多足独立移动运载装置制造方法及图纸

本实用新型专利技术涉及一种多足独立移动运载装置，包括基座以及安装到基座的控制设备、至少两个腿部机构，腿部机构包括支撑部件以及与支撑部件连接的行走部件；支撑部件可相对基座前后转动，支撑部件的前后转动可带动行走部件前后移动，行走部件包括足部、安装到足部内部的驱动机构以及设置在足部侧面的连杆组件；驱动机构与控制设备连接用于驱动连杆组件垂直转动；连杆组件的末端形成支点部件，支点部件、连杆组件和足部形成杠杆机构；至少两个腿部机构的连杆组件共形成至少三个支点部件。本实用新型专利技术不仅可以实现在台阶上移动，还可在水平面上移动，稳定性能好，灵活度高，应用范围广。

【技术实现步骤摘要】

本技术涉及一种运载装置，尤其是涉及一种多足独立移动运载装置，尤其适用于载人或载物上下楼梯。
技术介绍
传统的运载装置功能比较单一，大多只能作为升降平台使用，实现一定高度范围内搬运以及人力无法完成的搬运，却无法满足以下几类情况的搬运需求，比如楼梯搬运病人、货物的需求，老旧小区改造困难和缺乏电梯，老人行动不便、病人及残疾人上下楼梯等。目前市场上虽然也有能够自动上下台阶的运载装置，但是安全稳定性差、灵活自由移动能力低、重量承受不够、体积过大。
技术实现思路
本技术的目的在于克服上述技术的不足，提供一种多足独立移动运载装置。为此，本技术提供一种多足独立移动运载装置，包括基座、安装到基座的控制设备及腿部机构，所述腿部机构包括连接到所述基座的支撑部件以及连接到支撑部件的行走部件；所述行走部件包括足部、足部驱动机构以及连杆组件，所述足部驱动机构具有受驱的足部转动体，所述连杆组件包括连杆以及形成于连杆末端的用于接触地面或台阶面支点部件，所述连杆通过所述足部转动体连接到所述足部从而使所述支点部件与所述足部能关于所述足部转动体发生相对转动；所述多足独立移动运载装置至少具有三个支点部件。作为本技术的一种改进，所述行走部件通过转向连接部连接到所述支撑部件；所述转向连接部包括转向驱动机构、被所述转向驱动机构驱动的转向转动体；所述转向转动体连接于所述行走部件、所述支撑部件之间，使所述行走部件、所述支撑部件可通过所述转向转动体实现相对转动，以改变所述多足独立移动运载装置的移动方向。作为本技术的一种改进，所述支撑部件包括腿部，所述腿部的两端分别通过第一连接部、第二连接部与所述基座、行走部件连接；所述第一连接部包括驱动机构和受驱的第一转动体，所述腿部、基座通过所述第一转动体实现相对转动；所述第二连接部包括驱动机构和受驱的第二转动体，所述腿部、行走部件通过所述第二转动体实现相对转动；所述第一转动体、第二转动体平行，使所述行走部件能相对于所述基座平移。作为本技术的一种改进，所述行走部件通过转向连接部连接到所述第二连接部；所述转向连接部包括转向驱动机构、被所述转向驱动机构驱动的转向转动体；所述行走部件、所述第二连接部可通过所述转向转动体实现相对转动，以改变所述多足独立移动运载装置的移动方向。作为本技术的一种改进，所述第一连接部和第二连接部分别位于所述腿部的两侧。作为本技术的一种改进，所述支撑部件包括腿部，所述腿部包括伸缩装置以及伸缩杆，所述伸缩杆在所述伸缩装置的控制下伸长或缩短。作为本技术的一种改进，每个支撑部件包括两个腿部，每个腿部的上端通过第一连接部可转动地连接到所述基座，每个腿部的下端通过第二连接部可转动地连接到行走部件；所述两个腿部在其伸缩装置、第一连接部、第二连接部的配合下作为可变性的四边形的两条对边。作为本技术的一种改进，每个行走部件的连杆组件都位于其足部的一侧，所述连杆组件包括一个连杆或两个或多个连杆，所述两个或多个连杆由同一个足部驱动机构驱动或分别由两个或多个足部驱动机构驱动。作为本技术的一种改进，所述两个连杆的转动轴线重合，或者平行；或者保持一定角度。所述连杆之间不相互干涉重叠。作为本技术的一种改进，所述两个连杆分为一级连杆和二级连杆，所述一级连杆的第一端可转动地连接到所述足部，所述二级连杆可转动地连接到所述一级连杆的第二端。作为本技术的一种改进，每个行走部件的连杆组件对称地位于其足部的两侧，每一侧的连杆组件都包括连杆，所述连杆之间不相互干涉重叠。作为本技术的一种改进，所述足部两侧的连杆所连接的足部转动体是一体的，或者是互相独立的。作为本技术的一种改进，所述行走部件还包括安装到所述足部的轮子，所述轮子受驱而转动时带动所述多足独立移动运载装置移动。与现有技术相比，本技术的有益效果是：本技术通过在行走部件上设置连杆组件，形成杠杆结构，根据杠杆原理，实现上下台阶的动作，可全方位移动，并且能够平稳移动，不会滑落，安全稳定性能好，灵活度高，可控性能好，能承受较重的重物或人。同时本技术也可实现在水平面上如地面、平台上移动，应用范围广。【附图说明】图1为本技术第一实施例提供的一种多足独立移动运载装置的示意图；图2是图1所示的多足独立移动运载装置的支撑部件与足部的分解示意图；图3是图1所示的多足独立移动运载装置的行走部件的示意图；图4是图3所示的行走部件上台阶时的初始位置与台阶的数学关系图；图5是图3所示的行走部件在水平面上行走的示意图；图6是图3所示的行走部件上台阶的示意图；图7是图1所示的多足独立移动运载装置的探测机构的示意图；图8是图7所示的长度探测组件、高度探测组件与支架的一侧的平面示意图；图9是图7所示的长度探测组件、高度探测组件与支架的另一侧的立体示意图；图10、图11是图7所示的探测机构上台阶探测的示意图；图12是图7所示的探测机构下台阶探测的示意图；图13为本技术第四实施例提供的一种多足独立移动运载装置的行走部件的示意图；图14是图13所示的行走部件在水平面上行走的示意图；图15是图13所示的行走部件上台阶的示意图；图16为本技术第二实施例提供的一种多足独立移动运载装置的行走部件的示意图；图17为本技术第三实施例提供的一种多足独立移动运载装置的行走部件的示意图；图18为本技术第五实施例提供的一种多足独立移动运载装置的行走部件的示意图；图19为本技术第六实施例提供的一种多足独立移动运载装置的行走部件的示意图；图20为本技术第七实施例提供的一种多足独立移动运载装置的行走部件的示意图；图21为本技术第八实施例提供的一种多足独立移动运载装置的行走部件的示意图；图22为本技术第九实施例提供的一种多足独立移动运载装置的行走部件的示意图；图23为本技术第十实施例提供的一种多足独立移动运载装置的行走部件的示意图；图24是图23所示的行走部件在水平面上行走的示意图；图25是图23所示的行走部件上台阶的示意图；图26为本技术第十一实施例提供的一种多足独立移动运载装置的行走部件的示意图；图27为本技术第十二实施例提供的一种多足独立移动运载装置的行走部件的示意图；图28为本技术第十三实施例提供的一种多足独立移动运载装置的行走部件的示意图图29为本技术第十四实施例提供的一种多足独立移动运载装置的示意图；图30为本技术第十五实施例提供的一种多足独立移动运载装置的示意图；图31为本技术第十六实施例提供的一种多足独立移动运载装置的示意图；图32为本技术第十七实施例提供的一种多足独立移动运载装置的支撑部件的示意图；图33是图32所示的支撑部件在行走时的变化示意图；图34为本技术第十六实施例提供的一种多足独立移动运载装置的示意图。【具体实施方式】下面结合附图和实施例对本技术作进一步的描述。第一实施例参照图1，本技术提供的一种多足独立移动运载装置，可自动上下台阶，主要应用于如楼梯搬运货物、老人、病人或残疾人上下楼梯及放置安防监视器用于楼梯安防监视等，也可在水平面上移动用于运载重物或人。该装置包括基座10及安装到基座10底部的控制设备、探测机构70、四个腿部机构。基座10用于放置重物或承载本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种多足独立移动运载装置，包括基座、安装到基座的控制设备及腿部机构，所述腿部机构包括连接到所述基座的支撑部件以及连接到支撑部件的行走部件；其特征在于，所述行走部件包括足部、足部驱动机构以及连杆组件，所述足部驱动机构具有受驱的足部转动体，所述连杆组件包括连杆以及形成于连杆末端的用于接触地面或台阶面支点部件，所述连杆通过所述足部转动体连接到所述足部从而使所述支点部件与所述足部能关于所述足部转动体发生相对转动；所述多足独立移动运载装置至少具有三个支点部件。

