机械手臂及机器人制造技术

本发明专利技术公开了一种机械手臂，其包括通过转轴转动连接的两个手臂构件及绕所述转轴与其中一个手臂构件固定连接的拉丝，所述转轴基本垂直于所述手臂构件的长度方向。本发明专利技术的机械手臂可以通过拉动拉丝使得与拉丝连接的手臂构件相对于另一个手臂构件转动，在此情况下，拉动拉丝的驱动装置可以不限于设置在两个手臂构件的转动连接处，而是设置在机械手臂外，从而减轻机械手臂的自重，简化机械手臂的结构，同时，在拉丝的拉力作用下，手臂构件可以绕另外一个手臂构件摆动，从而实现摆动控制。本发明专利技术还公开了一种机器人，所述机器人包括上述的机械手臂。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及机器人领域，具体涉及一种机械手臂及机器人。
技术介绍
现有机械手臂的驱动装置一般设置于两个手臂构件转动连接的关节处，导致机械手臂自重过大，且关节结构复杂。
技术实现思路
本专利技术旨在至少在一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。为此，本专利技术提出一种机械手臂及机器人。本专利技术实施方式的机械手臂包括：通过转轴转动连接的两个手臂构件；及绕所述转轴与至少其中一个手臂构件固定连接的拉丝；所述转轴基本垂直于所述手臂构件的长度方向。本专利技术的机械手臂可以通过拉动拉丝使得与拉丝连接的手臂构件相对于另一个手臂构件转动，在此情况下，拉动拉丝的驱动装置可以不限于设置在两个手臂构件的转动连接处，而是设置在机械手臂外，从而减轻机械手臂的自重，简化机械手臂的结构。同时，在拉丝的拉力作用下，手臂构件可以绕另外一个手臂构件摆动，从而实现摆动控制。在某些实施方式中，所述手臂构件的一端沿所述手臂构件的长度方向延伸有手臂连接件，所述手臂连接件形成有轴孔，所述转轴转动穿设在两个所述手臂构件的所述轴孔内从而将所述两个手臂构件转动连接。在某些实施方式中，所述手臂连接件包括间隔平行设置的两个转轴支撑架，所述轴孔开设在所述两个转轴支撑架上，其中一个所述手臂构件的所述两个转轴支撑架设置在另一个所述手臂构件的所述两个转轴支撑架之间。在某些实施方式中，所述转轴包括穿设在相邻两个所述转轴支撑架的所述轴孔内r>的圆柱销。在某些实施方式中，所述转轴支撑架包括第一表面及与所述第一表面相背的第二表面，所述手臂连接件包括沿所述第一表面向外延伸的拉丝圆盘，所述拉丝圆盘的轴向与所述转轴同轴，所述拉丝圆盘的尺寸大于所述转轴的尺寸，所述拉丝绕所述拉丝圆盘并与所述转轴支撑架固定连接。在某些实施方式中，所述轴孔沿所述拉丝圆盘的轴向贯穿所述拉丝圆盘。在某些实施方式中，所述转轴支撑架在所述拉丝圆盘外形成有贯穿所述第一表面及所述第二表面的第一连接孔，所述拉丝包括连接端及拉动端，所述连接端形成有凸头，所述拉动端分别从两个所述转轴支撑架的所述第二表面一侧穿过所述第一连接孔后绕所述拉丝圆盘拉动直至所述凸头卡设在所述第一连接孔内从而将所述拉丝与所述转轴支撑架固定连接。在某些实施方式中，所述机械手臂包括平衡弹簧，所述两个手臂构件通过所述平衡弹簧连接。本专利技术实施方式的机器人，包括上述任一实施方式的机械手臂。本专利技术实施方式的机器人由于包括上述机械手臂，从而减轻了自重，并同时提高了机器人的负载效率。本专利技术的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本专利技术的实践了解到。附图说明本专利技术的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施方式的描述中将变得明显和容易理解，其中：图1是本专利技术实施方式的机械手臂的立体示意图。图2是本专利技术实施方式的机械手臂另一视角的立体示意图。图3是本专利技术实施方式的机械手臂的再一个视角的立体示意图。图4是本专利技术实施方式的机械手臂的部分立体示意图。图5是本专利技术实施方式的机械手臂的另一个部分立体示意图。图6是图5的机械手臂的Ⅰ部分放大示意图。图7是本专利技术实施方式的机械手臂的拉丝的立体示意图。图8本专利技术实施方式的机械手臂的又一个视角的立体示意图。图9是本专利技术另一个实施方式的机械手臂的立体示意图。图10是图9的机械手臂的手臂构件与拉丝及转轴的连接立体示意图。图11是图9的机械手臂的拉丝的立体示意图。图12是图9的机械手臂的手臂构件与拉丝的连接示意图。图13是本专利技术实施方式的机械手臂的立体示意图。图14是本专利技术实施方式的机械手臂的另一立体示意图。具体实施方式以下结合附图对本专利技术的实施方式作进一步说明。附图中相同或类似的标号自始至终表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。另外，下面结合附图描述的本专利技术的实施方式是示例性的，仅用于解释本专利技术的实施方式，而不能理解为对本专利技术的限制。请参阅图1-3，本专利技术实施方式的机械手臂100包括通过转轴10转动连接的两个手臂构件20及绕转轴10与至少其中一个手臂构件20固定连接的拉丝30。转轴10基本垂直于手臂构件20的长度方向(如图1所示的双箭头方向)。本专利技术实施方式的机械手臂100可以通过拉动拉丝30使得与拉丝30连接的手臂构件20相对于另一个手臂构件20转动，在此情况下，拉动拉丝30的驱动装置可以不限于设置在两个手臂构件20转动连接的关节处，而是可以设置在其他合适的位置，甚至是设置在机械手臂100外，从而减轻机械手臂100的自重，同时简化机械手臂100的关节结构。同时，在拉丝30的拉力作用下，手臂构件20可以绕另外一个手臂构件20摆动，从而实现摆动控制。请一并参阅图4及图5，在某些实施方式中，手臂构件20为中空状且两端开放的管状结构，例如在某些示例中，手臂构件20为圆管状。如此，可以减轻手臂构件20的自重，从而进一步减轻机械手臂100的自重。当然，可以理解，手臂构件20并不限于上面讨论的实施方式的结构，而可以在其他实施方式中，根据需要采用其他合适的结构。在某些实施方式中，手臂构件100的一端沿手臂构件20的长度方向延伸有手臂连接件21。手臂连接件21形成有轴孔22。转轴10转动穿设两个手臂构件20的轴孔22内从而将两个手臂构件20转动连接。如此，转动连接结构简单，方便设计及制造。在某些实施方式中，手臂连接件21可以是间隔且平行设置的两个转轴支撑架210，每个转轴支撑架210都形成有轴孔22，同一手臂连接件21的两个转轴支撑架210上的轴孔22对齐。例如，在某些实施方式中，手臂构件20可以包括下手臂构件20(请参图4)及上手臂构件20(请参图5)。下手臂构件20的两个转轴支撑架210之间的间隔可以比上手臂构件20的两个转轴支撑架210的间隔大，如此，下手臂构件20的两个转轴支撑架210构成枢接座，而上手臂构件20的两个转轴支撑架210可以设置在下手臂构件20两个转轴支撑架210之间(即嵌入枢接座内)。然后通过转轴10穿设在轴孔22内实现两个手臂构件20的转动连接。在某些实施方式中，转轴10可以是圆柱销，并穿轴孔22固定。如此，手臂连接件21的两个转轴支撑架210之间形成有收容空间，可以设置其他元件或其他设计结构，因此提高了机械手臂100的关节处的设计自由度。当然，在其他实施方式中，手臂构件20之间的转动连接结构可以不限于上面讨论的实施方式，可本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种机械手臂，其特征在于，包括：通过转轴转动连接的两个手臂构件；及绕所述转轴与至少其中一个手臂构件固定连接的拉丝；所述转轴基本垂直于所述手臂构件的长度方向。

