检查吸嘴是否收纳于吸嘴收纳部的检查方法技术

从上方拍摄吸嘴托盘(110)，在吸嘴托盘的载置孔(112)的拍摄数据不包含照射光(222)由反射板(148)反射的反射光的情况下，判定为在载置孔中载置有吸嘴(60)。另一方面，在载置孔的拍摄数据包含有照射光(220)由反射板反射的反射光的情况下，判定为在载置孔中未载置吸嘴。但是，由于水滴(226)，可能使照射光(228)没有被反射板正反射，因此在判定为在载置孔中载置有吸嘴的情况下，朝载置孔喷出空气。并且，再次判定载置孔的拍摄数据是否包含由反射板形成的反射光。由此，能够在利用空气吹飞成为误判定的重要因素的水滴之后，适当地判定吸嘴有无收纳于吸嘴收纳部。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】
本专利技术涉及一种检查吸嘴是否收纳于吸嘴收纳部的检查方法。
技术介绍
在向电路基板装配电子元件的电子元件装配机中，由于使用与电子元件的形状、尺寸等相应的吸嘴，因此需要大量吸嘴。因此，使用能够收纳吸嘴的吸嘴托盘等，在收纳于吸嘴托盘的状态下对吸嘴进行管理。此时，需要检测吸嘴向吸嘴托盘等的收纳位置。因此，检查吸嘴是否收纳于吸嘴托盘等吸嘴收纳部。在下述专利文献中记载了利用反射光来检查吸嘴是否收纳于吸嘴收纳部的方法。专利文献1：日本特开2009-283952号公报
技术实现思路
根据上述专利文献所记载的检查方法，能够在一定程度上判定吸嘴是否收纳于吸嘴收纳部。然而，在吸嘴收纳部的周边附着有水滴、灰尘等异物的情况下，反射光有时因该异物而无法向适当方向反射。在这样的情况下，即使吸嘴未收纳于吸嘴收纳部，也可能误判定为吸嘴收纳于吸嘴收纳部。本专利技术是鉴于上述的实际情况而作出的，本专利技术的课题在于，适当地判定吸嘴是否收纳于吸嘴收纳部。为了解决上述课题，本申请的技术方案1所述的检查方法检查吸嘴是否收纳于吸嘴收纳部，上述检查方法的特征在于，该检查方法包括：判定工序，判定吸嘴是否收纳于上述吸嘴收纳部；空气喷出工序，在通过上述判定工序判定为吸嘴收纳于上述吸嘴收纳部的情况下，朝上述收纳部喷出空气；及再次判定工序，在通过上述空气喷出工序喷出空气之后，判定吸嘴是否收纳于上述吸嘴收纳部。另外，在技术方案2所述的检查方法中，在技术方案1所述的检查方法的基础上，其特征在于，上述判定工序与上述再次判定工序分别是如下工序：拍摄上述吸嘴收纳部，基于通过拍摄获得的拍摄数据，判定吸嘴是否收纳于上述吸嘴收纳部。另外，在技术方案3所述的检查方法中，在技术方案2所述的检查方法的基础上，其特征在于，上述吸嘴收纳部具有贯通孔，上述贯通孔沿上下方向贯通并且在收容有吸嘴时由该吸嘴堵塞，在上述贯通孔的下方设置反射部件，上述判定工序与上述再次判定工序分别是如下工序：在通过拍摄获得的拍摄数据不包含由上述反射部件形成的反射光的情况下，判定为吸嘴收纳于上述吸嘴收纳部，在通过拍摄获得的拍摄数据包含由上述反射部件形成的反射光的情况下，判定为吸嘴未收纳于上述吸嘴收纳部。另外，在技术方案4所述的检查方法中，在技术方案2所述的检查方法的基础上，其特征在于，上述判定工序与上述再次判定工序分别是如下工序：在通过拍摄获得的拍摄数据包含标记于吸嘴的识别标记的情况下，判定为吸嘴收纳于上述吸嘴收纳部，在通过拍摄获得的拍摄数据不包含上述识别标记的情况下，判定为吸嘴未收纳于上述吸嘴收纳部。专利技术效果在本申请的技术方案1所述的检查方法中，在判定为吸嘴收纳于吸嘴收纳部的情况下，朝收纳部喷出空气。并且，在喷出空气之后，再次判定吸嘴有无收纳于吸嘴收纳部。即，在利用空气吹飞成为误判定的重要因素的异物之后，再次判定吸嘴有无收纳于吸嘴收纳部。由此，能够适当地判定吸嘴有无收纳于吸嘴收纳部。另外，在本申请的技术方案2所述的检查方法中，对吸嘴收纳部进行拍摄，基于通过拍摄获得的拍摄数据，判定吸嘴有无收纳于吸嘴收纳部。由此，能够适当地判定吸嘴有无收纳于吸嘴收纳部。另外，在本申请的技术方案3所述的检查方法中，吸嘴收纳部沿上下方向贯通，在吸嘴收纳部的下方设有反射部件。并且，在通过吸嘴收纳部的拍摄获得的拍摄数据不包含由反射部件形成的反射光的情况下，判定为吸嘴收纳于吸嘴收纳部。另一方面，在拍摄数据包含由反射部件形成的反射光的情况下，判定为吸嘴未收纳于吸嘴收纳部。在这样判定时，在反射部件附着有异物的情况下，反射光因异物而没有正反射，容易产生误判定。因此，在本方案所述的检查方法中，充分发挥通过空气的喷出来吹飞异物的效果。另外，在本申请的技术方案4所述的检查方法中，在通过吸嘴收纳部的拍摄获得的拍摄数据包含标记于吸嘴的识别标记的情况下，判定为吸嘴收纳于吸嘴收纳部。另一方面，在拍摄数据不包含识别标记的情况下，判定为吸嘴未收纳于吸嘴收纳部。