一种并联机构制造技术

本发明专利技术涉及一种并联机构，由运动平台、固定平台和连接上述两平台的三条支链组成，所述三条支链中的第一支链和第二支链结构相同，该两条支链自上而下分别由两个万向节副以及它们之间的连杆组成，三条支链中的第三支链自上而下由一个球铰副、一个转动副、一个圆柱副以及它们之间的连杆组成。该并联机构的结构简单，加工制造容易，运动学模型简单，使得运动学标定和控制变得容易，同时机构关节少，提高了结构刚度。

Parallel mechanism

The invention relates to a parallel mechanism composed of motion platform, fixed platform and connecting the two platform three limbs, three limbs in the first and second branched chain branched chain structure is the same, the two chains from top to bottom were made between two joint side and their connecting rods, three chains of the third branched chain from top to bottom by a spherical hinge, a rotary pair, between a cylindrical pair and their connecting rod. The utility model has the advantages of simple structure, easy processing and manufacture, simple kinematics model, easy calibration and control of kinematics, little joint mechanism, and improved structural rigidity.

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及机器人领域，特别是涉及一种并联机构。
技术介绍
并联机构是通过固定平台和运动平台之间用两个以上的支链相连，每个支链由连杆和运动副组成，运动平台具有两个以上的自由度，而且以并联方式驱动的机构，这与传动的串联机构在机构学、运动学、动力学等方面都有很大的不同。并联机构广泛应用于数控机床、微动操作、锅炉检修、产品制作加工等
，研究人员也专利技术了很多并联机构。但是现有的并联机构仍存在一些不足，如工艺性差、结构复杂、制造成本高等问题。
技术实现思路
本专利技术的目的在于针对现有技术的缺陷和不足，提供一种结构简单，运动副数目少，成本较低的并联机构。为实现上述目的，本专利技术采用的技术方案是：一种并联机构，由运动平台、固定平台和连接上述两平台的三条支链组成，所述三条支链中的第一支链和第二支链结构相同，该两条支链自上而下分别由两个万向节副以及它们之间的连杆组成，三条支链中的第三支链自上而下由一个球铰副、一个转动副、一个圆柱副以及它们之间的连杆组成；第一支链的连杆的一端通过第一万向节副与运动平台连接，连杆的另一端通过第二万向节副与固定平台连接；第二支链的连杆的一端通过第三万向节副与运动平台连接，连杆的另一端通过第四万向节副与固定平台连接；第三支链的上连杆的一端通过球铰副与运动平台连接，上连杆的另一端通过转动副与下连杆的一端连接，下连杆的另一端通过圆柱副与固定平台连接；其中，第一支链的第二万向节副、第二支链的第四万向节副和第三支链的圆柱副为机构的驱动副。优选的，所述的运动平台为等腰三角形。优选的，所述的运动平台为等腰直角三角形。本专利技术的有益效果是：本专利技术并联机构的运动平台结构简单，加工制造容易，运动学模型简单，使得运动学标定和控制变得容易，同时机构关节少，提高了结构刚度。附图说明图1是一种并联机构的结构示意图。具体实施方式为使本专利技术的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本专利技术作进一步地详细描述。本专利技术实施例提供了一种并联机构，如图1所示，由运动平台1、固定平台9、连接所述运动平台1和固定平台9的三条支链组成，所述三条支链中的第一支链和第二支链结构相同，该两条支链自上而下分别由两个万向节副以及它们之间的连杆组成，三条支链中的第三支链自上而下由一个球铰副、一个转动副、一个圆柱副以及它们之间的连杆组成；第一支链的连杆L1的一端通过第一万向节副5与运动平台1连接，连杆L1的另一端通过第二万向节副6与固定平台9连接；第二支链的连杆L2的一端通过第三万向节副7与运动平台1连接，连杆L2的另一端通过第四万向节副8与固定平台9连接；第三支链的上连杆L3的一端通过球铰副2与运动平台1连接，上连杆L3的另一端通过转动副3与下连杆L4的一端连接，下连杆L4的另一端通过圆柱副4与固定平台9连接；其中，第一支链的第二万向节副6、第二支链的第四万向节副8和第三支链的圆柱副4为机构的驱动副。优选的，所述的运动平台1为等腰三角形。优选的，所述的运动平台1为等腰直角三角形。以上所揭露的仅为本专利技术较佳实施例而已，当然不能以此来限定本发明之权利范围，因此依本专利技术权利要求所作的等同变化，仍属本专利技术所涵盖的范围。本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种并联机构，由运动平台(1)、固定平台(9)、连接所述运动平台(1)和固定平台(9)的三条支链组成，其特征在于：所述三条支链中的第一支链和第二支链结构相同，均自上而下分别由两个万向节副以及它们之间的连杆组成，三条支链中的第三支链自上而下由一个球铰副、一个转动副、一个圆柱副以及它们之间的连杆组成；第一支链的连杆(L1)的一端通过第一万向节副(5)与运动平台(1)连接，连杆(L1)的另一端通过第二万向节副(6)与固定平台(9)连接；第二支链的连杆(L2)的一端通过第三万向节副(7)与运动平台(1)连接，连杆(L2)的另一端通过第四万向节副(8)与固定平台(9)连接；第三支链的上连杆(L3)的一端通过球铰副(2)与运动平台(1)连接，上连杆(L3)的另一端通过转动副(3)与下连杆(L4)的一端连接，下连杆(L4)的另一端通过圆柱副(4)与固定平台(9)连接；其中，第一支链的第二万向节副(6)、第二支链的第四万向节副(8)和第三支链的圆柱副(4)为机构的驱动副。

【技术特征摘要】
1.一种并联机构，由运动平台(1)、固定平台(9)、连接所述运动
平台(1)和固定平台(9)的三条支链组成，其特征在于：所述三条支链
中的第一支链和第二支链结构相同，均自上而下分别由两个万向节副以及
它们之间的连杆组成，三条支链中的第三支链自上而下由一个球铰副、一
个转动副、一个圆柱副以及它们之间的连杆组成；
第一支链的连杆(L1)的一端通过第一万向节副(5)与运动平台(1)
连接，连杆(L1)的另一端通过第二万向节副(6)与固定平台(9)连接；
第二支链的连杆(L2)的一端通过第三万向节副(7)与运动平台(1)
连接，连杆(L2)的另一端...

【专利技术属性】
技术研发人员：冯基洲，
申请(专利权)人：冯基洲，
类型：发明
国别省市：广西;45