用于清洗油罐的防爆机器人及油罐清洗工作站制造技术

本申请公开了一种用于清洗油罐的防爆机器人及油罐清洗工作站，防爆机器人包括：用于预设定对当前油罐进行内部清洗并对应有防爆机器人工作路径的工作程式的控制器；与所述控制器相连的执行件；以及，与所述控制器相连的、用于在所述控制器控制下带动所述执行件通过所述工作路径时对所述油罐实施内部清洗的传动件。这样，使用防爆机器人工作站替代人类专业人类作业的方法不但可以大量的节约人工，更可以大幅度提高工作效率，大幅度缩短工期，大幅度减少加油站的停业损失；同时使用防爆机器人工作站替代人类进罐作业的方法也可以有效避免职业病对人类的伤害，从根本上避免了个人病痛、家庭负担以及医疗包袱。

Explosion proof robot for cleaning oil tank and oil tank cleaning station

The invention discloses a robot used for explosion-proof and tank cleaning station cleaning tank, explosion-proof robot includes a preset on the current controller for tank internal cleaning and corresponding explosion-proof robot work path work program; actuator is connected with the controller; and for connected with the controller, control the controller drives the actuator on the implementation of the internal cleaning tank through the work of the transmission path. So, use explosion-proof robot workstation alternative to human professional human to work can not only save a lot of manpower, can greatly improve work efficiency, greatly shorten the construction period, reduce the loss of business gas station; at the same time use explosion-proof robot workstation alternative human tank can also effectively avoid the harm to human occupation disease fundamentally, avoid personal illness, family burden and medical burden.

