自动机械系统的安全装置制造方法及图纸

本发明专利技术涉及自动机械系统的安全装置。机器人在施行从工件容器2中取出工件的作业时，安全栅栏2和光电传感器1为有效，安全栅栏2打开或光电传感器1被遮断时，机器人就停止。安全栅栏1和光电传感器2为无效时，则不妨碍机器人的作业。工件供给指示灯·开关盒1、2的可以作业指示灯分别点亮和熄灭。在作业者进行工件容器1的更换作业时，使该盒1的进入作业区域开关处于接通的状态，对机器人RB在工件容器1一侧的可以作业信号处于断开的状态。即使机器人正在工件容器1一侧作业，也同样可以在确保作业者安全的情况下继续进行机器人的作业。（*该技术在2023年保护过期，可自由使用*）

【技术实现步骤摘要】
自动机械系统的安全装置
本专利技术涉及用于在使用例如机器人等自动机械对加工对象物在数个作业区域进行作业的同时，作业者从邻近各作业区域的准备区域对各作业区域供给加工对象物这样所构成的自动机械系统中确保作业者安全的安全装置。
技术介绍
在使用例如机器人等自动机械对加工对象物进行作业时，很多情况下系统的构成都是在自动机械的附近设置利用该自动机械进行作业的作业区域，在邻近该作业区域的准备区域预先准备加工对象物，作业者从那里将加工对象物供给各作业区域。在这样的系统中，作业者当然需要小心不进入自动机械工作中的作业区域，但有时也会由于不小心而进入自动机械正在实施作业中的作业区域。因此，以前为了确保作业者的安全，广泛采用的方式是每次作业者进入作业区域时就使自动机械的运行自动进入停止状态，作业者从作业区域退出后再重新运行(例如，参照特开平5-146977号公报)。但是，在该方式中为了供给加工对象物需要频繁地停止运行从而效率很低。另外，虽然可以利用转台、滑板来代替作业者向各作业区域供给加工对象物，存在的问题是需要转台、滑板及其控制等额外的设备。
技术实现思路
在本专利技术的自动机械系统的安全装置的第1方案中，设有自动机械对加工对象物进行作业的数个作业区域和邻近各作业区域、作业者准备供给各作业区域加工对象物的准备区域。并且，该安全装置具有：分别配置在各作业区域和准备区域之间，检测作业者进入各作业区域的第1检测装置；判断自动机械正在实施作业的作业区域的判断装置；通过对应于利用判断装置判断出的自动机械正在进行作业的作业区域的第1检测装置，检测出作业者进入该作业区域时，使自动机械停止的装置。-->在本专利技术的自动机械系统的安全装置的第2方案中，设有自动机械的设置区域，邻接该设置区域、自动机械进入而对加工对象物进行作业的数个作业区域，邻近各作业区域、作业者准备供给各作业区域加工对象物的准备区域，并且，该安全装置具有：分别配置在各作业区域和准备区域之间、检测作业者进入各作业区域的第1检测装置；判断自动机械正在实施作业的作业区域的判断装置；通过对应于利用判断装置判断出的自动机械正在进行作业的作业区域的第1检测装置，检测出作业者进入该作业区域时，使自动机械停止的装置；分别配置在设置区域和各作业区域之间、检测作业者进入该设置区域的第2检测装置；通过对应于利用判断装置而判断出的自动机械正在进行作业的作业区域的第2检测装置，检测出作业者进入该设置区域时，使自动机械停止的装置。在本专利技术的自动机械系统的安全装置的第3方案中，设有自动机械的设置区域，邻接该设置区域、自动机械进入而对加工对象物进行作业的数个作业区域，邻近各作业区域、作业者准备供给各作业区域加工对象物的准备区域，并且，该安全装置具有：分别配置在各作业区域和准备区域之间、检测作业者进入各作业区域的第1检测装置；判断自动机械正在实施作业的作业区域的判断装置；通过对应于利用判断装置来判断出的自动机械正在进行作业的作业区域的第1检测装置，检测出作业者进入该作业区域时，使自动机械停止的装置；分别配置在设置区域和各作业区域之间、检测出作业者进入该设置区域以及作业机械进入各作业区域至少一方的第2检测装置；通过对应于利用判断装置而判断出的自动机械正在进行作业的作业区域以外的作业区域的第2检测装置，检测出作业者进入该设置区域以及自动机械进入被判断出自动机械正在实施作业的作业区域以外的作业区域至少一方时，使自动机械停止的装置。上述自动机械系统的安全装置的第1至第3方案还能够具有通过作业者的操作输出通知作业者进入中的作业区域的通知信号的装置；接收通知信号并控制自动机械使其不进入上述作业者进入中的作业区域的装置。在本专利技术的自动机械系统的安全装置的第4方案中，设有自动机械-->的设置区域，邻接该设置区域、自动机械进入而对加工对象物进行作业的数个作业区域，邻近各作业区域、作业者准备供给各作业区域加工对象物的准备区域，并且，该安全装置具有：分别配置在各作业区域和准备区域之间、检测作业者进入各作业区域的第1检测装置；判断自动机械正在实施作业的作业区域的装置；通过对应于利用该判断装置判断出的自动机械正在进行作业的作业区域的第1检测装置，检测出作业者进入该作业区域时，使自动机械停止的装置；分别配置在设置区域和各作业区域之间，检测出作业者进入该设置区域以及作业机械进入各作业区域的第2检测装置；通过对应于利用判断装置判断出的自动机械正在作业中的作业区域的第2检测装置，检测出作业者进入该设置区域时，使自动机械停止的装置；通过作业者的操作输出通知作业者进入中的作业区域的通知信号的装置；接收表示作业者正在进入中的通知信号，通过对应于该作业区域的第2检测装置检测出自动机械进入了作业者正在进入的作业区域时，使上述自动机械停止的装置。上述自动机械系统的安全装置的第1至第4方案还能够进一步设有将通过判断装置判断出自动机械正在实施作业中的作业区域予以显示使作业者能够识别的装置。作为这样的显示装置可以是指示灯或蜂鸣器。另外，自动机械可以是机器人。可以分别以安全栅栏作为第1检测装置或者光电传感器作为第2检测装置。采用本专利技术，克服了自动机械对供给作业区域的加工对象物进行作业的系统中的上述原有的技术缺陷，以廉价的装置使作业者安全地供给加工对象物而不会导致设备运行率的降低和生产率的下降。附图说明图1是表示应用了本专利技术的实施例的安全装置的自动机械系统的总体布置概要图。图2是从图1所示的总体布置中将与本专利技术相关的部分抽取出来，对其进行简要描述的方块图。图3是表示系统各部分和系统的控制装置(机器人控制器)的连接关系图。-->具体实施方式通过参照附图以下对实施例的说明可对本专利技术的上述及其它目的及特征更清楚的理解。图1是表示应用了本专利技术的实施例的安全装置的自动机械系统的总体布置概要图。图2是从图1所示的总体布置中将与本专利技术相关的部分抽取出来，对其进行简要描述的方块图。另外，图3是表示系统各部分和系统的控制装置(机器人控制器)的连接关系图。以下参照这些图来说明本实施例。还有，虽然本实施例中以自动机械为机器人，作业为工件的握住和搬送来说明的，但是也可以是对加工对象物进行其他作业的其他自动机械(例如使用活动加工头对工件进行加工的机床)。首先，参照图1，机器人RB设置在机器人设置区域，在其左右两侧准备作业区域，在左侧的作业区域(以下称为作业区域1)对装在工件容器CN1内的工件(省略图示)的取出作业由机器人RB来进行，在右侧的作业区域(以下称为作业区域2)由机器人RB进行装在工件容器CN2内的工件(省略图示)的取出作业。机器人RB用手(省略图示)依次握住住工件容器CN1或CN2内的工件，搬送至滑板SL，并放置于滑板SL上。滑板SL将放置的工件送到下一工序的作业区域(省略图示)。在本例中，这两个作业区域的取出作业由程序控制使其交替进行。例如，进行工件容器CN1的工件取出作业在工件容器CN1空了以后，再转移到工件容器CN2内的工件的取出作业。进而，进行工件容器CN2的工件取出作业在工件容器CN2空了以后，再转移到工件容器CN1的工件取出作业。邻近各作业区域1、2，准备了工件供给区AR1、AR2(图1中省略了符号描述)，在对应各工件供给区AR1、AR2的作业区域1、2的边界本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种自动机械系统的安全装置，其设有自动机械对加工对象物进行作业的数个作业区域和邻近各作业区域作业者准备供给各作业区域加工对象物的准备区域，其特征在于，具有：分别配置在上述各作业区域和上述准备区域之间，检测作业者进入上述各作业区域的第1检测装置；判断上述自动机械正在实施作业的作业区域的判断装置；通过对应于利用上述判断装置判断出上述自动机械正在进行作业的作业区域的第1检测装置，检测出作业者进入该作业区域时，使上述自动机械停止的装置。

