一种防腐防爆的多功能热成像探测救援机器人制造技术

本实用新型专利技术公开了一种防腐防爆的多功能热成像探测救援机器人，包括轮履式机器人平台、机械手装置和监控仪，轮履式机器人平台包括底盘舱体，底盘舱体上设置有气体探测器、温度探测器、激光雷达和机械手装置，机械手装置包括机械手大臂，机械手大臂的前端通过机械手小臂与机械手相连，机械手大臂的末端铰接于支架上，支架通过可水平方向360度无限旋转的回转关节安装在设于底盘舱体顶板上的安装座上，机械手大臂的中部与电动推杆相连；监控仪通过电动伸缩杆安装在支架后侧。本实用新型专利技术适应环境性能强，能自建搜救地图，能在恶劣环境下代替人执行开关阀门堵漏和救援等任务，具有极高的实用性。

【技术实现步骤摘要】

本技术涉及一种机器人，更具体地说，涉及一种防腐防爆的多功能热成像探测救援机器人。
技术介绍
随着我国经济建设的快速发展，城市化和工业化进程不断加快，大量火灾安全隐患和风险日益增多，灭火救援任务越来越复杂，消防员面临的危险种类繁多，给消防员的生命安全带来严重威胁。对于一些易燃、易爆、有毒、有害、易坍塌建筑物、大型仓库堆垛、缺氧、浓烟、放射性等室内外危险灾害现场，由于指挥人员和救援人员对现场环境不了解，没有现场地图，也不知道有何有害气体等危险因素，完全无法下手，更不知道一些事故原因的泄漏点在哪里，受灾人员在哪里，无法对这些危险灾害现场作出准确的判断和作战指挥。同时，恶劣现场也存在大量的危险有害因素，非常不利于人进去执行高危的救援工作。因此针对上述的问题，急需一种能够进入极度恶劣灾害现场进行探测救援的特种机器人。
技术实现思路
1.技术要解决的技术问题本技术的目的在于克服上述的不足，提供了一种防腐防爆的多功能热成像探测救援机器人，采用本技术的技术方案，越障能力强，适应高低温环境和强酸强碱环境性能强，爬坡越障能力好，具有在高温、爆炸和强腐蚀环境下二次生存的能力，不仅能探测高温或者泄露点，以及受灾人员，而且能使用温度传感器和气体探测器探测周围是否存在高温和有毒易爆可能，同时使用救援机械手，可实现远程遥控关闭阀门、切断泄露源或执行远程救援任务。2.技术方案为达到上述目的，本技术提供的技术方案为：本技术的一种防腐防爆的多功能热成像探测救援机器人，包括轮履式机器人平台，轮履式机器人平台包括底盘舱体和设于底盘舱体左右两侧的履带行走机构，还包括机械手装置和监控仪，所述的机械手装置包括机械手大臂、机械手小臂、旋转关节、机械手抓和回转关节，所述的机械手大臂的前端通过旋转关节与机械手小臂的前端铰连接，机械手小臂的末端设有机械手抓，机械手小臂的末端处设置有摄像机；所述的机械手大臂的末端铰接于支架上，支架通过可水平方向360度无限旋转的回转关节安装在设于底盘舱体顶板后端上的安装座上；所述的机械手大臂的中部与安装在安装座上的电动推杆相连；所述的监控仪通过电动伸缩杆安装在支架的后侧。更进一步地，所述的监控仪为红外热像仪或红外可见光双光一体化监控仪。更进一步地，所述的底盘舱体的前端设置有激光雷达。更进一步地，所述的底盘舱体的前侧及左右两侧均设置有温度传感器。更进一步地，所述的底盘舱体上设置有气体探测器，每个气体探测器上均连接有报警器。更进一步地，所述的底盘舱体的底部或顶部设置有水箱，水箱的侧板上开设有排水排污口；所述的底盘舱体的顶板上开设有进水口和出水口，进水口和出水口均与水箱底盘连通。更进一步地，所述的底盘舱体的左右两侧面板上均设置有可作为控制箱或电源箱的箱体，该箱体的四个角均设有倒角；每个所述的箱体均位于履带行走机构中底盘防腐金属履带所形成的上平面和下平面之间；所述的箱体与底盘防腐金属履带所形成的上平面之间设置有张紧装置，所述的张紧装置包括“U”字形张紧板和形成于箱体两侧的滑轨板，所述的张紧板的平板通过张紧弹簧安装在箱体顶板上，张紧板的两侧板分别可滑动地安装在滑轨板内。更进一步地，所述的履带行走机构包括底盘防腐金属履带、底盘主动轮和与底盘舱体侧面板转动连接的底盘从动轮，所述的底盘防腐金属履带套装在底盘主动轮、底盘从动轮上；所述的底盘主动轮通过驱动轴与设于底盘舱体后舱内的行走驱动减速机相连，行走驱动减速机与行走驱动电机相连。