可以由与道路信息取得部11相同的导航装置构成。在导航装置中，行驶路径预先由用户在作为道路信息的数字地图上进行设定。另外，左右转信息检测部14也可以通过驾驶员的信号灯操作来检测左右转信息。处理部2具有：待机车辆判断部21、死角推定部22、待机区域设定部23、左右转所要时间计算部24、车头时间计算部25、待机位置设定部26。构成处理部2的各部分作为理论构造的显示，可以分别作为一体的硬件构成，也可以作为分开的软件构成。待机车辆判断部21在由左右转信息检测部14检测到左右转信息的情况下，判断是否存在来自对向车道的在左右转信息表示的交叉路口内等待左右转(待机左右转)的待机车辆。待机车辆判断部21基于物体检测部13的检测结果及由道路信息取得部11取得的道路信息，判断待机车辆是否存在。待机车辆判断部21使用自车辆C的当前位置，将物体检测部13的检测结果分配到道路信息取得部11的数字地图，由此识别待机车辆。死角推定部22推定可以通过由待机车辆判断部21检测到的待机车辆等形成的物体检测部13的在对向车道上的死角。待机区域设定部23基于由死角推定部22推定的死角，在自车辆C等待左右转的期间，设定物体检测部13能够检测到自车辆C的安全左右转所需的对向车道的待机区域。左右转所要时间计算部24基于由道路信息取得部11取得的道路信息，计算自车辆C在可等待左右转的可待机区域内的各位置开始左右转起，直至结束为止各自的所要时间Tb。可待机区域例如是自车辆C在交叉路口的停止线的跟前可停止的位置起至交叉路口的中央附近的区域。左右转所要时间计算部24基于由左右转信息检测部14检测出的左右转信息表示的交叉路口的大小、自车辆C的转弯曲率，计算所要时间Tb。所要时间Tb是自车辆C开始左右转起直至到达不妨碍在交叉路口内移动的物体(他车辆)的移动的位置的时间。车头时间计算部25在自车辆C进入到由左右转信息检测部14检测出的左右转信息表示的交叉路口为止的期间，计算相对于对向车道的直行车的车头时间(THW：timeheadway)Ta。车头时间Ta与对向车道的交通量相对应。车头时间计算部25计算出在对向车道直行的车辆通过交叉路口内的规定的地点后至下一辆后续车通过同一地点为止的时间、或者1辆对向直行车通过交叉路口内的规定的距离的时间的、平均值、最小值等，作为车头时间Ta。车头时间计算部25使用自车辆C的当前位置，将物体检测部13的检测结果分配到道路信息取得部11的数字地图，由此识别对向直行车的位置。待机位置设定部26基于由左右转所要时间计算部24计算出的所要时间Tb、和由车头时间计算部25计算出的车头时间Ta，在由待机区域设定部23设定的待机区域内，设定自车辆C等待左右转的待机位置。待机位置设定部26例如以所要时间Tb和车头时间Ta成为接近的值的方式设定待机位置。如图2所示，车辆控制部3由向前后方本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种驾驶辅助装置，其特征在于，具备：道路信息取得部，其取得自车辆可行驶的道路信息；自车辆位置取得部，其取得所述道路信息中的所述自车辆的当前位置；物体检测部，其检测所述自车辆的前方的物体；左右转信息检测部，其检测表示在规定时间后所述自车辆在交叉路口横穿对向车道进行左右转的左右转信息；待机车辆判断部，其在通过所述左右转信息检测部检测到所述左右转信息的情况下，基于所述道路信息、所述当前位置及所述物体检测部的检测结果，判断是否存在来自所述对向车道的在所述交叉路口内等待左右转的待机车辆；死角推定部，其推定由所述待机车辆形成的所述物体检测部在所述对向车道的死角；待机区域设定部，其基于由所述死角推定部推定出的所述死角，设定所述自车辆在等待左右转的期间、所述物体检测部能够检测到所述对向车道的待机区域。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种驾驶辅助装置，其特征在于，具备：道路信息取得部，其取得自车辆可行驶的道路信息；自车辆位置取得部，其取得所述道路信息中的所述自车辆的当前位置；物体检测部，其检测所述自车辆的前方的物体；左右转信息检测部，其检测表示在规定时间后所述自车辆在交叉路口横穿对向车道进行左右转的左右转信息；待机车辆判断部，其在通过所述左右转信息检测部检测到所述左右转信息的情况下，基于所述道路信息、所述当前位置及所述物体检测部的检测结果，判断是否存在来自所述对向车道的在所述交叉路口内等待左右转的待机车辆；死角推定部，其推定由所述待机车辆形成的所述物体检测部在所述对向车道的死角；待机区域设定部，其基于由所述死角推定部推定出的所述死角，设定所述自车辆在等待左右转的期间、所述物体检测部能够检测到所述对向车道的待机区域。2.如权利要求1所述的驾驶辅助装置，其特征在于，还具备：左右转所要时间计算部，其计算出所述自车辆从开始左右转起直至结束各自的所要时间；车头时间计算部，其基于所述道路信息、所述当前位置及所述物体检测部的检测结果，在所述自车辆直至进入所述交叉路口的期间，计算出相对于所述对向车道的直行车的车头时间；待机位置设定部，其基于所述所要时间和所述车头时间，在所述待机区域内设定所述自车辆等待左右转的待机位置。3.如权利要求2所述的驾驶辅助装置，其特征在于，所述左右转所要时间计算部基于所述交叉路口的大小，计算出所述自车辆从所述待机位置起到达不妨碍在所述交叉路口内移动的物体的移动的位置为止的时间，并作为所述所要时间。4.如权利要求2或3所述的驾驶辅助装置，其特征在于，所述待机位置设定部以所述车头时间和所述所要时间成为接近的值的方式设定所述待机位置。5.如权利要求1～4中任一项所述的驾驶辅助装置，其特征在于，所述死角推定部基于所述物体检测部的角度分辨能力及所述待机车辆的位置，推定所述死角。6.如权利要求2～4中任一项所述的驾驶辅助装置，其特征在于，所述死角推定部在所述自车辆在由所述待机位置设定部设定的所述待机位置等待左右转的期间、所推定的所述死角变差的情况下，对用户发出通知。7.如权利要求2～4中任一项所述的驾驶辅助装置，其特征在于，还具备后续车检测部，该后续车检测部检测与所述自车辆接续的后续车，所述待机位置设定部在所述自车辆在所述待机位置等待左右转的期间，在通过所述后续车检测部检测到所述后续车的情况下，将所述待机位置向所述交叉路口的中央侧变更。8.如权利要求2～4中任一项所述的驾驶辅助装置，其特征在于，还具备信号检测部，该信号检测部检测由所述交叉路口的信号机显示的信号，所述待机位置设定部在所述自车辆在所述待机位置等待左右转的期间，直至由所述信号检测部检测到的所述信号切换为止，将所述待机位置向所述交叉路口的中央侧变更。9.如权利要求1所述的驾驶辅助装置，其特征在于，在还具备假想轨道推定部，该假想轨道推定部在通过所述左右转信息检测部检测到所述左右转信息的情况下，推定来自所述对向车道的车辆进行左右转时的假想的轨道，所述死角推定部基于所述假想的轨道，推定所述物体检测部在所述对向车道的假想的死角。...

【专利技术属性】
技术研发人员：高木良贵，
申请(专利权)人：日产自动车株式会社，
类型：发明
国别省市：日本;JP