车辆的行驶控制装置制造方法及图纸

本发明专利技术提供一种即使自动驾驶中的转向系统发生故障时也能够确切地判断进行了驾驶员的转向介入的车辆的行驶控制装置。行驶控制部(10)在扭力杆(32a)的方向盘(34)侧检测的方向盘转角θH与作用于本车辆的横摆率γ之间的关系与在方向盘(34)处于无负荷状态的情况下明确地变化的方向盘转角θH和横摆率γ的基准特性DO预定地不同时，判定为存在驾驶员的转向介入。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及识别行驶环境，并且检测本车辆的行驶信息而进行自动驾驶控制的车辆的行驶控制装置。
技术介绍
近年来，对于车辆，以使驾驶员的驾驶更舒适地进行为目的，开发并提出了利用了自动驾驶的技术的各种行驶控制装置。在该种行驶控制装置中，通过使用了照相机、激光雷达、毫米波雷达、或超声波声呐等的各种识别装置而识别车外的行驶环境，并且检测本车辆的行驶环境，能够进行用于自动驾驶的各种行驶控制(例如，相对于前行车辆的追踪控制、车道保持控制、车道脱离防止控制、相对于前行车辆的超车控制等)。然而，在该种行驶控制装置中，自动驾驶中进行由驾驶员进行的预定的驾驶操作的介入(超控)时，希望使通过驾驶操作的驾驶员的意愿适当地反应在行驶控制中。对此，例如，在专利文献1中公开了如下的技术，即在自动转向中，当转向力矩传感器的检测力矩(转向力矩)超过预定值时或者当通过制动传感器检测到制动操作时，判定为进行了用于避险的紧急操作(驾驶操作的介入)，进行向手动转向模式的强制切换。现有技术文献专利文献专利文献1：日本特开平10-194150号公报
技术实现思路
技术问题然而，在上述的专利文献1公开的技术中，基于转向力矩的驾驶操作的介入判定的前提是包括转向力矩传感器在内的转向系统的各个部分功能正常。因此，例如在自动驾驶中的转向力矩传感器等产生某种故障，进行伴随该故障的自动驾驶的退避控制的情况下等，有时难以判断驾驶员进行了转向介入，有可能难以快速地进行从自动驾驶向驾驶员的手动驾驶的转移。本专利技术鉴于上述实情而完成，目的在于提供一种即使自动驾驶中的转向系统发生故障时，也能够确切地判断进行了驾驶员的转向介入的车辆的行驶控制装置。技术方案本专利技术的一个实施方式的车辆的行驶控制装置其具备获取本车辆行驶的行驶环境信息的行驶环境信息获取单元和检测本车辆的行驶信息的行驶信息检测单元，且基于所述行驶环境信息和所述本车辆的行驶信息而执行自动驾驶控制，具备：横向力产生单元，其产生所述自动驾驶控制的本车辆的横向力；扭力杆，其夹设于从方向盘至转向轮的转向系统的力矩传导路径；方向盘转角检测单元，其在与所述扭力杆相比的所述方向盘侧检测方向盘转角；横向力检测单元，其检测作用于本车辆的横向力；以及转向介入判定单元，其在利用所述方向盘转角检测单元检测到的方向盘转角和利用所述横向力检测单元检测到的横向力的特性与在所述方向盘处于无负荷状态的情况下明确地变化的方向盘转角和横向力的基准特性不同时，判定存在驾驶员的转向介入。有益效果根据本专利技术的车辆的行驶控制装置，即使自动驾驶中的转向系统发生故障时，也能够确切地判断进行了驾驶员的转向介入。附图说明图1是行驶控制装置的整体构成图。图2是电动转向装置的示意构成图。图3是表示转向系统发生故障时的转向介入判定程序的流程图。图4是表示通过转向控制进行的退避行驶时的向右方向的转向介入判定区域的说明图。图5是表示通过转向控制进行的退避行驶时的向左方向的转向介入判定区域的说明图。图6是表示通过制动控制进行的退避行驶时的向右方向的转向介入判定区域的说明图。图7是表示通过制动控制进行的退避行驶时的向左方向的转向介入判定区域的说明图。符号说明1：行驶控制装置10：行驶控制部(转向介入判定单元、异常检测单元、横向力产生单元)11：周边环境识别装置(行驶环境信息获取单元)12：行驶参数检测装置(行驶信息检测单元)12a：转向力矩传感器12b：方向盘转角传感器(方向盘转角检测单元)12c：横摆率传感器(横向力检测单元)13：本车位置信息检测装置(行驶环境信息获取单元)14：车辆-车辆间通信装置(行驶环境信息获取单元)15：道路交通信息通信装置(行驶环境信息获取单元)16：开关组21：动力单元控制装置22：制动控制装置(横向力产生单元)23：转向控制装置(横向力产生单元、转向系统)24：显示装置25：扬声器/蜂鸣器26：动力单元26a：发动机26b：自动变速器27：制动系统27a：液压单元(横向力产生单元)27b：电动助力器28：电动转向马达(横向力产生单元)30：电动转向装置(横向力产生单元)32：转向轴(转向系统)32a：扭力杆33：转向柱(转向系统)34：方向盘(转向系统)35：小齿轮轴(转向系统)36：转向齿轮箱(转向系统)37：齿条轴(转向系统)38：横拉杆(转向系统)39：前转向节(转向系统)40L、40R：左右轮(转向系统)具体实施方式以下，参照附图对本专利技术的实施方式进行说明。附图涉及本专利技术的一个实施方式，图1是行驶控制装置的整体构成图，图2是电动转向装置的示意构成图，图3是表示转向系统发生故障时的转向介入判定程序的流程图，图4是表示通过转向控制进行的退避行驶时的向右方向的转向介入判定区域的说明图，图5是表示通过转向控制进行的退避行驶时的向左方向的转向介入判定区域的说明图，图6是表示通过制动控制进行的退避行驶时的向右方向的转向介入判定区域的说明图，图7使表示通过制动控制进行的退避行驶时的向左方向的转向介入判定区域的说明图。在图1中，符号1表示车辆的行驶控制装置，在该行驶控制装置1的主要部分以如下方式构成，使周边环境识别装置11、行驶参数检测装置12、本车位置信息检测装置13、车辆-车辆间通信装置14、道路交通信息通信装置15、开关组16等各输入装置以及动力单元控制装置21、制动控制装置22、转向控制装置23、显示装置24、扬声器/蜂鸣器25等各种输出装置连接到行驶控制部10。周边环境识别装置11由具备从车室内拍摄车辆的外部环境而获取车辆信息的固态拍摄元件的照相机装置(立体照相机、单眼照相机、彩色照相机等：未图示)和接收来自存在于车辆的周边的立体物的反射波的雷达装置(激光雷达、毫米波雷达等；未图示)构成。周边环境识别装置11根据由照相机装置拍摄的图像信息，例如对距离信息进行公知的分组处理，将分组处理后的距离信息与预先设定好的三维道路形状数据和/或立体物数据等进行比较，由此提取车道划分线数据、沿道路存在的护栏、路缘石等侧壁数据、车辆等立体物数据，并且检测速度的同时检测这些距离本车辆的相对位置(距离、角度)。另外，周边环境识别装本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种车辆的行驶控制装置，其具备获取本车辆行驶的行驶环境信息的行驶环境信息获取单元和检测本车辆的行驶信息的行驶信息检测单元，且基于所述行驶环境信息和所述本车辆的行驶信息而执行自动驾驶控制，其特征在于，具备：横向力产生单元，其产生所述自动驾驶控制的本车辆的横向力；扭力杆，其夹设于从方向盘至转向轮的转向系统的力矩传导路径；方向盘转角检测单元，其在与所述扭力杆相比的所述方向盘侧检测方向盘转角；横向力检测单元，其检测作用于本车辆的横向力；以及转向介入判定单元，其在利用所述方向盘转角检测单元检测到的方向盘转角和利用所述横向力检测单元检测到的横向力的特性与在所述方向盘处于无负荷状态的情况下明确地变化的方向盘转角和横向力的基准特性不同时，判定存在驾驶员的转向介入。