更进一步地，两所述的履带行走机构外侧设有呈左右对称的两金属鳍臂，所述的金属鳍臂包括鳍臂防腐金属履带、鳍臂金属支架、与底盘从动轮固连的鳍臂主动轮和与鳍臂金属支架转动连接的鳍臂从动轮，所述的鳍臂防腐金属履带套装在鳍臂主动轮、鳍臂从动轮上；所述的底盘舱体的前舱中间位置处设有鳍臂角度控制电机，所述的鳍臂角度控制电机与鳍臂旋转驱动减速机相连，鳍臂旋转驱动减速机上插接有转轴；所述的转轴的两端分别伸出底盘舱体左右两侧面板并穿过底盘从动轮和鳍臂主动轮后与鳍臂金属支架固连；所述的鳍臂旋转驱动减速机的输出口内设有手动旋转轴。更进一步地，所述的底盘舱体的顶板上设置有背包式备用电池。3.有益效果采用本技术提供的技术方案，与已有的公知技术相比，具有如下有益效果：(1)本技术的一种防腐防爆的多功能热成像探测救援机器人，其机械手大臂的前端通过旋转关节与机械手小臂的前端铰连接，实现机械手小臂的折叠角度变换，机械手小臂的末端设有机械手抓，机械手抓可实现旋转及开合，用于启闭阀门及抓取物体等救援工作，机械手小臂的末端处设置有摄像机，用于观测对准物体及手抓物体的效果，机械手大臂的末端铰接于支架上，支架通过可水平方向360度无限旋转的回转关节安装在设于底盘舱体顶板后端上的安装座上，可实现水平方向360度无限旋转，以便机械手抓能够水平方向360度内全方位工作，机械手大臂的中部与安装在安装座上的电动推杆相连，便于控制机械手大臂抬起及放下；(2)本技术的一种防腐防爆的多功能热成像探测救援机器人，其监控仪通过电动伸缩杆安装在支架的后侧，可高视角远距离侦查，且全方位监测，监控仪为红外可见光双光一体化监控仪，红外可见光双光一体化监控仪内配备高性能红外热成像模块和可见光模块，能够360°全方位旋转，能实现可见光摄像与红外线热成像双重成像功能，实现机器人的昼夜工作，同时，利用红外线成像加可见光摄像机，探测管线泄漏点、着火点或待救人员，可以通过细微的温度变化作出判断，确定最佳行走路线和救援方案；(3)本技术的一种防腐防爆的多功能热成像探测救援机器人，其底盘舱体的前端设置有激光雷达，确保机器人在浓烟浓雾黑夜无光环境等极度恶劣环境下快速绘制现场地图，便于制定进攻和撤退路线；(4)本技术的一种防腐防爆的多功能热成像探测救援机器人，其底盘舱体的前侧及左右两侧均设置有温度传感器，能够监测轮履式机器人平台前方及左右两侧方的温度情况；(5)本技术的一种防腐防爆的多功能热成像探测救援机器人，其底盘舱体的顶板上设置有气体探测器，每个气体探测器上均连接有报警器，用于了解现场的气体情况；(6)本技术的一种防腐防爆的多功能热成像探测救援机器人，其底盘舱体上设置有冷却水箱，冷却水箱的进水口与设于底盘舱体上的进水口连通，冷却水箱的出水口与设于底盘舱体顶板上的出水口连通，冷却水箱内可以灌注有防冻冷却液，在高温环境下，通过液体蒸发，应急提供机器人恒温保障，冷却水箱的侧板上开设有排水排污口，用于排水或排污；<本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种防腐防爆的多功能热成像探测救援机器人，包括轮履式机器人平台，轮履式机器人平台包括底盘舱体(1)和设于底盘舱体(1)左右两侧的履带行走机构；其特征在于：还包括机械手装置和监控仪(20)，所述的机械手装置包括机械手大臂(16)、机械手小臂(17)、旋转关节、机械手抓(18)和回转关节，所述的机械手大臂(16)的前端通过旋转关节与机械手小臂(17)的前端铰连接，机械手小臂(17)的末端设有机械手抓(18)；所述的机械手小臂(17)的末端处设置有正对机械手抓(18)的摄像机(26)；所述的机械手大臂(16)的末端铰接于支架(14)上，支架(14)通过可水平方向360度无限旋转的回转关节安装在设于底盘舱体(1)顶板后端上的安装座(13)上；所述的机械手大臂(16)的中部与安装在安装座(13)上的电动推杆(15)相连；所述的监控仪(20)通过电动伸缩杆(19)安装在支架(14)的后侧。

