【技术实现步骤摘要】
本技术涉及仿生机器鱼
，尤其涉及一种仿生机器鱼尾部传动装置。
技术介绍
仿生学作为机器人设计领域中最为重要的一门学科，在水下机器人的设计中占有重要角色，通过对仿生机器鱼的研究设计，可以很好的避免水下机器人螺旋桨推进的一些缺点，机器鱼在探索海洋资源，搜集海洋信息数据，军事探索，大众娱乐，海洋救援等方面具有极为广泛的应用前景。在机器鱼设计中，最为关键的机构之一就是尾部传动装置，现有技术中涉及的尾部传动装置大都采用多台舵机和多关节形式进行驱动，结构过于复杂，并且有些不能达到合理的攻角，效率比较低。
技术实现思路
本技术提供了一种仿生机器鱼尾部传动装置，结构简单，设计巧妙，采用曲柄摇块装置，可以实现单舵机和单关节驱动，传动效率高，控制灵敏，并且能够方便调节振幅范围和摆动角度的调整，可靠性高。为解决上述技术问题，本申请实施例提供了一种仿生机器鱼尾部传动装置，包括舵机、密封盖和鱼尾，还包括横向齿轮、纵向齿轮、主动臂、第一支撑台、摇块、摇臂、第二支撑台和入水传感器，所述的舵机的传动轴与横向齿轮连接，横向齿轮与纵向齿轮咬合，纵向齿轮的连接轴与主动臂连接，主动臂、摇臂和从动臂依次连接，摇臂的另一端通过摇块与鱼尾连接。作为本方案的优选实施例，所述的横向齿轮和纵向齿轮均为锥形齿轮，两者轴线成垂直方向布置。作为本方案的优选实施例，所述的主动臂的一端与纵向齿轮连接轴通过螺栓固定连接。作为本方案的优选实施例，所述的第一支撑台的上表面设有与摇块底部连接轴相匹配的限位槽，连接轴和第一支撑台的材质均为塑料。作为本方案的优选实施例，所述的第二支撑台和从动臂之间通过销轴连接。作为本方案的优选实...
【技术保护点】
一种仿生机器鱼尾部传动装置，包括舵机(1)、密封盖(2)和鱼尾(7)，其特征在于，还包括横向齿轮(3)、纵向齿轮(4)、主动臂(5)、第一支撑台(8)、摇块(9)、摇臂(10)、第二支撑台(11)和入水传感器(13)，所述的舵机(1)的传动轴与横向齿轮(3)连接，横向齿轮(3)与纵向齿轮(4)咬合，纵向齿轮(4)的连接轴与主动臂(5)连接，主动臂(5)、摇臂(10)和从动臂(12)依次连接，摇臂(10)的另一端通过摇块(9)与鱼尾(7)连接。
【技术特征摘要】
1.一种仿生机器鱼尾部传动装置，包括舵机(1)、密封盖(2)和鱼尾(7)，其特征在于，还包括横向齿轮(3)、纵向齿轮(4)、主动臂(5)、第一支撑台(8)、摇块(9)、摇臂(10)、第二支撑台(11)和入水传感器(13)，所述的舵机(1)的传动轴与横向齿轮(3)连接，横向齿轮(3)与纵向齿轮(4)咬合，纵向齿轮(4)的连接轴与主动臂(5)连接，主动臂(5)、摇臂(10)和从动臂(12)依次连接，摇臂(10)的另一端通过摇块(9)与鱼尾(7)连接。2.根据权利要求1所述的一种仿生机器鱼尾部传动装置，其特征在于，所述的横向齿轮(3)和纵向齿轮(4)均为锥形齿轮，两者轴线成垂直方向...
【专利技术属性】
技术研发人员：武建国，林兴华，成玉强，李素华，张润锋，
申请(专利权)人：河北工业大学，
类型：新型
国别省市：天津;12
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