机器人器械从动元件制造技术

外科手术系统(200)包括对侧隙敏感的外科手术器械(260)，所述侧隙将不利地影响受控制的扭矩和位置到外科手术器械的传送。外科手术器械(260)经由机械接口耦合到外科手术器械操纵器组件(240)中的马达。机械接口和外科手术器械操纵器组件(240)的组合具有低侧隙，例如，小于0.7度。在外科手术器械操纵器组件(240)中控制所述侧隙。从外科手术器械操纵器组件中的驱动输出盘(545)到外科手术器械的从动盘(964)，机械接口具有用于在外科手术中使用的扭矩水平的零侧隙。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】相关申请本申请要求以下专利申请的优先权和权益：美国专利申请No.61/866,115(ThomasG.Cooper等于2013年8月15日提交的公开为“预加载外科手术器械接口(PreloadedSurgicalInstrumentInterface)”)；美国专利申请No.61/866,117(ToddR.Solomon等于2013年8月15日提交的公开为“可变器械预加载机构控制器(VariableInstrumentPreloadedMechanismController)”)；美国专利申请No.61/866,118(ThomasG.Cooper等于2013年8月15日提交的公开为“通向器械无菌适配器的致动器接口(ActuatorInterfacetoInstrumentSterileAdapter)”)；美国专利申请No.61/866,120(ThomasG.Cooper等公开为“器械无菌适配器驱动特征(InstrumentSterileAdapterDriveFeatures)”)；美国专利申请No.61/866,124(RobertE.Holop等于2013年8月15日提交的公开为“器械无菌适配器驱动接口(InstrumentSterileAdapterDriveInterface)”)；和美国专利申请No.61/866,125(ThomasG.Cooper等于2013年8月15日提交的公开为“机器人器械从动元件(RoboticInstrumentDrivenElement)”)，上述申请中的每个以参考的方式全部并入此处，上述申请中的每个以参考的方式全部并入此处。
本专利技术一般涉及外科手术器械和系统，且更特别地，涉及带有低侧隙驱动系统的外科手术器械。
技术介绍
诸如用于微创医疗程序的机器人控制的系统能够包括大且复杂的装备以精确地控制并驱动相对小的工具或器械。(如本文所用的术语“机器人”或“机器人地”等等包括远程操作或远程操作机器人方面。)图1A示出已知的机器人控制的系统100的示例。系统100可为，例如，从直观外科手术公司商购的da(达芬奇)外科手术系统的部分，该系统100包括具有多个臂130的患者侧推车110。每个臂130具有对接口140，该对接口140一般包括带有机械接口的驱动系统以用于安装并为器械150的操作提供机械功率。臂130能够在医疗程序过程中用于移动并安置用于该程序的各个医疗器械150。图1B示出已知的器械150的底部视图。器械150一般包括传送或后端机构152、从后端机构152延伸的主管154以及主管154的远端处的功能尖端156。尖端156一般包括医疗工具，诸如能够在医疗程序期间使用的解剖刀、剪刀、镊子或烧灼器械。驱动缆线或肌腱155连接到尖端156并穿过主管154延伸到后端机构152。后端机构152通常在器械150的驱动肌腱和驱动系统140的机械接口的机动化轴线之间提供机械耦合。具体地，齿轮或盘153具有诸如突出部或孔的特征，其位置、尺寸和形状被设定为接合驱动系统140的机械接口上的互补特征。在典型的器械中，盘153的旋转拉动各个肌腱155并致动尖端156中相应的机械链。系统100因此能够控制如安置、定向并操作尖端156所需的驱动肌腱155的移动和拉紧。已知的外科手术系统的进一步的细节例如在2001年8月13日Tierney等提交的题为“外科手术机器人工具、数据架构及用途(SurgicalRoboticTools，DataArchitecture，andUse)”的美国专利No.7,048,745中进行描述，所述专利在此以参考的方式全部并入。系统100的器械150能够通过移除驱动系统140中的一个器械150且然后安装另一器械150以替代移除的器械而相互交换。安装过程一般要求盘153上的特征适当地接合驱动系统140的互补特征。然而，在安装前，患者侧推车110一般不知道器械150上的盘153的取向。进一步地，由于难以对医疗程序之间的复杂装备进行清洁和消毒，因此用于医疗程序的装备，诸如患者侧推车110，常用无菌障碍物(例如，塑料片材盖布)盖上。该无菌障碍物能够包括无菌适配器，其置于对接口140和器械后端152之间。例如，见美国专利No.7,048,745和Anderson等于2006年3月31日提交的题为“无菌外科手术适配器(SterileSurgicalAdaptor)”的美国专利No.7,699,855，描述一些示例性无菌障碍物和适配器系统，所述专利申请在此以参考的方式全部并入。用于器械150的典型的安装过程涉及可能与介入性无菌适配器一起安装后端机构152，不考虑驱动系统140上的盘153的取向。驱动系统140中的驱动马达然后可在安装程序期间来回旋转多次以确保互补特征彼此符合并彼此牢固地接合以用于新安装的器械150的操作。在安置过程期间的某一时刻，驱动马达牢固地接合以旋转各个盘153。然而，正安装的器械150有时可在安装程序期间以不可预测的方式移动，因为驱动马达在不同的且不可预测的时间处正向接合器械150的各个盘153。对于特定应用，这种不可预测的运动是不可接受的。一般而言，器械150周围要求明确的或有限的空间以在安装程序期间适应器械尖端的随意移动。
