一种数控自由度夹子式机械手控制系统技术方案

本实用新型专利技术公开了一种数控自由度夹子式机械手控制系统，包括进物输送及自动供给模块、主控制器模块、机械手水平运动控制模块和机械手竖直运动控制模块，进物输送及自动供给模块与到位检测及控制模块以及夹子开闭控制模块相连，且到位检测及控制模块由接近传感器、传感器信号处理电路及物体输送交流伺服电机驱动电路组成，接近传感器将采集到的信号传递到传感器信号处理电路，主控制器模块将输出信号送到机械手水平运动控制模块和机械手竖直运动控制模块的输入端，且机械手水平运动控制模块中的交流驱动模块接收来自主控制模块的信号，能够适应各种不同的环境，并实现了在自动控制环境下适应夹拔不同类型物体的目标。

A control system for numerical control degree of freedom clamping manipulator

The utility model discloses a clamp type CNC DOF Manipulator Control System, including the level of motion object conveying and automatic supply module, controller module, control module and manipulator manipulator vertical motion control module, material feeding conveying and automatic feeding module and position detection and control module and a control module connected to open and close and in place, detection and control module by the proximity sensor, signal processing circuit and an object conveying AC servo motor drive circuit, a proximity sensor the collected signals transmitted to the sensor signal processing circuit, the controller module will output signal to the horizontal motion of manipulator manipulator control input module and vertical motion control module. And the horizontal motion of manipulator control module in AC drive module receives the signal from the main control module, can The utility model is suitable for various environments, and realizes the goal of adapting different types of objects in the automatic control environment.

