一种基于树莓派的救灾机器人制造技术

本实用新型专利技术公开了一种基于树莓派的救灾机器人，包括救灾机器人模块、远程终端模块，其中，救灾机器人模块包括三轮车，以及搭载在三轮车上的树莓派控制器、驱动电路、两个电机、视觉摄像头、报警器、第一无线收发模块，所述两个电机、视觉摄像头、报警器分别通过驱动电路与树莓派控制器连接，树莓派控制器与第一无线收发模块连接，视觉摄像头设置于三轮车的车头部分，两个电机分别用于驱动三轮车的两个后轮转动；远程终端模块包括第二无线收发模块、控制终端、显示器，所述第二无线收发模块、显示器分别与控制终端连接。本实用新型专利技术基于树莓派的救灾机器人可实现无线控制行进，图像回传显示等功能，适用于救灾现场，为救援人员提供了帮助。

【技术实现步骤摘要】

本技术涉及一种基于树莓派的救灾机器人，属于智能控制

技术介绍
救灾机器人主要用于灾害现场的清理，同时兼顾侦查、通讯等功能。在世界各地，由于恐怖活动和各种突发事故等原因，灾难经常发生。在灾难救援中，救援人员只有非常短的时间(大约48小时)用于在倒塌的废墟中寻找幸存者，否则发现幸存者的几率几乎为零。在这种紧急而危险的环境下，救灾机器人可以为救援人员提供帮助。因此，将具有自主智能的救灾机器人用于危险和复杂的灾难环境下“搜索和营救”(SAR)幸存者，是机器人学中的一个新兴而富有挑战性的领域。中国煤矿大多数为矿工开采，不安全因素很多，瓦斯煤尘和火灾等灾害事故频繁发生，灾害事故危害严重，伤害人员多，中断生产时间长，损毁井巷工程或生产设备。然而，煤矿事故的救灾方式只是根据事故的类型确定救灾的方案，一般救护人员无法进入危险区域，只能通过提升绞车、移动式风车等设备清除垃圾,向井下通风，然后再搜救遇险矿工。这种方式危险性大，伤亡人数多，救灾周期长，往往效率低。随着科技的发展，机器人将被应用到煤矿救灾领域。但是，目前的救灾机器人结构复杂，造价昂贵，操控繁琐，在很多领域不能被推广应用。
技术实现思路
本技术所要解决的技术问题是：提供一种基于树莓派的救灾机器人，可实现无线控制行进，图像回传显示等功能，适用于救灾现场，为救援人员提供了帮助。本技术为解决上述技术问题采用以下技术方案：一种基于树莓派的救灾机器人，包括救灾机器人模块、远程终端模块，其中，救灾机器人模块包括三轮车，以及搭载在三轮车上的树莓派控制器、驱动电路、两个电机、视觉摄像头、报警器、第一无线收发模块，所述两个电机、视觉摄像头、报警器分别通过驱动电路与树莓派控制器连接，树莓派控制器与第一无线收发模块连接，视觉摄像头设置于三轮车的车头部分，两个电机分别用于驱动三轮车的两个后轮转动；远程终端模块包括第二无线收发模块、控制终端、显示器，所述第二无线收发模块、显示器分别与控制终端连接；第二无线收发模块与第一无线收发模块之间无线通信。作为本技术的一种优选方案，所述三轮车包括车体、前轮和两个后轮，其中，前轮和两个后轮均设置于车体下面，用于带动车体运动，且前轮为万向轮。作为本技术的一种优选方案，所述救灾机器人模块还包括电源模块，所述电源模块与树莓派控制器连接，用于给树莓派控制器、驱动电路、两个电机、视觉摄像头、报警器、第一无线收发模块供电。作为本技术的一种优选方案，所述驱动电路采用L298N型号的芯片。作为本技术的一种优选方案，所述第一无线收发模块、第二无线收发模块均采用Wifi模块。本技术采用以上技术方案与现有技术相比，具有以下技术效果：1、本技术基于树莓派的救灾机器人，可灵活实现无线控制行进，图像回传显示，图像识别和报警等一系列功能，适用于任何救灾现场，为救援人员提供了帮助。2、本技术基于树莓派的救灾机器人，结构简单，操作方便，可用性高，另外，还可以在控制器上灵活扩展，从而形成系列产品。附图说明图1是本技术基于树莓派的救灾机器人的总体结构示意图。图2是本技术基于树莓派的救灾机器人的工作流程示意图。具体实施方式下面详细描述本技术的实施方式，所述实施方式的示例在附图中示出。下面通过参考附图描述的实施方式是示例性的，仅用于解释本技术，而不能解释为对本技术的限制。