【技术特征摘要】
1.一种机械手臂，其特征在于，包括：
通过转轴转动连接的两个手臂构件；及
绕所述转轴与至少其中一个手臂构件固定连接的拉丝；
所述转轴基本垂直于所述手臂构件的长度方向。
2.如权利要求1所述的机械手臂，其特征在于，所述手臂构件的一端沿所述手臂构
件的长度方向延伸有手臂连接件，所述手臂连接件形成有轴孔，所述转轴转动穿设在两
个所述手臂构件的所述轴孔内从而将所述两个手臂构件转动连接。
3.如权利要求2所述的机械手臂，其特征在于，所述手臂连接件包括间隔平行设置
的两个转轴支撑架，所述轴孔开设在所述两个转轴支撑架上，其中一个所述手臂构件的
所述两个转轴支撑架设置在另一个所述手臂构件的所述两个转轴支撑架之间。
4.如权利要求3所述的机械手臂，其特征在于，所述转轴包括穿设在相邻两个所述
转轴支撑架的所述轴孔内的圆柱销。
5.如权利要求3所述的机械手臂，其特征在于，所述转轴支撑架包括第一表面及与
所述第一表面相背的第二表面，所述手臂...

【专利技术属性】
技术研发人员：钱钟锋，
申请(专利权)人：先驱智能机械深圳有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44