【技术特征摘要】
1.一种多足独立移动运载装置，包括基座、安装到基座的控制设备及腿部机构，所述腿部机构包括连接到所述基座的支撑部件以及连接到支撑部件的行走部件；其特征在于，所述行走部件包括足部、足部驱动机构以及连杆组件，所述足部驱动机构具有受驱的足部转动体，所述连杆组件包括连杆以及形成于连杆末端的用于接触地面或台阶面支点部件，所述连杆通过所述足部转动体连接到所述足部从而使所述支点部件与所述足部能关于所述足部转动体发生相对转动；所述多足独立移动运载装置至少具有三个支点部件。2.根据权利要求1所述的多足独立移动运载装置，其特征在于，所述行走部件通过转向连接部连接到所述支撑部件；所述转向连接部包括转向驱动机构、被所述转向驱动机构驱动的转向转动体；所述转向转动体连接于所述行走部件、所述支撑部件之间，使所述行走部件、所述支撑部件可通过所述转向转动体实现相对转动，以改变所述多足独立移动运载装置的移动方向。3.根据权利要求1所述的多足独立移动运载装置，其特征在于：所述支撑部件包括腿部，所述腿部的两端分别通过第一连接部、第二连接部与所述基座、行走部件连接；所述第一连接部包括驱动机构和受驱的第一转动体，所述腿部、基座通过所述第一转动体实现相对转动；所述第二连接部包括驱动机构和受驱的第二转动体，所述腿部、行走部件通过所述第二转动体实现相对转动；所述第一转动体、第二转动体平行，使所述行走部件能相对于所述基座平移。4.根据权利要求3所述的多足独立移动运载装置，其特征在于：所述行走部件通过转向连接部连接到所述第二连接部；所述转向连接部包括转向驱动机构、被所述转向驱动机构驱动的转向转动体；所述行走部件、所述第二连接部可通过所述转向转动体实现相对转动，以改变所述多足独立移动运载装置的移动方向。5.根据权利要求3所述的多足独立移动运载装置，其特征在于：所述第一连接部和第二连接部分别位于所述腿部的同一侧、或者两侧。6.根据权利要求1所述的多足独立移动运载装置，其特征在于：所述支撑部件包括腿部，所述腿部包括伸缩装置以及伸缩杆，所述伸缩杆在所述伸缩装置的控制下伸长或缩短。7....

【专利技术属性】
技术研发人员：陆任行，
申请(专利权)人：陆任行，
类型：新型
国别省市：广东;44