【技术特征摘要】
2002.11.08 JP 2002－3254631.一种自动机械系统的安全装置，其设有自动机械对加工对象物进行作业的数个作业区域和邻近各作业区域作业者准备供给各作业区域加工对象物的准备区域，其特征在于，具有：分别配置在上述各作业区域和上述准备区域之间，检测作业者进入上述各作业区域的第1检测装置；判断上述自动机械正在实施作业的作业区域的判断装置；通过对应于利用上述判断装置判断出上述自动机械正在进行作业的作业区域的第1检测装置，检测出作业者进入该作业区域时，使上述自动机械停止的装置。2.一种自动机械系统的安全装置，其设有自动机械的设置区域，邻接该设置区域、上述自动机械进入而对加工对象物进行作业的数个作业区域，邻近各作业区域、作业者准备供给各作业区域加工对象物的准备区域，其特征在于，具有：分别配置在上述各作业区域和上述准备区域之间、检测作业者进入上述各作业区域的第1检测装置；判断上述自动机械正在实施作业的作业区域的判断装置；通过对应于利用上述判断装置判断出的上述自动机械正在进行作业的作业区域的第1检测装置，检测出作业者进入该作业区域时，使上述自动机械停止的装置；分别配置在上述设置区域和各作业区域之间，检测作业者进入该设置区域的第2检测装置；通过对应于利用上述判断装置判断出的上述自动机械正在进行作业的作业区域的第2检测装置，检测出作业者进入上述设置区域时，使上述自动机械停止的装置。3.一种自动机械系统的安全装置，其设有自动机械的设置区域，邻接该设置区域、上述自动机械进入而对加工对象物进行作业的数个作业区域，邻近各作业区域、作业者准备供给各作业区域加工对象物的准备区域，其特征在于，具有：分别配置在上述各作业区域和上述准备区域之间、检测作业者进入上述各作业区域的第1检测装置；判断上述自动机械正在实施作业的作业区域的判断装置；通过对应于利用上述判断装置判断出的上述自动机械正在进行作业的作业区域的第1检测装置，检测出作业者进入该作业区域时，使上述自动机械停止的装置；分别配置在上述设置区域和各作业区域之间、检测出作业者进入该设置区域以及上述作业机械进入各作业区域至少一方的第2检测装置；通过对应于利用上述判断装置判断出的上述自动机械正在作业中的...

【专利技术属性】
技术研发人员：渡边淳，小田胜，
申请(专利权)人：发那科株式会社，
类型：发明
国别省市：日本;JP