针对目前救灾机器人存在的问题和不足，本技术自主研发一种基于树莓派的救灾机器人，对现有救灾机器人的结构和设计思想进行创新性研究改进，本技术救灾机器人的研发和实施，对于推动救灾机器人的研发等方面具有十分重要的意义。如图1所示，为本技术基于树莓派的救灾机器人的总体结构示意图。基于树莓派的救灾机器人，包括救灾机器人模块、远程终端模块，其中，救灾机器人模块包括三轮车，以及搭载在三轮车上的树莓派控制器、驱动电路、两个电机、视觉摄像头、报警器、第一无线收发模块、电源模块，两个电机、视觉摄像头、报警器分别通过驱动电路与树莓派控制器连接，树莓派控制器与第一无线收发模块连接，视觉摄像头设置于三轮车的车头部分，两个电机分别用于驱动三轮车的两个后轮转动；远程终端模块包括第二无线收发模块、控制终端、显示器，第二无线收发模块、显示器分别与控制终端连接；第二无线收发模块与第一无线收发模块之间无线通信。其中，三轮车包括车体、前轮和两个后轮，且车体的两个后轮分别由一个电机控制，前轮采用万向轮，电机的驱动电路L298N通过与两个电机的连接来控制车体的运动。电源模块主要给树莓派控制器、驱动电路、两个电机、视觉摄像头、报警器及第一无线收发模块供电。第一无线收发模块、第二无线收发模块均采用Wifi模块，主要用来连接远程的控制终端(例如电脑)与树莓派控制器，通过控制终端控制树莓派控制器下发命令，控制车体的运动。视觉摄像头实时采集现场画面，并通过第一无线收发模块、第二无线收发模块对现场画面进行实时回传显示器显示，不仅可以实现画面的回传显示，还可自主实现对目标物的判识，当识别结果中出现face、fullbody、lower_body、upper_body时，告知树莓派控制器，树莓派控制器利用报警器发出报警。如图2所示，为本技术基于树莓派的救灾机器人的工作流程图。通过控制终端无线控制救灾机器人的行进，利用视觉摄像头图像图像画面并通过第一无线收发模块、第二无线收发模块对监控画面进行实时回传显示器显示，同时完成对监控画面目标物的图像识别处理，当识别结果中出现face、fullbody、lower_body、upper_body时，告知树莓派控制器，树莓派控制器利用报警器发出报警。以上实施例仅为说明本技术的技术思想，不能以此限定本技术的保护范围，凡是按照本技术提出的技术思想，在技术方案基础上所做的任何改动，均落入本技术保护范围之内。本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种基于树莓派的救灾机器人，其特征在于，包括救灾机器人模块、远程终端模块，其中，救灾机器人模块包括三轮车，以及搭载在三轮车上的树莓派控制器、驱动电路、两个电机、视觉摄像头、报警器、第一无线收发模块，所述两个电机、视觉摄像头、报警器分别通过驱动电路与树莓派控制器连接，树莓派控制器与第一无线收发模块连接，视觉摄像头设置于三轮车的车头部分，两个电机分别用于驱动三轮车的两个后轮转动；远程终端模块包括第二无线收发模块、控制终端、显示器，所述第二无线收发模块、显示器分别与控制终端连接；第二无线收发模块与第一无线收发模块之间无线通信。

【技术特征摘要】
1.一种基于树莓派的救灾机器人，其特征在于，包括救灾机器人模块、远程终端模块，其中，救灾机器人模块包括三轮车，以及搭载在三轮车上的树莓派控制器、驱动电路、两个电机、视觉摄像头、报警器、第一无线收发模块，所述两个电机、视觉摄像头、报警器分别通过驱动电路与树莓派控制器连接，树莓派控制器与第一无线收发模块连接，视觉摄像头设置于三轮车的车头部分，两个电机分别用于驱动三轮车的两个后轮转动；远程终端模块包括第二无线收发模块、控制终端、显示器，所述第二无线收发模块、显示器分别与控制终端连接；第二无线收发模块与第一无线收发模块之间无线通信。2.根据权利要求1所述基于...

【专利技术属性】
技术研发人员：王丽华，董天天，郝曼，张永宏，
申请(专利权)人：南京信息工程大学，
类型：新型
国别省市：江苏;32