车辆的行驶控制装置制造方法及图纸

本发明专利技术提供一种车辆的行驶控制装置，其考虑对车辆的前后加速度要求的大小，一方面可抑制驾驶员的不适感，另一方面可舒适地控制车辆。本发明专利技术的车辆的行驶控制装置包括：第一控制指令值算出部，其算出控制车辆的前后加速度的第一控制指令值；第二控制指令值算出部，其算出控制前后加速度的第二控制指令值，所述前后加速度与作用于车辆的横向加加速度相应；修正判断处理部，其根据第一控制指令值及第二控制指令值来判断可否进行修正；以及修正处理部，在经修正判断处理部判断为有修正的情况下，根据第二控制指令值来修正第一控制指令值。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】
本专利技术涉及一种控制车辆的前后加速度的车辆的行驶控制装置。
技术介绍
作为最基本的控制车辆的前后加速度的车辆的行驶控制装置，有根据驾驶员的油门操作来控制车辆的前后加速度(加速侧)、并根据驾驶员的刹车操作来控制车辆的前后加速度(减速侧)的装置。除了这种装置以外，附加有用以减轻驾驶员的驾驶负担或者预防事故的功能的如下行驶控制装置通常也为人所知。即，是如下这样的装置：行驶控制装置及行驶控制算法中的一方为CruiseControl(巡航控制，以下记作CC)，即便驾驶员不进行油门操作，也以维持预先设定的车速的方式控制前后加速度。此外，还是如下这样的装置：行驶控制装置及行驶控制算法中的另一方为AdaptiveCruiseControl(自适应巡航控制，以下记作ACC)，在自身车辆的前方行驶的车辆不存在或者不在控制对象范围内的情况下，以与前文所述的CC相同的功能进行动作，在自身车辆前方行驶的车辆处于控制对象范围内的情况下，以将自身车辆与该车辆的距离维持在由驾驶员预先设定的车间距离或车间时间的方式控制前后加速度。进而，除了这些装置以外，还有如下行驶控制装置，其根据因驾驶员操作而在车辆上产生的横向加加速度来控制前后加速度，由此，像熟练的驾驶员那样安全且舒适地控制车辆，这种控制装置在专利文献1中有揭示。该行驶控制装置所内置的行驶控制算法通常被称为G-Vectoring(G-定向)控制。再者，通过组合多种基本的行驶控制算法来整合上述多种行驶控制装置而得到一个系统的技术也为人所知。这种行驶控制装置是安全地控制车辆的装置，同时也是对驾驶员的驾驶进行辅助而舒适地进行控制的装置。尤其是就用以实现舒适控制的装置的观点而言，重要的是以不会对驾驶员带来不适感的方式实施控制。关于像这样用以在以不会对驾驶员带来不适感的方式对控制进行修正的情况下获得控制效果的行驶控制装置，在专利文献2中揭示有一种控制自身车辆的加减速速度的加减速控制装置，其根据自身车辆的横向加加速度来修正自身车辆的前后加速度，并根据指定条件来允许或禁止自身车辆的前后加减速度的修正。现有技术文献专利文献专利文献1：日本专利特开2008-285066号公报专利文献2：日本专利特开2010-76584号公报
技术实现思路
专利技术要解决的问题根据专利文献2中所揭示的加减速控制装置，可使自身车辆的行为更符合驾驶员的加减速意图，从而可减少因加减速度的修正控制而引起的驾驶员的不适感。即，该加减速控制装置为考虑由驾驶员的油门操作所决定的“驾驶员的加减速意图”来修正控制的强弱的技术。然而，留有因如下情况而引起的不适感：因修正量的设定，导致在驾驶员的油门操作中发生刹车控制。或者，难以说充分考虑到了如下情况：因驾驶员的油门操作而导致控制不起作用，从而无法获得效果。本专利技术的目的在于提供一种车辆的行驶控制装置，其考虑对车辆的前后加速度要求的大小，一方面可抑制驾驶员的不适感，另一方面可舒适地控制车辆。解决问题的技术手段为了达成所述目的，本专利技术的车辆的行驶控制装置设为如下构成，即，包括：第一控制指令值算出部，其算出控制车辆的前后加速度的第一控制指令值；第二控制指令值算出部，其算出控制与作用于车辆的横向加加速度相对应的前后加速度的第二控制指令值；修正判断处理部，其根据第一控制指令值及第二控制指令值来判断可否进行修正；以及修正处理部，在经修正判断处理部判断为有修正的情况下，根据第二控制指令值来修正第一控制指令值。专利技术的效果根据本专利技术，可提供一种车辆的行驶控制装置，其考虑对车辆的前后加速度要求的大小，一方面可抑制驾驶员的不适感，另一方面可舒适地控制车辆。附图说明图1为表示本专利技术的车辆的行驶控制装置的一实施方式的框图。图2为表示本专利技术的控制指令值运算部的一实施方式的框图。图3为表示本专利技术的控制指令值运算部的处理流程的一例的图。图4为示意性地表示车辆进入弯道并驶出的行驶路线的图。图5为说明行驶方案1下的现有技术1中的控制指令的一例的图。图6为说明行驶方案1下的现有技术2中的控制指令的一例的图。