一种大棚蔬菜育苗移栽机械手制造技术

本实用新型专利技术公开了一种大棚蔬菜育苗移栽机械手，构成包括箱体，箱体的外壁上设有动力装置，箱体内设有连接动力装置的传动机构，传动机构上设有夹取机构（4），夹取机构（4）上设有机械手指（1）。本实用新型专利技术能同时实现多个蔬菜育苗钵的夹取和释放，且夹紧力适中，不伤幼苗，安装方便、结构紧凑、性能强大、通用性好，大幅提高育苗移栽效率，减轻了农业劳动力的投入，具有十分重要的意义。

【技术实现步骤摘要】

本技术涉及一种移栽机械手，特别是一种大棚蔬菜育苗移栽机械手。
技术介绍
目前我国蔬菜的种植仍然处于田间播种为主，但是在部分发达地区，采用育苗栽植等作物方式的规模正在不断扩大，农作物种植方式的机械化、自动化技术研究成为国家重点研究领域。移栽技术和直播相比，虽然有着费工费时的缺陷，但是其所带来的优势却前所未有。移栽可以有效的避开冬天的低温、雪霜的冻结等气候影响，大大提高幼苗的成活率。随着劳动人口的逐渐减少，人工移栽的成本较高，且劳动强度大，影响移栽的效率，严重的导致误工误时，错过作物的最佳移栽周期，难以保质保量。因此，研发自动化蔬菜育苗移栽机具有十分重要的意义。机械手作为移栽机的关键部件，其对育苗钵的夹取性能决定着移栽的质量和效率，是满足规模化移栽作业的重要部分。目前已研制出的大部分机械手都只能专苗专用，通用性差，而且同时夹取的育苗钵数量少，夹紧力控制不当，容易造成幼苗伤害，大大影响了移栽作业的效率和质量。
技术实现思路
本技术的目的在于，提供一种大棚蔬菜育苗移栽机械手。本技术能同时实现多个蔬菜育苗钵的夹取和释放，且夹紧力适中，不伤幼苗，安装方便、结构紧凑、性能强大、通用性好，大幅提高育苗移栽效率，减轻了农业劳动力的投入，具有十分重要的意义。本技术的技术方案：一种大棚蔬菜育苗移栽机械手，其特征在于：包括箱体，箱体的外壁上设有动力装置，箱体内设有连接动力装置的传动机构，传动机构上设有夹取机构，夹取机构上设有机械手指。前述的大棚蔬菜育苗移栽机械手中，所述箱体包括U型板，U型板上经底板固定架设有底板，U型板一侧设有侧板。前述的大棚蔬菜育苗移栽机械手中，所述动力装置包括固定在侧板上的动力装置固定座，动力装置固定座上经电机固定座设有动力电机。前述的大棚蔬菜育苗移栽机械手中，所述传动机构包括经啮合锥齿轮对与动力电机连接的丝杠长轴，丝杠长轴连接有丝杠，丝杠上设有丝母，丝母配合有丝母固定架，丝母固定架连接有固定联动杆，固定联动杆上设置夹取机构，所述丝杠经丝杠轴架固定在底板上。前述的大棚蔬菜育苗移栽机械手中，所述夹取机构包括夹取机构底板，夹取机构底板上设有圆柱滑块，圆柱滑块端部连接有圆形连接杆，圆形连接杆经弧形连接杆与固定联动杆连接，所述圆柱滑块两侧设有对称设置的连杆机构，连杆机构包括依次叠加且安装在夹取机构底板的垫圈、曲柄对称杆、杆套、和曲柄杆，曲柄对称杆和曲柄杆的端部连接有平行四边形对称长边，平行四边形对称长边连接有L型连杆，L型连杆端部设有手指固定板，L型连杆中部连接平行四边形连杆长边，平行四边形连杆长边和平行四边形对称长边的端部铰接在圆柱滑块上。前述的大棚蔬菜育苗移栽机械手中，所述机械手指侧部设有限位机构，限位机构包括经限位开关固定架固定在机械手指侧部的限位开关。前述的大棚蔬菜育苗移栽机械手中，所述动力电机是交流伺服电机。前述的大棚蔬菜育苗移栽机械手中，所述的箱体上设有机械手安装孔，可用于将机械手安装在移栽机械臂或其他运动机构上。与现有技术相比，本技术通过夹取机构、传动机构、箱体、限位机构、动力装置有机的连在一起构成规模化移栽机械手装置，通用性强，适宜多种蔬菜作物的移栽作业，以适应现代化农业生产。同时，本技术通过设置多个夹取机构，实现多个蔬菜育苗钵的夹取和释放，机械手指上设置垂直薄片，夹取时可插入育苗钵，保证夹取的稳定性和可靠性。多个夹取机构采用单一动力输出，不仅保持夹取动作的统一性，还能使整个机械手结构紧凑，节省能耗，具有强大的性能。本技术大幅提高了育苗移栽效率，减轻了农业劳动力的投入，具有十分重要的意义。附图说明图1是本技术的整体结构示意图；图2是夹取机构的结构示意图；图3是传动机构的结构示意图。附图中的标记为：1-机械手指，2-限位开关，3-限位开关固定架；4-夹取机构，5-U型板，6-底板，7-侧板，8-固定联动杆，9-动力电机固定座，10-机械手安装孔，11-丝母固定架，12-底板固定架，13-丝杠轴架，14-丝母，15-丝杠，16-丝杠长轴，17-啮合锥齿轮对，18-电机固定座，19-动力电机，20-手指固定板，21-平行四边形连杆长边，22-L型连杆，23-平行四边形对称长边，24-曲柄杆，25-曲柄对称杆，26-杆套，27-垫圈，28-弧形连接杆，29-圆形连接杆，30-圆柱滑块，31-夹取机构底板，32-紧定螺母，33-夹取机构固定板。具体实施方式下面结合附图和实施例对本技术作进一步的说明，但并不作为对本技术限制的依据。实施例。一种大棚蔬菜育苗移栽机械手，构成如图1-3所示，包括箱体，箱体的外壁上设有动力装置，箱体内设有连接动力装置的传动机构，传动机构上设有夹取机构4，夹取机构4上设有机械手指1。所述箱体包括U型板5，U型板5上经底板固定架12设有底板6，U型板5一侧设有侧板7。所述动力装置包括固定在侧板7上的动力装置固定座9，动力装置固定座9上经电机固定座18设有动力电机19。所述传动机构包括经啮合锥齿轮对17与动力电机19连接的丝杠长轴16，丝杠长轴16连接有丝杠15，丝杠15上设有丝母14，丝母14配合有丝母固定架11，丝母固定架11连接有固定联动杆8，固定联动杆8上设置夹取机构4，所述丝杠15经丝杠轴架13固定在底板6上。所述动力电机19是交流伺服电机。所述夹取机构4包括夹取机构底板31，夹取机构底板31上设有圆柱滑块30，圆柱滑块30端部连接有圆形连接杆29，圆形连接杆29经弧形连接杆28与固定联动杆8连接，所述圆柱滑块29两侧设有对称设置的连杆机构，连杆机构包括依次叠加且安装在夹取机构底板31的垫圈27、曲柄对称杆25、杆套26、和曲柄杆24，曲柄对称杆25和曲柄杆24的端部连接有平行四边形对称长边23，平行四边形对称长边23连接有L型连杆22，L型连杆22端部设有手指固定板20，L型连杆22中部连接平行四边形连杆长边21，平行四边形连杆长边21和平行四边形对称长边23的端部铰接在圆柱滑块29上。所述机械手指1侧部设有限位机构，限位机构包括经限位开关固定架3固定在机械手指1侧部的限位开关2。所述的箱体上设有机械手安装孔10，可用于将机械手安装在移栽机械臂或其他运动机构上。所述的机械手指1安装在夹取机构4的手指固定板20上；所述的机械手指1的夹取部位设有垂直的薄片，用于夹取时插入育苗钵。本技术的操作如下：如图2所示，所述的夹取机构底板31上设有多个安装孔和矩形凹槽，圆柱滑块30通过矩形凹槽安装在夹取机构底板31上，圆柱滑块30上设有通孔，圆柱滑块30的两侧各设有两个安装孔；圆形连接杆29通过插入通孔与圆柱滑块连接，并用紧定螺钉固定。弧形连接杆28一端与圆形连接杆29连接，另一端连接在固定联动杆8上；圆柱滑块30左右两侧各设有一套的连杆机构，且保持相互对称，以其中一侧为例。杆套26、曲柄对称杆25、垫圈27、和曲柄杆24依次叠加，并通过连接孔安装在夹取机构底板31上，曲柄对称杆25和曲柄杆24形状一致，均设有两个连接孔，且安装位置保持一致；平行四边形连杆长边21和平行四边形对称长边23形状相同，均设有三个连接孔，中间的连接孔分别与曲柄对称杆25和曲柄杆24连接，通过其中一端的连接孔分别固定在本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种大棚蔬菜育苗移栽机械手，其特征在于：包括箱体，箱体的外壁上设有动力装置，箱体内设有连接动力装置的传动机构，传动机构上设有夹取机构(4)，夹取机构(4)上设有机械手指(1)。