【技术实现步骤摘要】

本申请涉及油罐处理
，尤其涉及一种用于清洗油罐的防爆机器人及油罐清洗工作站。
技术介绍
中国有10万多座加油站，共约50万个埋地油罐，油罐部分集中埋设于90年代初，距今已有约10-30年。钢制单层油罐使用寿命大约为25-35年，这意味着中国将会出现大面积的油罐腐蚀渗漏，污染地下水与土壤，因此国务院要求在2017年前完成加油站油罐的防渗改造，但依照现有人工开挖的方法改造油罐，估计需要10数年时间来完成这个庞大的工程，这期间不但需要消耗大量的人力、物力、时间，并且会形成相关法律与现实情况难以调和的实际矛盾，诸如城市内绝大部分加油站一旦开挖，相关的环保与安全法律法规将不再允许油罐再次埋下去，如此便意味着城市内以后基本不存在加油站，这显然是一个很尴尬荒谬的结果，若采用非开挖改造埋地油罐的技术，则可以完美的解决这个问题。然而，使用过的油罐在清理过程中作业条件极为恶劣危险，有足够知识胜任的不愿意干这份工作，而缺乏知识的又难以胜任，导致合格的专业人类极度缺乏，而这必将导致一系列的问题，例如工期的延长、本来可避免事故的发生、质量隐患、从业者职业病的潜在伤害等。
技术实现思路
本申请旨在至少在一定程度上解决上述技术问题之一。根据本申请的第一方面，本申请提供一种用于清洗油罐的防爆机器人，包括：用于预设定对当前油罐进行内部清洗并对应有防爆机器人工作路径的工作程式的控制器；与所述控制器相连的执行件；以及，与所述控制器相连的、用于在所述控制器控制下带动所述执行件通过所述工作路径时对所述油罐实施内部清洗的传动件。进一步的，所述传动件通过快换夹头与所述执行件快换式装配，和/或，不同类型的所述执行件直接集成式设计安装在传动件末端。进一步的，所述防爆机器人包括有如下部分或全部的执行件：罐外清理残油组件、开人孔盖板组件、开盖后通风除易爆挥发物组件、除锈并清洗罐内组件、干燥罐体组件、切割罐内支撑件组件、打磨切割面组件、预张紧支撑罐体组件、焊接支撑件组件及罐体3D测绘定位组件。进一步的，所述防爆机器人还包括：与所述控制器相连的、用于与其他防爆机器人和/或人类进行交互以搭配作业的交互模组。进一步的，所述防爆机器人为蛇形防爆机器人或爬行防爆机器人。根据本申请的第二方面，本申请提供一种油罐清洗工作站，包括如上述的用于清洗油罐的防爆机器人，以及一塔式结构，所述防爆机器人为蛇形防爆机器人，所述蛇形防爆机器人装配于所述塔式结构内，所述塔式结构具有供所述蛇形防爆机器人活动的活动腔。进一步的，所述油罐清洗工作站包括：至少两个所述用于清洗油罐的防爆机器人。进一步的，所述塔式结构包括：塔架；以及，装配于所述塔架上、用于带动所述蛇形防爆机器人沿所述活动腔移动的绞盘。进一步的，所述塔式结构还包括：装配于所述塔架的近所述油罐两侧的液压支撑座。进一步的，所述油罐清洗工作站还包括：用于盛装所述执行件的工具座。本申请的有益效果是：通过提供一种用于清洗油罐的防爆机器人及油罐清洗工作站，防爆机器人包括：用于预设定对当前油罐进行内部清洗并对应有防爆机器人工作路径的工作程式的控制器；与所述控制器相连的执行件；以及，与所述控制器相连的、用于在所述控制器控制下带动所述执行件通过所述工作路径时对所述油罐实施内部清洗的传动件。这样，使用防爆机器人工作站替代人类专业人类作业的方法不但可以大量的节约人工，更可以大幅度提高工作效率，大幅度缩短工期，大幅度减少加油站的停业损失；同时使用防爆机器人工作站替代人类进罐作业的方法也可以有效避免职业病对人类的伤害，从根本上避免了个人病痛、家庭负担以及医疗包袱；再次，使用防爆机器人工作站替代人类专业人类作业的方法还可以节约大量的人类劳保费用，使国家可以更加合理的分配相关资源；最后，通过罐体3D数据及位置采集，不但可以系统性的获知罐体数据建立完整技术档案，还可以直接获得精确罐体容积表以及相关加油站大数据提供给国家做相关调研资料。附图说明图1为本申请实施例的油罐的改造方法的流程示意图。图2为本申请实施例的蛇形防爆机器人未入罐或从油罐中出来后的情形示意图之一。图3为本申请实施例的蛇形防爆机器人未入罐或从油罐中出来后的情形示意图之二。图4为本申请实施例的蛇形防爆机器人基本是1/4入罐时的情形示意图之一。图5为本申请实施例的蛇形防爆机器人基本是1/4入罐时的情形示意图之二。图6为本申请实施例的蛇形防爆机器人基本是3/4入罐时的情形示意图之一。图7为本申请实施例的蛇形防爆机器人基本是3/4入罐时的情形示意图之二。图8为本申请实施例的蛇形防爆机器人基本是全入罐且完全伸展时的情形示意图之一。图9为本申请实施例的蛇形防爆机器人基本是全入罐且完全伸展时的情形示意图之二。图10为本申请实施例的蛇形防爆机器人基本是全入罐且折叠时的情形示意图之一。图11为本申请实施例的蛇形防爆机器人基本是全入罐且折叠时的情形示意图之二。图12为本申请实施例的防爆机器人的结构示意图。具体实施方式下面详细描述本申请的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本申请，而不能理解为对本申请的限制。在本申请的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请的限制。此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本申请的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。在本申请中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人类而言，可以根据具体情况理解上述术语在本申请中的具体含义。在本申请中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征之“上”或之“下”可以包括第一和第二特征直接接触，也可以包括第一和第二特征不是直接接触而是通过它们之间的另外的特征接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”包括第一特征在第二特征正上方和斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”包括第一特征在第二特征正下方和斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。下面通过具体实施方式结合附图对本申请作进一步详细说明。实施例一：本实施例提供了一种油罐的改造方法，主要针对埋地油罐实现不开挖式改造，且该油罐的改造方法中包含了油罐的清洗方法。上述油罐的改造方法包括如图1所示的流程：101，预设定对当前油罐进行内部本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种用于清洗油罐的防爆机器人，其特征在于，包括：用于预设定对当前油罐进行内部清洗并对应有防爆机器人工作路径的工作程式的控制器；与所述控制器相连的执行件；以及，与所述控制器相连的、用于在所述控制器控制下带动所述执行件通过所述工作路径时对所述油罐实施内部清洗的传动件，所述防爆机器人包括有如下部分或全部的采用集成式设计或分体式设计或混合式设计的执行件：罐外清理残油组件、开人孔盖板组件、开盖后通风除易爆挥发物组件、除锈并清洗罐内组件、干燥罐体组件及罐体3D测绘定位组件。

【技术特征摘要】
1.一种用于清洗油罐的防爆机器人，其特征在于，包括：用于预设定对当前油罐进行内部清洗并对应有防爆机器人工作路径的工作程式的控制器；与所述控制器相连的执行件；以及，与所述控制器相连的、用于在所述控制器控制下带动所述执行件通过所述工作路径时对所述油罐实施内部清洗的传动件，所述防爆机器人包括有如下部分或全部的采用集成式设计或分体式设计或混合式设计的执行件：罐外清理残油组件、开人孔盖板组件、开盖后通风除易爆挥发物组件、除锈并清洗罐内组件、干燥罐体组件及罐体3D测绘定位组件。2.如权利要求1所述的用于清洗油罐的防爆机器人，其特征在于，所述防爆机器人还包括：与所述控制器相连的、用于与其他防爆机器人和/或人类进行交互以搭配作业的交互模组。3.如权利要求1-2中任一项所述的用于清洗油罐的防爆机器人，其特征在于，所述防爆...

【专利技术属性】
技术研发人员：马晓东，魏东金，
申请(专利权)人：深圳市百事达卓越科技股份有限公司，
类型：新型
国别省市：广东;44