技术实现思路
外科手术系统包括对侧隙敏感的外科手术器械，所述侧隙将不利地影响受控制的扭矩和位置到外科手术器械的传送。外科手术器械经由机械接口耦合到外科手术器械操纵器组件中的马达。机械接口和外科手术器械操纵器组件的组合具有低侧隙，例如，小于0.7度。机械接口使外科手术器械操纵器组件中的驱动接口耦合到外科手术器械的从动接口。在一方面，机械接口具有用于在外科手术中使用的扭矩水平的零侧隙。因此，装置包括外科手术器械操纵器组件。外科手术器械操纵器组件包括驱动单元和驱动输出组件。驱动输出组件耦合到驱动单元。驱动输出组件包括耦合到驱动单元的低侧隙耦合器。驱动输出盘耦合到低侧隙耦合器。一部分外科手术器械操纵器组件侧隙在驱动单元和驱动输出盘到低侧隙耦合器的耦合中。在一方面，驱动输出盘是带有远端表面的圆柱形主体。第一对齐元件从远端表面延伸。第二对齐元件也从远端表面延伸。第一对齐元件与第二对齐元件分离。当驱动输出盘和装置中的另一组件的盘配对时，第一和第二对齐元件的组合将驱动输出盘定向到所述盘。在一方面，第一对齐元件是销，且第二对齐元件是突片。在这方面，驱动输出盘的远端表面具有中心和圆周边缘。多个驱动凸爪从远端表面延伸。每个驱动凸爪包括距离中心第一距离安置的第一边缘表本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种装置，其包括：外科手术器械，其包括：包括从动盘插孔的主体；包括近端的轴杆，其中所述轴杆的所述近端延伸到所述从动盘插孔中；和从动盘，所述从动盘安装在所述轴杆的所述近端上，使得所述从动盘安置在所述从动盘插孔中，所述从动盘包括从动接口，其中所述从动接口包括接合插孔、驱动凸爪插孔和旋转可禁用元件，且其中当所述旋转可禁用元件接合时，所述旋转可禁用元件与所述从动盘插孔接合以阻止所述从动盘的旋转。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】2013.08.15 US 61/866,1251.一种装置，其包括：
外科手术器械，其包括：
包括从动盘插孔的主体；
包括近端的轴杆，其中所述轴杆的所述近端延伸到所述从动盘插孔中；和
从动盘，所述从动盘安装在所述轴杆的所述近端上，使得所述从动盘安置在所述从动
盘插孔中，所述从动盘包括从动接口，
其中所述从动接口包括接合插孔、驱动凸爪插孔和旋转可禁用元件，且
其中当所述旋转可禁用元件接合时，所述旋转可禁用元件与所述从动盘插孔接合以阻
止所述从动盘的旋转。
2.根据权利要求1所述的装置：
其中所述从动盘包括近侧表面；且
其中每个所述驱动凸爪插孔包括：
第一部分，其包括从所述近侧表面延伸到所述从动盘中的相对侧壁；
第二部分，其包括所述驱动凸爪插孔的底表面；和
第三部分，其从所述第一部分延伸到所述第二部分，所述第三部分包括两个相对的第
三部分侧表面，其中每个第三部分侧表面包括倾斜侧表面。
3.根据权利要求2所述的装置，其中所述倾斜表面包括楔形体的侧表面的一部分。
4.根据权利要求1所述的装置：
其中所述从动盘包括近侧表面；且
其中所述接合插孔进一步包括：
从所述近侧表面延伸到所述从动盘中的凹槽，且所述凹槽从第一端延伸到第二端，所
述凹槽包括：宽度和深度。
其中所述凹槽的所述第一端通过第一间隙与所述旋转可禁用元件分离，且
其中所述凹槽的所述第二端通过第二间隙与所述旋转可禁用元件分离。
5.根据权利要求4所述的装置，其中所述凹槽的所述宽度和所述深度的大小被设置为
容纳另一盘上的驱动接口的接合结构。
6.根据权利要求1所述的装置，其中所述旋转可禁用元件包括挠曲件。
7.根据权利要求6所述的装置，所述所述旋转可禁用元件进一步包括旋转锁定机构，所
述旋转锁定机构从所述挠曲件延伸。
8.根据权利要求7所述的装置，其中所述旋转锁定机构包括柄脚。
9.根据权利要求1所述的装置，其中所述从动盘插孔包括底表面，且其中所述从动盘插
孔进一步包括在近侧方向上从所述底表面延伸的多个齿。
10.根据权利要求1所述的装置，其中每个所述驱动凸爪插孔包括距离所述从动盘的纵
轴线第一距离安置的第一边缘表面，和与所述第一边缘相对的第二边缘。
11.根据权利要求10所述的装置，其中所述第二边缘表面包括开放的边缘表面。
12.根据权利要求1所述的装置，进一步包括：
无菌适配器组件，其中所述外科手术器械安装在所述无菌适配器组件上。
13.根据权利...

【专利技术属性】
技术研发人员：T·G·库珀，R·E·霍洛普，
申请(专利权)人：直观外科手术操作公司，
类型：发明
国别省市：美国;US