【技术实现步骤摘要】

本技术涉及数控机械领域，具体为一种数控自由度夹子式机械手控制系统。
技术介绍
机械手是能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的一种机械电子装置。它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子轻工和原子能等部门。目前常用的夹子式机械手大都被夹子可张开的范围限制，且很多机械手操作灵敏度不高，安全系数低，在操作过程中存在很大的安全隐患。
技术实现思路
针对以上问题，本技术提供了一种数控自由度夹子式机械手控制系统，该系统以嵌入式处理芯片为核心，通过按键设置系统工作参数，且有效的反馈机制提高系统灵敏性，保护电路提高系统安全性，可以有效解决
技术介绍
中的问题。为实现上述目的，本技术提供如下技术方案：一种数控自由度夹子式机械手控制系统，包括进物输送及自动供给模块、主控制器模块、机械手水平运动控制模块和机械手竖直运动控制模块，所述进物输送及自动供给模块与到位检测及控制模块以及夹子开闭控制模块相连，且到位检测及控制模块由接近传感器、传感器信号处理电路及物体输送交流伺服电机驱动电路组成，所述接近传感器将采集到的信号传递到传感器信号处理电路，再将处理后的信号送入主控制器模块，所述夹子开闭控制模块由三极管输出放大驱动电路、第一固态继电器、第二固态继电器组成，且主控制器模块的输出信号送到三极管输出放大驱动电路的输入端，放大输出电压加在第一固态继电器和第二固态继电器的输入端，所述主控制器模块将输出信号送到机械手水平运动控制模块和机械手竖直运动控制模块的输入端，且机械手水平运动控制模块中的交流驱动模块接收来自主控制器模块的信号。作为本技术一种优选的技术方案，所述主控制器模块采用嵌入式处理芯片STM，且连接有按键及显示模块。作为本技术一种优选的技术方案，所述机械手水平运动控制模块和机械手竖直运动控制模块都装有光电传感器和传感器信号调理电路，并与主控制器模块连接成闭环反馈。作为本技术一种优选的技术方案，还包括保护电路及报警模块，所述保护电路及报警模块将从机械手水平运动控制模块和机械手竖直运动控制模块采集到的信号送入主控制器模块，且主控制器模块处理后的信号再反馈到保护电路及报警模块。与现有技术相比，本技术的有益效果是：数控式自由度夹子式机械手能够适应各种不同的环境，并实现了在自动控制环境下适应夹拔不同类型物体的目标；且系统参数可通过外置键盘设置，并且可通过显示屏进行实时显示当前系统运行状态，提高了人机交互性能；同时闭环回路反馈控制提高系统灵敏性和准确度，保护电路提高系统安全性。附图说明图1为本技术结构示意图；图2为本技术夹子开闭控制模块结构示意图；图3为本技术到位检测及控制模块结构示意图；图4为本技术机械手水平运动控制模块结构示意图；图中：1-进物输送及自动供给模块；2-夹子开闭控制模块；3-到位检测及控制模块；4-主控制器模块；5-机械手水平运动控制模块；6-机械手竖直运动控制模块；7-保护电路及报警模块；8-接近传感器；9-传感器信号处理电路；10-物体输送交流伺服电机驱动电路；11-第一固态继电器；12-第二固态继电器；13-按键及显示模块；14-三极管输出放大驱动电路；15-光电传感器；16-传感器信号调理电路，17-交流驱动模块。具体实施方式下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。实施例：请参阅图1、图2、图3和图4，本技术提供一种技术方案：一种数控自由度夹子式机械手控制系统，包括进物输送及自动供给模块1、主控制器模块4、机械手水平运动控制模块5和机械手竖直运动控制模块6，所述进物输送及自动供给模块1与到位检测及控制模块3以及夹子开闭控制模块2相连，且到位检测及控制模块3由接近传感器8、传感器信号处理电路9及物体输送交流伺服电机驱动电路10组成，所述接近传感器8将采集到的信号传递到传感器信号处理电路9，再将处理后的信号送入主控制器模块4，所述夹子开闭控制模块2由三极管输出放大驱动电路14、第一固态继电器11、第二固态继电器12组成，且主控制器模块4的输出信号送到三极管输出放大驱动电路14的输入端，放大输出电压加在第一固态继电器11和第二固态继电器12的输入端，所述主控制器模块4将输出信号送到机械手水平运动控制模块5和机械手竖直运动控制模块6的输入端，且机械手水平运动控制模块5中的交流驱动模块17接收来自主控制器模块4的信号。所述主控制器模块4采用嵌入式处理芯片STM32，且连接有按键及显示模块13，系统参数可通过外置键盘设置，并且可通过显示屏进行实时显示当前系统运行状态，提高了人机交互性能，所述机械手水平运动控制模块5和机械手竖直运动控制模块6都装有光电传感器15和传感器信号调理电路16，并与主控制器模块4连接成闭环反馈，提高系统灵敏度。所述保护电路及报警模块7将从机械手运动控制模块采集到的信号送入主控制器模块4，且主控制器模块4处理后的信号再反馈到保护电路及报警模块7，若当前工作状态不在规定范围内出现危险，保护电路立即切断电路停止工作并报警。数控式自由度夹子式机械手能够适应各种不同的环境，并实现了在自动控制环境下适应夹拔不同类型物体的目标；且系统参数可通过外置键盘设置，并且可通过显示屏进行实时显示当前系统运行状态，提高了人机交互性能；同时闭环回路反馈控制提高系统灵敏性和准确度，保护电路提高系统安全性。以上所述仅为本技术的较佳实施例而已，并不用以限制本技术，凡在本技术的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本技术的保护范围之内。本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种数控自由度夹子式机械手控制系统，包括进物输送及自动供给模块（1）、主控制器模块（4）、机械手水平运动控制模块（5）和机械手竖直运动控制模块（6）， 其特征在于：所述进物输送及自动供给模块（1）与到位检测及控制模块（3）以及夹子开闭控制模块（2）相连，且到位检测及控制模块（3）由接近传感器（8）、传感器信号处理电路（9）及物体输送交流伺服电机驱动电路（10）组成，所述接近传感器（8）将采集到的信号传递到传感器信号处理电路（9），再将处理后的信号送入主控制器模块（4），所述夹子开闭控制模块（2）由三极管输出放大驱动电路（14）、第一固态继电器（11）、第二固态继电器（12）组成，且主控制器模块（4）的输出信号送到三极管输出放大驱动电路（14）的输入端，放大输出电压加在第一固态继电器（11）和第二固态继电器（12）的输入端，所述主控制器模块（4）将输出信号送到机械手水平运动控制模块（5）和机械手竖直运动控制模块（6）的输入端，且机械手水平运动控制模块（5）中的交流驱动模块（17）接收来自主控制器模块（4）的信号。

【技术特征摘要】
1.一种数控自由度夹子式机械手控制系统，包括进物输送及自动供给模块（1）、主控制器模块（4）、机械手水平运动控制模块（5）和机械手竖直运动控制模块（6），其特征在于：所述进物输送及自动供给模块（1）与到位检测及控制模块（3）以及夹子开闭控制模块（2）相连，且到位检测及控制模块（3）由接近传感器（8）、传感器信号处理电路（9）及物体输送交流伺服电机驱动电路（10）组成，所述接近传感器（8）将采集到的信号传递到传感器信号处理电路（9），再将处理后的信号送入主控制器模块（4），所述夹子开闭控制模块（2）由三极管输出放大驱动电路（14）、第一固态继电器（11）、第二固态继电器（12）组成，且主控制器模块（4）的输出信号送到三极管输出放大驱动电路（14）的输入端，放大输出电压加在第一固态继电器（11）和第二固态继电器（12）的输入端，所述主控制器模块（4）将输出信号送到机械手水平运动控制模块（5）和机...

【专利技术属性】
技术研发人员：洪美娥，
申请(专利权)人：洪美娥，
类型：新型
国别省市：福建;35