仿生机器人尾部机构制造技术

本实用新型专利技术实施例提供一种仿生机器人尾部机构，所述包括骨架901、钢丝牵引机构902、骨架903、骨架904、骨架905、尾部抓取机构、拉伸管908、拉伸管909、拉伸管910、拉伸管911、铰链913及伸缩杆914构成，其中：拉伸管908、拉伸管909、拉伸管910及拉伸管911的两端都分别固定在骨架901与骨架907上；作用于拉伸管908的钢丝牵引机构902固定在骨架901上；骨架901通过球铰链连接伸缩杆914，伸缩杆914通过伸缩实现骨架901上下左右摆动；为尾部塑型的骨架903、骨架904及骨架905分别固定在拉伸管908的三个位置上。本实用新型专利技术实施例通过伸缩杆伸缩来控制骨架上下左右摆动，进而实现了尾部的上下左右摆动；此外，本实用新型专利技术实施例还可以实现尾部抓取功能。

【技术实现步骤摘要】

本技术涉及智能机器人领域，尤其涉及一种仿生机器人尾部机构。
技术介绍
现有的机器人尾部机构多采用舵机驱动，并且舵机驱动的尾部机构分为单舵机驱动机构及多舵机串联驱动机构。然而，这两种尾部机构都无法实现尾部的上下左右任意角度的摆动与弯曲。
技术实现思路
本技术实施例所要解决的技术问题在于，提供一种仿生机器人尾部机构，以使机器人的尾部可以上下左右任意角度的摆动与弯曲。为了解决上述技术问题，本技术实施例提出了一种仿生机器人尾部机构，包括骨架901、钢丝牵引机构902、骨架903、骨架904、骨架905、尾部抓取机构、拉伸管908、拉伸管909、拉伸管910、拉伸管911、铰链913及伸缩杆914构成，其中：拉伸管908、拉伸管909、拉伸管910及拉伸管911的两端都分别固定在骨架901与骨架907上；作用于拉伸管908的钢丝牵引机构902固定在骨架901上；骨架901通过球铰链连接伸缩杆914，伸缩杆914通过伸缩实现骨架901上下左右摆动；为尾部塑型的骨架903、骨架904及骨架905分别固定在拉伸管908的三个位置上。进一步地，所述钢丝牵引机构902由基座9021、电机9022、齿轮9025、内齿轮9026、齿轮9027、轴9023、轴9024、轴9028、轴9029、轴9030构成，其中：电机9022固定在基座9021上，电机驱动轴9030，齿轮9027固定在轴9030上，齿轮9027与内齿轮9026啮合，内齿轮9026采用滑动轴承连接在基座9021中，内齿轮9026与齿轮9025啮合。进一步地，所述尾部抓取机构由骨架907、尾部爪子906、伸缩杆912、滑块915、连接件916、支杆917构成，其中：尾部爪子906通过铰链连接在骨架907上且与支杆917通过铰链连接；支杆917与连接件916通过球铰链连接；连接件916与滑块915固定连接；滑块915的三条分支通过滑动轴承连接在骨架907上；滑块915的末端与伸缩杆912连接，伸缩杆912固定在骨架907上。进一步地，所述拉伸管908、拉伸管909、拉伸管910外层均为硅胶软管，管内为高弹性钢条与钢丝绳，且钢条两端都分别固定在所述骨架901与骨架907上；拉伸管911外层为硅胶软管，管内为高弹性钢条及液压管，钢条两端固定在所述骨架901与骨架907上，液压管连接到伸缩杆912上并驱动伸缩杆912伸缩运动。进一步地，所述伸缩杆912由液压缸、由液压控制前后移动的液压杆组成，其中，液压缸固定在骨架907上，伸缩杆912的移动部分液压杆与滑块915的末端相连接。进一步地，所述尾部爪子906是由橡胶制成，根部宽、末端窄，且中间部分分段镂空。本技术实施例通过提出一种仿生机器人尾部机构，所述仿生机器人尾部机构主要包括伸缩杆、钢丝牵引机构及骨架，通过伸缩杆伸缩来控制骨架上下左右摆动，进而实现了尾部的上下左右摆动；此外，本技术实施例还可以实现尾部抓取功能。附图说明图1是本技术实施例的仿生机器人尾部机构立体结构示意图。图2是本技术实施例的尾部末端A的放大的立体结构示意图。图3是本技术实施例的仿生机器人尾部机构前端放大的立体结构示意图。图4是本技术实施例的钢丝牵引机构一个角度结构示意图。图5是本技术实施例的钢丝牵引机构另一个角度结构示意图。附图标号说明骨架901钢丝牵引机构902骨架903骨架904骨架905尾部爪子906骨架907拉伸管908拉伸管909拉伸管910拉伸管911伸缩杆912铰链913伸缩杆914滑块915连接件916支杆917基座9021电机9022轴9023轴9024齿轮9025内齿轮9026齿轮9027轴9028轴9029轴9030。具体实施方式需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互结合，下面结合附图和具体实施例对本技术作进一步详细说明。本技术实施例中若有方向性指示（诸如上、下、左、右、前、后……）仅用于解释在某一特定姿态（如附图所示）下各部件之间的相对位置关系、运动情况等，如果该特定姿态发生改变时，则该方向性指示也相应地随之改变。另外，在本技术中若涉及“第一”、“第二”等的描述仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示其相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。请参照图1～图3，本技术实施例的仿生机器人尾部机构，包括骨架901、钢丝牵引机构902、骨架903、骨架904、骨架905、尾部抓取机构、拉伸管908、拉伸管909、拉伸管910、拉伸管911、铰链913、伸缩杆914构成。拉伸管908、拉伸管909、拉伸管910及拉伸管911的两端都分别固定在骨架901与骨架907上。作用于拉伸管908的钢丝牵引机构902固定在骨架901上，钢丝牵引机构902通过牵引拉动拉伸管908内部的钢丝绳，使作用在尾部机构上的力分配产生变化，从而促使尾部机构整体产生弯曲。骨架901通过球铰链连接伸缩杆914，伸缩杆914通过伸缩实现骨架901上下左右摆动；为尾部塑型的骨架903、骨架904及骨架905分别固定在拉伸管908的三个位置上。当机器人展开翅膀在空中滑翔时，机器人整个尾部机构（包含尾部抓取机构）对机器人的滑翔起到“尾舵”的作用；控制中心通过控制，尾部机构的各个零部件，使尾部产生不同方向的摆动，从来在滑翔过程中对空气产生不同的空气力学作用，改变机器人的滑翔方向。请参照图4及图5，钢丝牵引机构902由基座9021、电机9022、齿轮9025、内齿轮9026、齿轮9027、轴9023、轴9024、轴9028、轴9029、轴9030构成，其中：电机9022为偏心电机并固定在基座9021上，电机驱动轴9030，齿轮9027固定在轴9030上，齿轮9027与内齿轮9026啮合，内齿轮9026采用滑动轴承连接在基座9021中，内齿轮9026与齿轮9025啮合。齿轮9027与齿轮9025的齿数、模数均相同，通过内齿轮9026的作用后，齿轮9027与齿轮9025的转动速度及转动方向均相同。齿轮9025与轴9023固定相连，当齿轮9025转动，轴9023也一起转动。轴9023、轴9024、轴9028、轴9029均通过两端的轴承固定在基座9021上，且这四根轴表面都设有一层增强摩擦的橡胶层；轴9023、轴9024、轴9030的直径大小相同，且轴9023与轴9024之间的距离、轴9028与轴9029之间的距离均刚刚略小于拉伸管908内部的钢丝绳的直径。此外，拉伸管908内部的钢丝绳的一端固定在轴9030上，并在轴9030上缠绕足够多的圈数后，从同一侧绕过轴9023，经过轴9023与轴9024之间的缝隙，再通过轴9028与轴9029之间的缝隙，最后通过拉伸管908内部连接到骨架907上。轴9030与轴9023具有相同的转速与转动方向，同时由轴9023、轴9024、轴9028、轴9029对由拉伸管908内部延伸出来的钢丝绳的限位作用。钢丝绳通过拉伸管908拉伸与收缩时，其左右位置不会产生偏移，而前后拉伸或收缩的长度能得到精准的控制；并且钢丝绳能在一个较小的空间内实现有序的送出及回收功能，使得机器人的尾部结构本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种仿生机器人尾部机构，其特征在于，所述仿生机器人尾部机构包括骨架(901)、钢丝牵引机构(902)、骨架(903)、骨架(904)、骨架(905)、尾部抓取机构、拉伸管(908)、拉伸管(909)、拉伸管(910)、拉伸管(911)、铰链(913)及伸缩杆(914)构成，其中：拉伸管(908)、拉伸管(909)、拉伸管(910)及拉伸管(911)的两端都分别固定在骨架(901)与骨架(907)上；作用于拉伸管(908)的钢丝牵引机构(902)固定在骨架(901)上；骨架(901)通过球铰链连接伸缩杆(914)，伸缩杆(914)通过伸缩实现骨架(901)上下左右摆动；为尾部塑型的骨架(903)、骨架(904)及骨架(905)分别固定在拉伸管(908)的三个位置上。

