一种地下管道内窥探测机器人制造技术

本实用新型专利技术提供了一种针对地下管道的内窥探测机器人，涉及内窥检测设备领域，能够有效实现对地下管道的机械化探测，提高电缆敷设质量和敷设效率，本实用新型专利技术的技术方案包括爬行器及设于爬行器上的探测控制系统，所述爬行器上设有车轮，所述探测控制系统包括微控制器、激光传感器、图像采集器、速度传感器、LED灯、GPS定位芯片、无线通讯模块及上位监控系统，所述激光传感器、图像采集器、速度传感器、GPS定位芯片及无线通讯模块分别与微控制器连接，上位监控系统通过无线通讯模块与微控制器连接，所述激光传感器、图像采集器及LED灯设于爬行器前侧，激光传感器用以向前方发射激光脉冲检测爬行器与前方障碍的距离。

【技术实现步骤摘要】

本技术涉及内窥检测设备领域，具体为一种地下管道内窥探测机器人。
技术介绍
地埋管道电缆具有美观、占地少、抗恶劣环境和自然灾害能力强的特点,在城网建设中获得了广泛应用。然而,地埋管道电缆也具有勘探、敷设和维护困难的不足,依靠传统手工作业的方法不仅敷设效率低下,而且由于勘探不充分以及敷设方法不当往往容易造成电缆绝缘层磨损和电缆弯折,从而造成电缆故障隐患和电缆传输能力降低情况的发生。因此有必要开发一种全新的电缆管道探测和敷设工具来替代原有落后、繁琐的手工劳动方式。
技术实现思路
本技术提供了一种针对地下管道的内窥探测机器人，能够有效实现对地下管道的机械化探测，提高电缆敷设质量和敷设效率。本技术的技术方案在于：包括爬行器及设于爬行器上的探测控制系统，所述爬行器上设有车轮，所述探测控制系统包括微控制器、激光传感器、图像采集器、速度传感器、LED灯、GPS定位芯片、无线通讯模块及上位监控系统，所述激光传感器、图像采集器、速度传感器、GPS定位芯片及无线通讯模块分别与微控制器连接，上位监控系统通过无线通讯模块与微控制器连接，所述激光传感器、图像采集器及LED灯设于爬行器前侧，激光传感器用以向前方发射激光脉冲检测爬行器与前方障碍的距离，图像采集器实时采集前方管道内壁图像信息，LED灯为爬行器前进提供光源，所述速度传感器设于爬行器的车轴上，用以检测爬行器前进速度。作为上述方案的优选，所述爬行器上设有与车轴连接的车轮控制电机，所述车轮控制电机与微控制器连接。作为上述方案的优选，所述上位监控系统包括中央处理器及分别与中央处理器连接的无线通讯模块、操作模块、显示模块及报警模块。本技术的有益效果在于：上述结构能够有效实现对地下管道的内窥探测，准确了解管内结构，而且能够实现对爬行器行进停止的自动控制，实时了解爬行器在管内的准确位置，提高地下管道敷设电缆的效率和敷设质量。附图说明图1为本技术中探测控制系统及上位监控系统的结构示意图。图2为本技术的的部分结构示意图。具体实施方式以下结合附图详细描述本技术的实施例。如图1所示，本实施例的结构包括爬行器及设于爬行器1上的探测控制系统，所述爬行器上设有车轮，所述探测控制系统包括微控制器、激光传感器2、图像采集器3、速度传感器、LED灯4、GPS定位芯片、无线通讯模块及上位监控系统，所述激光传感器2、图像采集器3、速度传感器、GPS定位芯片及无线通讯模块分别与微控制器连接，上位监控系统通过无线通讯模块与微控制器连接，所述激光传感器2、图像采集器3及LED灯4设于爬行器前侧，激光传感器2用以向前方发射激光脉冲检测爬行器与前方障碍的距离，图像采集器3实时采集前方管道内壁图像信息，LED灯4为爬行器前进提供光源，所述速度传感器设于爬行器的车轴上，用以检测爬行器前进速度。在本实施例中，所述爬行器上设有与车轴连接的车轮控制电机，所述车轮控制电机与微控制器连接。在本实施例中，所述上位监控系统包括中央处理器及分别与中央处理器连接的无线通讯模块、操作模块、显示模块及报警模块。上述机器人的工作原理为：在进行管道内电缆敷设时，由爬行器通过尾部的挂钩携带电缆一端向前爬行进行敷设，上位监控系统的中央处理器向探测控制系统的微控制器发出行走指令，通过车路控制电机驱动爬行器向前行进。行进过程中，激光传感器向前发出激光脉冲，并接收激光反射信号，微控制器通过反射信号判断前方是否存在障碍或者弯道，并根据判断结果控制车轮控制电机以控制爬行器的前进方向。机器人行进过程中，图像采集器实时采集爬行器前方的管道内壁结构信息，并将信息发送至微控制器以判断管道内壁是否具有裂纹或者破损等情况，微控制器将信息发送至上位机进行图像显示，LED灯为图像采集器提供光源，便于采集管内图像信息。速度传感器实时记录当前爬行器的运行速度，并在上位监控系统中显示，工作人员可根据图像采集器及激光传感器的信息通过操作模块实时控制爬行器的行进速度，以避开管内的障碍或者弯道，当速度传感器检测的爬行器前行速度为零时，上位监控系统的报警模块发出报警提示。GPS定位芯片能够将机器人的实时位置信息发送至微控制器进而在上位监控系统的显示模块显示，便于工作人员实时了解机器人的精确位置。本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种地下管道内窥探测机器人，其特征在于：包括爬行器及设于爬行器上的探测控制系统，所述爬行器上设有车轮，所述探测控制系统包括微控制器、激光传感器、图像采集器、速度传感器、LED灯、GPS定位芯片、无线通讯模块及上位监控系统，所述激光传感器、图像采集器、速度传感器、GPS定位芯片及无线通讯模块分别与微控制器连接，上位监控系统通过无线通讯模块与微控制器连接，所述激光传感器、图像采集器及LED灯设于爬行器前侧，激光传感器用以向前方发射激光脉冲检测爬行器与前方障碍的距离，图像采集器实时采集前方管道内壁图像信息，LED灯为爬行器前进提供光源，所述速度传感器设于爬行器的车轴上，用以检测爬行器前进速度。

【技术特征摘要】
1.一种地下管道内窥探测机器人，其特征在于：包括爬行器及设于爬行器上的探测控制系统，所述爬行器上设有车轮，所述探测控制系统包括微控制器、激光传感器、图像采集器、速度传感器、LED灯、GPS定位芯片、无线通讯模块及上位监控系统，所述激光传感器、图像采集器、速度传感器、GPS定位芯片及无线通讯模块分别与微控制器连接，上位监控系统通过无线通讯模块与微控制器连接，所述激光传感器、图像采集器及LED灯设于爬行器前侧，激光传感器用以向前方发射激光脉冲检...

【专利技术属性】
技术研发人员：杨凤生，王林波，王元峰，王冕，曾惜，刘勇，王宏远，张轶灵，杨金铎，
申请(专利权)人：贵州电网有限责任公司贵阳供电局，
类型：新型
国别省市：贵州;52