【技术实现步骤摘要】
本技术属于机器人设计
,具体涉及一种基于双爪夹持机构的多功能爬杆机器人。
技术介绍
爬杆机器人是一种能够在杆件上作业的移动机器人。根据所抓持攀爬介质方式的不同,现有的典型样机分为以下三类:环抱式攀爬机器人,钩爪式攀爬机器人和夹持式攀爬机器人。总体上看,由于夹持机构能够脱离攀爬杆件,配合机器人躯干较高的自由度,现有的夹持式攀爬机器人已经具备了较强的机动性;但若要真正应用于实际的环境中,它们还有不小的距离,具体表现在:第一,所能攀爬的介质的尺寸和形状单一,适应性不强;第二,它们的运动方式单一,无法进行一些基本的避障运动;第三,它们的夹持机构不具备操作功能,无法完成实际的操作任务。目前,模块化双手爪式攀爬机器人Climbot已通过桁架过渡攀爬、攀爬灯杆卸取灯泡等实验,以其灵活的动作充分证明了双手爪式攀爬机器人具备在空间桁架中灵巧穿梭攀爬的能力,在克服攀爬机器人上述第一、二项不足中取得明显进步和优势。然而,操作能力是机器人进行实际应用的必要条件,现有的样机全部需要额外的操作装置才能实现操作功能。操作功能单一、操作能力差和结构复杂;因此,开发一种具有多种操作功能、结构简单、安全性能好的机器人符合机器人发展的趋势和社会生产生活的需要。
技术实现思路
本技术的目的在于提出一种基于双爪夹持机构的多功能爬杆机器人,解决现有技术存在的操作功能单一和结构复杂的问题。为实现上述目的,本技术的一种基于双爪夹持机构的多功能爬杆机器人包括两个夹持器、两个扭转关节、三个翻转关节、两个连接杆、检修机构和清洗机构;两个连 ...
【技术保护点】
一种基于双爪夹持机构的多功能爬杆机器人,其特征在于,包括两个夹持器(1)、两个扭转关节(2)、三个翻转关节(3)、两个连接杆(4)、检修机构(5)和清洗机构(6);两个连接杆(4)的一端通过一个翻转关节(3)连接,两个连接杆(4)的另一端分别和一个翻转关节(3)的一端连接,和两个连接杆(4)连接的两个翻转关节(3)的另一端分别和一个扭转关节(2)的一端连接,和两个翻转关节(3)连接的扭转关节(2)的另一端分别和一个夹持器(1)连接;每个夹持器(1)上设置有清洗机构(6),任意一个连接杆(4)上设置有检修机构(5);所述扭转关节(2)只有一个转动自由度,且扭转关节轴承与扭转关节(2)整体的轴线重合或垂直;所述翻转关节(3)只有一个转动自由度,且翻转关节轴承与翻转关节(3)整体的轴线垂直。
【技术特征摘要】
1.一种基于双爪夹持机构的多功能爬杆机器人,其特征在于,包括两个夹持器(1)、两个扭转关节(2)、三个翻转关节(3)、两个连接杆(4)、检修机构(5)和清洗机构(6);
两个连接杆(4)的一端通过一个翻转关节(3)连接,两个连接杆(4)的另一端分别和一个翻转关节(3)的一端连接,和两个连接杆(4)连接的两个翻转关节(3)的另一端分别和一个扭转关节(2)的一端连接,和两个翻转关节(3)连接的扭转关节(2)的另一端分别和一个夹持器(1)连接;每个夹持器(1)上设置有清洗机构(6),任意一个连接杆(4)上设置有检修机构(5);
所述扭转关节(2)只有一个转动自由度,且扭转关节轴承与扭转关节(2)整体的轴线重合或垂直;所述翻转关节(3)只有一个转动自由度,且翻转关节轴承与翻转关节(3)整体的轴线垂直。
2.根据权利要求1所述的一种基于双爪夹持机构的多功能爬杆机器人,其特征在于,所述夹持器(1)包括驱动电机及电控部分A(101)、谐波减速器A(102)、丝杠A(103)、滑块A(104)、关节基座(105)、平行四杆机构(106)和夹子(107);所述驱动电机及电控部分A(101)固定在关节基座(105)上,驱动电机及电控部分A(101)中的电机通过轴套和谐波减速器A(102)的波发生器相连,谐波减速器A(102)钢轮固定在关节基座(105)上,谐波减速器A(102)输出轮和丝杠A(103)通过轴套相连,滑块A(104)与丝杠A(103)啮合,平行四杆机构(106)一端和滑块A(104)连接,另一端固定有夹子(107),滑块A(104)带动平行四杆机构(106)运动,进而带动夹子(107)的张开或夹紧,所述关节基座(105)和所述扭转关节(2)的一端固定连接。
3.根据权利要求1或2所述的一种基于双爪夹持机构的多功能爬杆机器人,其特征在于,所述扭转关节(2)包括驱动电机及电控部分B(201)、谐波减速器B(202)、齿轮(203)、齿圈(204)、第一关节A(205)和第二关节A(206);所述驱动电机及电控部分B(201)固定在第一关节A(205)上,驱动电机及电控部分B(201)中的电机通过轴套与谐波减速器B(202)的波发生器相连,谐波减速器B(202)的钢轮固定在第一关节A(205)上,谐波减速器B(202)输出轮与齿轮(203)...
【专利技术属性】
技术研发人员:孟宪宇,薛珊,吕琼莹,杨浩然,缪海峰,张博,徐龙,赵运来,
申请(专利权)人:长春理工大学,
类型:新型
国别省市:吉林;22
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