【技术特征摘要】
1.一种仿生机器人尾部机构，其特征在于，所述仿生机器人尾部机构包括骨架(901)、钢丝牵引机构(902)、骨架(903)、骨架(904)、骨架(905)、尾部抓取机构、拉伸管(908)、拉伸管(909)、拉伸管(910)、拉伸管(911)、铰链(913)及伸缩杆(914)构成，其中：拉伸管(908)、拉伸管(909)、拉伸管(910)及拉伸管(911)的两端都分别固定在骨架(901)与骨架(907)上；作用于拉伸管(908)的钢丝牵引机构(902)固定在骨架(901)上；骨架(901)通过球铰链连接伸缩杆(914)，伸缩杆(914)通过伸缩实现骨架(901)上下左右摆动；为尾部塑型的骨架(903)、骨架(904)及骨架(905)分别固定在拉伸管(908)的三个位置上。2.如权利要求1所述的仿生机器人尾部机构，其特征在于，所述钢丝牵引机构(902)由基座(9021)、电机(9022)、齿轮(9025)、内齿轮(9026)、齿轮(9027)、轴(9023)、轴(9024)、轴(9028)、轴(9029)、轴(9030)构成，其中：电机(9022)固定在基座(9021)上，电机驱动轴(9030)，齿轮(9027)固定在轴(9030)上，齿轮(9027)与内齿轮(9026)啮合，内齿轮(9026)采用滑动轴承连接在基座(9021)中，内齿轮(9026)与齿轮(9025)啮合。3.如权利要求1所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：梁坤，郑子浩，江阳桂，
申请(专利权)人：广州联维物联网科技有限公司，
类型：新型
国别省市：广东;44