【技术实现步骤摘要】
本技术是一种吸附式仿生爬行机器人，尤其涉及到一种运行在摩擦系数较低的环境下的爬行机器人，属于移动机器人领域。
技术介绍
近年来，爬行机器人是机器人研究领域的热点。传统的轮式爬行机器人虽然有良好的机动性，但是在冰雪路面上，由于摩擦系数低，其运动的稳定性会受到影响。为此，通过观察壁虎、蜥蜴等爬行动物的爬行规律，设计出了一种吸附式仿生爬行机器人。
技术实现思路
本技术针对上述轮式爬行机器人的不足，提供了一种吸附式仿生爬行机器人，能够在冰雪路面等摩擦系数较低的环境下稳定的爬行。为了达到上述目的，本技术所设计的吸附式仿生爬行机器人包括前驱动臂、后驱动臂、驱动臂连接板、滚动轴承、销轴、正方形单杆双作用气缸、圆柱形单杆双作用气缸、球头套筒、真空吸盘，其特征在于前、后驱动臂中间通孔和驱动臂连接板中间通孔通过销轴连接，配合方式为间隙配合；滚动轴承安装在前、后驱动臂左右两端通孔内，配合方式为过盈配合；正方形单杆双作用气缸上的凸台安装在滚动轴承内孔上，配合方式为过盈配合；圆柱形单杆双作用气缸通过销轴和驱动臂连接板连接在一起，销轴和驱动臂连接板上的小孔为间隙配合；圆柱形单杆双作用气缸活塞杆通过球头套筒和前驱动臂连接在一起；真空吸盘和正方形单杆双作用气缸活塞杆末端通过螺纹连接。本技术前驱动臂的特征是：前驱动臂是外轮廓为长方形的薄板，在其上加工有三个通孔；在中间孔和两端孔之间焊接有立柱。本技术后驱动臂的特征是；后驱动臂是外轮廓为长方形的薄板，在其上加工有三个通孔。本技术驱动臂连接板的特征是；驱动臂连接板是外轮廓为“...
【技术保护点】
一种吸附式仿生爬行机器人，它包括前驱动臂、后驱动臂、驱动臂连接板、滚动轴承、销轴、正方形单杆双作用气缸、圆柱形单杆双作用气缸、球头套筒、真空吸盘，其特征在于前、后驱动臂中间通孔和驱动臂连接板中间通孔通过销轴连接，配合方式为间隙配合；滚动轴承安装在前、后驱动臂左右两端通孔内，配合方式为过盈配合；正方形单杆双作用气缸上的凸台安装在滚动轴承内孔上，配合方式为过盈配合；圆柱形单杆双作用气缸通过销轴和驱动臂连接板连接在一起，销轴和驱动臂连接板上的小孔为间隙配合；圆柱形单杆双作用气缸活塞杆通过球头套筒和前驱动臂连接在一起；真空吸盘和正方形单杆双作用气缸活塞杆末端通过螺纹连接。
【技术特征摘要】
1.一种吸附式仿生爬行机器人，它包括前驱动臂、后驱动臂、驱动臂连接板、滚动轴承、销轴、正方形单杆双作用气缸、圆柱形单杆双作用气缸、球头套筒、真空吸盘，其特征在于前、后驱动臂中间通孔和驱动臂连接板中间通孔通过销轴连接，配合方式为间隙配合；滚动轴承安装在前、后驱动臂左右两端通孔内，配合方式为过盈配合；正方形单杆双作用气缸上的凸台安装在滚动轴承内孔上，配合方式为过盈配合；圆柱形单杆双作用气缸通过销轴和驱动臂连接板连接在一起，销轴和驱动臂连接板上的小孔为间隙配合；圆柱形单杆双作用气缸活塞杆通过球头套筒和前驱动臂连接在一起；真空吸盘和正方形单杆双作用气缸活塞杆末端通过螺纹连接。
2.根据权利要求1所述的吸附式仿生爬行机器人，其特征是所述前驱动臂是外轮廓为长方形的薄板，在其上加工有...
【专利技术属性】
技术研发人员：齐秀丽，孙玉杰，李步明，
申请(专利权)人：山东科技大学，
类型：新型
国别省市：山东;37
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