【技术特征摘要】
2014.11.07 JP 2014-2271731.一种车辆的行驶控制装置，其具备获取本车辆行驶的行驶环境信息的
行驶环境信息获取单元和检测本车辆的行驶信息的行驶信息检测单元，且基
于所述行驶环境信息和所述本车辆的行驶信息而执行自动驾驶控制，其特征
在于，具备：
横向力产生单元，其产生所述自动驾驶控制的本车辆的横向力；
扭力杆，其夹设于从方向盘至转向轮的转向系统的力矩传导路径；
方向盘转角检测单元，其在与所述扭力杆相比的所述方向盘侧检测方向
盘转角；
横向力检测单元，其检测作用于本车辆的横向力；以及
转向介入判定单元，其在利用所述方向盘转角检测单元检测到的方向盘
转角和利用所述横向力检测单元检测到的横向力的特性与在所述方向盘处于
无负荷状态的情况下明确地变化的方向盘转角和横向力的基准特性不同时，
判定存在驾驶员的转向介入。
2.根据权利要求1所述的车辆的行驶控制装置，其特征在于，所述横向
力产生单元通过对所述转向系统的力矩传导路径在与所述扭力杆相比的所述
转向轮侧附加转向力矩的电动转向马达的控制而产生本车辆的横向力。
3.根据权利要求1所述的车辆的行驶控制装置，其特征在于，所述横向
力产生单元通过对各车轮单独的...

【专利技术属性】
技术研发人员：松野浩二，秋山哲，长濑贵之，白石英一，江副志郎，小山哉，鹰左右康，沟口雅人，堀口阳宣，
申请(专利权)人：富士重工业株式会社，
类型：发明
国别省市：日本;JP