【技术特征摘要】
1.一种大棚蔬菜育苗移栽机械手，其特征在于：包括箱体，箱体的外壁上设有动力装置，箱体内设有连接动力装置的传动机构，传动机构上设有夹取机构(4)，夹取机构(4)上设有机械手指(1)。
2.根据权利要求1所述的大棚蔬菜育苗移栽机械手，其特征在于：所述箱体包括U型板(5)，U型板(5)上经底板固定架(12)设有底板(6)，U型板(5)一侧设有侧板(7)。
3.根据权利要求2所述的大棚蔬菜育苗移栽机械手，其特征在于：所述动力装置包括固定在侧板(7)上的动力装置固定座(9)，动力装置固定座(9)上经电机固定座(18)设有动力电机(19)。
4.根据权利要求3所述的大棚蔬菜育苗移栽机械手，其特征在于：所述传动机构包括经啮合锥齿轮对(17)与动力电机(19)连接的丝杠长轴(16)，丝杠长轴(16)连接有丝杠(15)，丝杠(15)上设有丝母(14)，丝母(14)配合有丝母固定架(11)，丝母固定架(11)连接有固定联动杆(8)，固定联动杆(8)上设置夹取机构(4)，所述丝杠(15)经丝杠轴架(13)固定在底板(6)上。
5.根据权利要求3所述的大棚蔬菜育苗移栽机械手，其特征在于：所述动力电机(19)是交流伺服电机。
6.根据权利要求4所述的...

【专利技术属性】
技术研发人员：钱金贵，玄东吉，张成浩，申允德，戴昱侃，
申请(专利权)人：温州大学，浙江省农业科学院，
类型：新型
国别省市：浙江;33