【技术实现步骤摘要】
本技术涉及人形机器人
，更具体地，涉及一种十自由度机器人。
技术介绍
人形机器人，又称仿人机器人，是具有人形的机器人。1886年法国人利尔亚当将外表像人的机器起名为“安德罗丁”(android)，就是一种人形机器人。按照利尔亚当的描述，人形机器人由四部分组成：生命系统(平衡、步行、发声、身体摆动、感觉、表情、调节运动等)；造型解质(关节能自由运动的金属覆盖体，一种盔甲)；肌肉(在上述盔甲上有肉体、静脉、性别等身体的各种形态)；人造皮肤(含有肤色、轮廓、头发、视觉、牙齿、手爪等)。上述四部分涵盖了人形机器人拟人化的四个方面。在现阶段，已经出现了不同程度拟人化的人形机器人，也出现了多种多样、无穷变化的机器人。然而，经过在机器人领域的长期研究，申请人发现现有的人形机器人仍存在细化不足的问题，还不足以满足所有领域对人形机器人的需求。例如，在青少年教育领域，人形机器人可以作为一种教学用具，通过实物演示的方式传授有关机械、电子方面的科学知识，还可以以人形机器人为基础开设手工实习类的实操课程，教授人形机器人的工作原理和制作过程，通过该课程一方面可以普及科学知识，一方面能够锻炼学员的实际动手能力，实践证明这样的课程具有较好的社会接受度。然而现有的人形机器人缺少针对此目的设计的人形机器人，具体地，现有的人形机器人在成本、稳定性和灵活性方面缺少优化，导致其或者在成本方面、或者在稳定性方面、或者在灵活性方面存在缺陷。例如，市面上出售有十八自由度的机器人，其具有较高的灵活性，可以实现复杂的动作，然而为实现十八自由度，这种机器人无论在机械结构...
【技术保护点】
一种十自由度机器人(100)，其特征在于，所述十自由度机器人(100)包括：头部(51)；左立臂(55)和右立臂；左手臂和右手臂；左脚臂和右脚臂；以及多个关节(1‑10)，所述多个关节(1‑10)为左手臂、右手臂、左脚臂和右脚臂提供活动自由度。
【技术特征摘要】
1.一种十自由度机器人(100)，其特征在于，所述十自由度机器人(100)包括：
头部(51)；
左立臂(55)和右立臂；
左手臂和右手臂；
左脚臂和右脚臂；以及
多个关节(1-10)，所述多个关节(1-10)为左手臂、右手臂、左脚臂和右脚臂提供活动自由度。
2.根据权利要求1所述的十自由度机器人(100)，其特征在于：
所述多个关节(1-10)包括且仅包括十个关节(1-10)，分别为右手臂肩关节(1)、左手臂肩关节(2)、右手臂腕关节(3)、左手臂腕关节(4)、右脚臂膝关节(5)、左脚臂膝关节(6)、右脚臂第一踝关节(7)、左脚臂第一踝关节(8)、右脚臂第二踝关节(9)和左脚臂第二踝关节(10)；
其中所述左手臂包括左上手臂(53)和左下手臂(54)，并且所述右手臂包括右上手臂和右下手臂；所述左脚臂包括左L形构件(56)和左脚板(57)，并且所述右脚臂包括右L形构件和右脚板；
所述右上手臂通过右手臂肩关节(1)与右立臂的上端枢转连接，所述左上手臂(53)通过左手臂肩关节(2)与左立臂(55)的上端枢转连接；所述右下手臂通过右手臂腕关节(3)与右上手臂枢转连接，所述左下手臂(54)通过左手臂腕关节(4)与左上手臂(53)枢转连接；所述右L形构件的上端通过右脚臂膝关节(5)与右立臂的下端枢转连接，所述左L形构件(56)的上端通过左脚臂膝关节(6)与左立臂(55)的下端枢转连接；所述右脚板通过右脚臂第一踝关节(7)和右脚臂第二踝关节(9)与右L形构件的下端枢转连接，以便为右脚板提供两个方向上的枢转自由度，所述左脚板(57)通过左脚臂第一踝关节(8)和左脚臂第二踝关节(10)与左L形构件(56)的下端枢转连接，以便为左脚板(57)提供两个方向上的枢转自由度。
3.根据权利要求2所述的十自由度机器人(100)，其特征在于：
所述十自由度机器人(100)呈左右对称结构，其中：
a为左手臂腕关节中心到机器人中心面的距离；
b为左手臂肩关节末端到机器人中心面的距离；
c为左手臂肩关节中心到左脚臂膝关节中心的距离；
d为左脚臂膝关节末端到机器人中心面的距离；
e为连接左脚臂膝关节与左脚臂踝关节的左L形构件的第一边长；
f为连接左脚臂膝关节与左脚臂踝关节的左L形...
【专利技术属性】
技术研发人员：吴帆，郅威，
申请(专利权)人：北京格物明理教育咨询有限公司，
类型：新型
国别省市：北京;11
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