【技术特征摘要】
1.一种防腐防爆的多功能热成像探测救援机器人，包括轮履式机器人平台，轮履式机器
人平台包括底盘舱体(1)和设于底盘舱体(1)左右两侧的履带行走机构；其特征在于：还
包括机械手装置和监控仪(20)，所述的机械手装置包括机械手大臂(16)、机械手小臂(17)、
旋转关节、机械手抓(18)和回转关节，所述的机械手大臂(16)的前端通过旋转关节与机
械手小臂(17)的前端铰连接，机械手小臂(17)的末端设有机械手抓(18)；所述的机械手
小臂(17)的末端处设置有正对机械手抓(18)的摄像机(26)；所述的机械手大臂(16)的
末端铰接于支架(14)上，支架(14)通过可水平方向360度无限旋转的回转关节安装在设
于底盘舱体(1)顶板后端上的安装座(13)上；所述的机械手大臂(16)的中部与安装在安
装座(13)上的电动推杆(15)相连；所述的监控仪(20)通过电动伸缩杆(19)安装在支
架(14)的后侧。
2.根据权利要求1所述的一种防腐防爆的多功能热成像探测救援机器人，其特征在于：
所述的监控仪(20)为红外热像仪或红外可见光双光一体化监控仪。
3.根据权利要求2所述的一种防腐防爆的多功能热成像探测救援机器人，其特征在于：
所述的底盘舱体(1)的前端设置有激光雷达(21)。
4.根据权利要求3所述的一种防腐防爆的多功能热成像探测救援机器人，其特征在于：
所述的底盘舱体(1)的前侧及左右两侧均设置有温度传感器(22)。
5.根据权利要求4所述的一种防腐防爆的多功能热成像探测救援机器人，其特征在于：
所述的底盘舱体(1)上设置有气体探测器(23)，每个气体探测器(23)上均连接有报警器
(24)。
6.根据权利要求5所述的一种防腐防爆的多功能热成像探测救援机器人，其特征在于：
所述的底盘舱体(1)上设置有冷却水箱(11)，冷却水箱(11)的侧板上开设有排水排污口
(12)；所述的冷却水箱(11)的进水口与设于底盘舱体(1)上的进水口连通，冷却水箱(11)
的出水口与设于底盘舱体(1)顶板上的出水口连通。
7.根据权利要求6所述的一种防腐防爆的多功能热成像探测救援机器人，其特征在于：
所述的底盘舱体(1)的左右两侧面板上均设置...

【专利技术属性】
技术研发人员：任曲波，
申请(专利权)人：任曲波，
类型：新型
国别省市：江苏;32