The invention belongs to the technical field of wind power equipment detection, and relates to a system and a method for inspecting the fan blade of an autonomous uav. The system comprises a UAV for automatic inspection of wind turbine blades for parking; UAV inspection vehicle; used for receiving and processing the image data transmitted to the UAV, the UAV Ground Station Control; end station image data for expert judgment and Analysis on the ground. The method includes: Inspection start; positioning; UAV takeoff for wind machine; image data processing and determine whether the wind machine automatic inspection; open mode; UAV flight along the fan blade edge of the fan blade, and the blade will be shot, the image data is transmitted to the ground station maintenance personnel to confirm; the fan blade is faulty, can not confirm to the expert judgment analysis conducted by the end, end end inspection experts. The present invention has no need of maintenance personnel on-site control, can avoid collision accident, save human resources, and is easy to popularize and use.
【技术实现步骤摘要】
本专利技术属于风电设备检测
,涉及一种用于风电风机叶片的故障巡检系统及方法,尤其是一种自主无人机巡检风机叶片系统及方法。
技术介绍
现有技术中,在风电场的风机叶片的检修
,主要有以下三种检修方式:第一种:不做任何日常维护,事后进行维修;这种运行方式普遍存在于中国国内管理相对落后的风电场,由于缺少设备和手段没有专业检修人员,该类风电场不对风机叶片进行巡检,在叶片出现明显故障引起检修人员注意后才采取相应的维修措施。此类方法存在明显问题,一是维修措施成本高,当一个叶片出现问题需更换时,必须同时更换同一台风机的三个叶片,一片维斯塔斯的叶片约30万元左右,更换一个叶片的时间为2至3天,耗费大量的人力、财力和时间。二是风电场的事故大多在盛风发电期,严重事故需要停止发电,给风电场带来巨大的经济损失。第二种:计划性定期巡检;目前风电行业就风机叶片的维护而言最常规的做法是每月对风机叶片进行人工巡检。传统的风机叶片人工巡检方式主要依靠巡检人员利用望远镜、高空绕行下降目测检查(蜘蛛人)、叶片维修平台检查等方式,仅凭借经验判断是否存在异常情况。这种模式不仅存在安全性差、工作量大、效率低等问题,而且受观测角度影响,不能全面及时地发现叶片存在的问题,并且风机设备仍有可能在设备检修间隔期发生故障。第三种:人工操作无人机进行叶片巡检;目前风电行业在技术比较先进的风场有人工操作无人机进行叶片巡检的方式,但此方式仍处于试
【技术保护点】
自主无人机巡检风机叶片系统,其特征在于,包括:用于对风机叶片进行自动巡检的无人机;用于停置无人机的巡检车;用于接收并处理无人机发送的图像数据,以控制无人机的地面站;用于对地面站的图像数据进行判断和分析的专家端;所述无人机和地面站为无线连接,所述地面站和专家端连接;所述无人机包括飞行控制模块,以及分别与所述飞行控制模块连接的图传模块、数传模块、避障模块、定位模块、叶片拍摄摄像机和巡迹摄像机。
【技术特征摘要】
1.自主无人机巡检风机叶片系统,其特征在于,包括:
用于对风机叶片进行自动巡检的无人机;
用于停置无人机的巡检车;
用于接收并处理无人机发送的图像数据,以控制无人机的地面站;
用于对地面站的图像数据进行判断和分析的专家端;
所述无人机和地面站为无线连接,所述地面站和专家端连接;所述无人机包括飞行控制
模块,以及分别与所述飞行控制模块连接的图传模块、数传模块、避障模块、定位模块、叶
片拍摄摄像机和巡迹摄像机。
2.根据权利要求1所述的自主无人机巡检风机叶片系统,其特征在于,所述定位模块为
GPS模块。
3.根据权利要求1所述的自主无人机巡检风机叶片系统,其特征在于,所述巡检车设有
后斗,所述无人机停置于巡检车的后斗里。
4.根据权利要求1所述的自主无人机巡检风机叶片系统,其特征在于,所述地面站和专
家端为无线连接。
5.根据权利要求1所述的自主无人机巡检风机叶片系统,其特征在于,所述地面站包括
第一计算机,所述专家端包括第二计算机。
6.一种基于权利要求1-5任一项所述系统的自主无人机巡检风机叶片的方法,其特征在
于,包括如下步骤:
(1)巡检启动:在地面站进行巡检任务一键启动操作,并将待巡检的风机机头的位置信
息传送至无人机;
(2)定位:无人机通过定位模块对待巡检的风机机头的位置进行定位;
(3)无人机起飞寻找风机机头:无人机根据步骤(2)中的定位自动寻找风机机头,经
巡迹摄像机拍摄图像后将巡迹图像数据发送至地面站;
(4)地面站对...
【专利技术属性】
技术研发人员:翟永杰,赵海龙,王迪,刘金龙,张木柳,马博洋,米路,程海燕,
申请(专利权)人:华北电力大学保定,
类型:发明
国别省市:河北;13
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