在这样判定时，在识别标记附着有异物的情况下，无法适当地读取识别标记，容易产生误判定。因此，在本方案所述的检查方法中，充分发挥通过空气的喷出来吹飞异物的效果。附图说明图1是表示电子元件装配装置的立体图。图2是表示吸嘴的立体图。图3是表示吸嘴管理装置的立体图。图4是表示吸嘴管理装置的内部构造的立体图。图5是表示载置有吸嘴托盘的托盘移动装置的立体图。图6是表示支撑于支撑臂的吸嘴托盘的剖视图。图7是表示托盘收容装置的立体图。是表示装置的立体图。具体实施方式以下，作为本专利技术的具体实施方式，参照附图对本专利技术的实施例进行详细说明。＜电子元件装配装置的结构＞图1示出电子元件装配装置(以下，有时省略为“装配装置”)10。装配装置10具有一个系统基座12及在该系统基座12之上邻接的两台电子元件装配机(以下，有时省略为“装配机”)14。此外，将装配机14的并排方向称为X轴方向，将与该方向呈直角的水平的方向称为Y轴方向。各装配机14主要具备装配机主体20、搬运装置22、装配头移动装置(以下，有时省略为“移动装置”)24、装配头26、供给装置28及吸嘴站30。装配机主体20由框架部32及架在该框架部32上的横梁部34构成。搬运装置22具备两个输送机装置40、42。上述两个输送机装置40、42以相互平行且沿X轴方向延伸的方式配设于框架部32。两个输送机装置40、42分别通过电磁马达(省略图示)沿X轴方向搬运支撑于各输送机装置40、42的电路基板。另外，电路基板在预定的位置由基板保持装置(省略图示)固定地保持。移动装置24是XY机器人型的移动装置。移动装置24具备使滑动件50沿X轴方向滑动的电磁马达(省略图示)及沿Y轴方向滑动的电磁马达(省略图示)。在滑动件50上安装有装配头26，该装配头26通过两个电磁马达的工作而向框架部32上的任意的位置移动。装配头26向电路基板装配电子元件。在装配头26的下端面设有吸嘴60。如图2所示，吸嘴60由躯体筒64、凸缘部66、吸附管68及卡定销70构成。躯体筒64呈圆筒状，凸缘部66以向躯体筒64的外周面伸出的方式被固定。在该凸缘部66的上表面标记有二维码71。二维码71是用于识别吸嘴60的固有信息的识别标记。吸附管68呈细管状，以从躯体筒64的下端部朝下方延伸的状态沿轴线方向能够移动地保持于躯体筒64。卡定销70以沿躯体筒64的径向延伸的方式设于躯体筒64的上端部。吸嘴60利用卡定销70，以单触式能够装卸地安装于装配头26。另外，吸嘴60经由负压空气、正压空气通路，与正负压供给装置(省略图示)相通。各吸嘴60通过负压来吸附保持电子元件，通过正压使所保持的电子元件脱离。另外，装配头26具有使吸嘴60升降的吸嘴升降装置(省略图示)。通过该吸嘴升降装置，装配头26变更所保持的电子元件的上下方向的位置。供给装置28是供料器型的供给装置，如图1所示，配设在框架部32的前方侧的端部。供给装置28具有带式供料器72。带式供料器72以使带化元件卷绕的状态对带化元件进行收容。带化元件通过使电子元件带化而成。并且，带式供料器72通过送出装置(省略图示)来送出带化元件。由此，供料器型的供给装置28通过带化元件的送出，在供给位置供给电子元件。吸嘴站30具有收容多个吸嘴60的吸嘴托盘76。在该吸嘴站30中，根据需要进行安装于装本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种检查方法，检查吸嘴是否收纳于吸嘴收纳部，所述检查方法的特征在于，该检查方法包括：判定工序，判定吸嘴是否收纳于所述吸嘴收纳部；空气喷出工序，在通过所述判定工序判定为吸嘴收纳于所述吸嘴收纳部的情况下，朝所述收纳部喷出空气；及再次判定工序，在通过所述空气喷出工序喷出空气之后，判定吸嘴是否收纳于所述吸嘴收纳部。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种检查方法，检查吸嘴是否收纳于吸嘴收纳部，所述检查方法的特征在于，该检查方法包括：判定工序，判定吸嘴是否收纳于所述吸嘴收纳部；空气喷出工序，在通过所述判定工序判定为吸嘴收纳于所述吸嘴收纳部的情况下，朝所述收纳部喷出空气；及再次判定工序，在通过所述空气喷出工序喷出空气之后，判定吸嘴是否收纳于所述吸嘴收纳部。2.根据权利要求1所述的检查方法，其特征在于，所述判定工序与所述再次判定工序分别是如下工序：拍摄所述吸嘴收纳部，基于通过拍摄获得的拍摄数据，判定吸嘴是否收纳于所述吸嘴收纳部。3.根据权利要求2所述的检查方法，其特征在于，所述吸嘴收纳部具有贯通孔，所述贯通孔沿上下方向...

【专利技术属性】
技术研发人员：保坂英希，
申请(专利权)人：富士机械制造株式会社，
类型：发明
国别省市：日本;JP