图7为说明行驶方案1下的本专利技术的车辆的行驶控制装置中的控制指令的一例的图。图8为说明行驶方案2下的现有技术中的控制指令的一例的图。图9为说明行驶方案2下的本专利技术的车辆的行驶控制装置中的控制指令的一例的图。具体实施方式下面，参考附图，对本专利技术的车辆的行驶控制装置的实施方式进行说明。＜行驶控制装置的构成＞图1为本实施方式的车辆的行驶控制装置的框图。在该图中，行驶控制装置100包括驾驶员操作信息获取部111、车辆运动信息获取部112及控制指令值运算部113。根据由行驶控制装置100运算出的控制指令值，由制动部114执行车辆的制动，由制动驱动部115执行车辆的制动或驱动。外界识别信息获取部116为外界识别传感器，具备如下功能：对相对于未图示的、存在于自身车辆的周围的车辆或人以及物体等的距离、相对速度及角度进行检测，并将其结果发送至控制指令值运算部113。具体而言，作为外界识别传感器，有立体摄像机或单目摄像机、毫米波雷达或激光雷达等。显示部117根据要求在未图示的、显示面向驾驶员的信息的显示器或者汽车导航系统上显示控制状态等。尤其具备如下功能：使显示器点亮或闪烁，以将通过采用本专利技术的方法来抑制不必要的刹车控制而使得能量的利用效率较佳的情况报知驾驶员。驾驶员操作信息获取部111具备如下功能：采集油门操作量、刹车操作量、换挡操作、转向角度等驾驶员的操作信息，并传输至控制指令值运算部113。车辆运动信息获取部112具备如下功能：采集自身车辆速度、横摆角速度、前后加速度、横向加速度等车辆的行为信息，并传输至控制指令值运算部113。再者，作为从驾驶员操作信息获取部111、车辆运动信息获取部112及外界识别信息获取部116发送至控制指令值运算部113的信息，只要能采集控制指令值运算部113中所搭载的行驶控制算法所需的信息即可，也可根据其必要性来追加传感器等构成。控制指令值运算部113由ROM(ReadOnlyMemory(只读存储器))、CPU(CentralProcessingUnit(中央处理器))及RAM(RandomAccessMemory(随机存取存储器))等构成，所述ROM为用以存储行驶控制算法或者预先通过实验等而确定的参数的存储部，所述CPU为执行各种运算处理的处理部，所述RAM为存储运算结果的存储部。再者，控制指令值运算部113中所搭本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种车辆的行驶控制装置，其特征在于，包括：第一控制指令值算出部，其算出控制车辆的前后加速度的第一控制指令值；第二控制指令值算出部，其算出控制与作用于车辆的横向加加速度相对应的前后加速度的第二控制指令值；修正判断处理部，其根据所述第一控制指令值及所述第二控制指令值来判断可否进行修正；以及修正处理部，在经所述修正判断处理部判断为有修正的情况下，根据所述第二控制指令值来修正所述第一控制指令值。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】2013.09.30 JP 2013-2029641.一种车辆的行驶控制装置，其特征在于，包括：
第一控制指令值算出部，其算出控制车辆的前后加速度的第一控制指令值；
第二控制指令值算出部，其算出控制与作用于车辆的横向加加速度相对应的前后加速
度的第二控制指令值；
修正判断处理部，其根据所述第一控制指令值及所述第二控制指令值来判断可否进行
修正；以及
修正处理部，在经所述修正判断处理部判断为有修正的情况下，根据所述第二控制指
令值来修正所述第一控制指令值。
2.根据权利要求1所述的车辆的行驶控制装置，其特征在于，
在经所述修正判断处理部判断为无修正的情况下，所述修正处理部输出所述第一控制
指令值或所述第二控制指令值。
3.根据权利要求1所述的车辆的行驶控制装置，其特征在于，
所述第一控制指令值算出部算出与驾驶员的油门操作相应的要求加速度，并作为所述
第一控制指令值输出。
4.根据权利要求1所述的车辆的行驶控制装置，其特征在于，
所述第一控制指令值算出部算出用于以由驾驶员预先设定的车速行驶的要求加速度，
并作为所述第一控制指令值输出。
5.根据权利要求4所述的车辆的行驶控制装置，其特征在于，
在检测到前方车辆的情况下，所述第一控制指令值算出部算出将自身车辆与所述前方
车辆的车间距离维持为由驾驶员预先设定的车间距离地使自身车辆跟随行驶的要求加速
度。
6.根据权利要求1所述的车辆的行驶控制装置，其特征在于，
在所述第一控制指令值为预先规定的第一阈值以上、且所述第二控制指令值为预先规
定的...

【专利技术属性】
技术研发人员：长塚敬一郎，山门诚，佐佐木光秀，植山干夫，
申请(专利权)人：日立汽车系统株式会社，
类型：发明
国别省市：日本;JP