智能表库机械手控制系统技术方案

本实用新型专利技术涉及一种智能表库机械手控制系统，它的PLC控制器的机械手位置控制信号输出端连接机械手爪位置控制电机驱动器的控制信号输入端，机械手爪位置控制电机驱动器的信号输出端连接机械手爪位置控制电机的控制信号输入端，PLC控制器的周转柜控制信号输出端连接自动周转柜的控制信号输入端，自动周转柜的状态反馈信号输出端连接PLC控制器的周转柜状态反馈信号输入端，PLC控制器的机械手爪控制信号输出端连接机械手爪控制器的信号输入端。利用该控制系统控制下的智能表库机械手能大幅提高物流效率。

【技术实现步骤摘要】

本技术涉及智能仓储系统
，具体涉及一种智能表库机械手控制系统。
技术介绍
智能仓储在电力行业的应用将提高电力行业系统的计量工作的管理水平和影响力，是国家电网公司继续深化“集团化运作、集约化发展”的必然要求，也势必进一步提高计量工作效率，提高计量中心的生产能力和服务质量。目前，计量中心在对自动周转柜进行存表和取表过程中仍然使用传统人工仓储物流存取表模式，管理难度大，物流效率低。
技术实现思路
本技术的目的在于提供一种智能表库机械手控制系统，利用该控制系统控制下的智能表库机械手能大幅提高物流效率。为解决上述技术问题，本技术公开的一种智能表库机械手控制系统，它包括机械手爪位置控制电机、机械手爪位置控制电机驱动器、机械手爪控制器、PLC(ProgrammableLogicController，可编程逻辑控制器)控制器和自动周转柜，其中，PLC控制器的机械手位置控制信号输出端连接机械手爪位置控制电机驱动器的控制信号输入端，机械手爪位置控制电机驱动器的信号输出端连接机械手爪位置控制电机的控制信号输入端，PLC控制器的周转柜控制信号输出端连接自动周转柜的控制信号输入端，自动周转柜的状态反馈信号输出端连接PLC控制器的周转柜状态反馈信号输入端，PLC控制器的机械手爪控制信号输出端连接机械手爪控制器的信号输入端。本技术通过设计上述智能表库机械手控制系统，使得智能表库机械手可在PLC的智能控制下配合现有的自动周转柜进行自动周转柜的存表和取表过程，相比传统的人工仓储物流模式，明显降低了周转柜的管理难度，提高了物流效率。附图说明图1是本技术的结构框图；其中，1—PLC控制器、2—X轴向机械手爪位置控制电机、3—Y轴向机械手爪位置控制电机、4—Z轴向机械手爪位置控制电机、5—X轴向机械手爪位置控制电机驱动器、6—Y轴向机械手爪位置控制电机驱动器、7—Z轴向机械手爪位置控制电机驱动器、8—机械手爪控制器、9—自动周转柜。具体实施方式以下结合附图和具体实施例对本技术作进一步的详细说明：本技术的智能表库机械手控制系统，如图1所示，它包括机械手爪位置控制电机、机械手爪位置控制电机驱动器、机械手爪控制器8、PLC控制器1和自动周转柜9，其中，PLC控制器1的机械手位置控制信号输出端连接机械手爪位置控制电机驱动器的控制信号输入端，机械手爪位置控制电机驱动器的信号输出端连接机械手爪位置控制电机的控制信号输入端，PLC控制器1的周转柜控制信号输出端连接自动周转柜9的控制信号输入端，自动周转柜9的状态反馈信号输出端连接PLC控制器1的周转柜状态反馈信号输入端，PLC控制器1的机械手爪控制信号输出端连接机械手爪控制器8的信号输入端。上述技术方案中，所述机械手爪位置控制电机包括X轴向机械手爪位置控制电机2、Y轴向机械手爪位置控制电机3、Z轴向机械手爪位置控制电机4、X轴向机械手爪位置控制电机驱动器5、Y轴向机械手爪位置控制电机驱动器6、Z轴向机械手爪位置控制电机驱动器7，其中，所述PLC控制器1的机械手位置控制信号输出端分别连接X轴向机械手爪位置控制电机驱动器5、Y轴向机械手爪位置控制电机驱动器6和Z轴向机械手爪位置控制电机驱动器7的控制信号输入端，X轴向机械手爪位置控制电机驱动器5的信号输出端连接X轴向机械手爪位置控制电机2的控制信号输入端，Y轴向机械手爪位置控制电机驱动器6的信号输出端连接Y轴向机械手爪位置控制电机3的控制信号输入端，Z轴向机械手爪位置控制电机驱动器7的信号输出端连接Z轴向机械手爪位置控制电机4的控制信号输入端。上述技术方案中，X轴向对应固定导轨方向，Y轴向对应移动导轨方向，Z轴向对应垂直升降方向。机械手可以从自动周转柜9旁的任意位置移动到自动周转柜9的货格前，将电力表计取出和放入。上述技术方案中，所述机械手爪位置控制电机的状态反馈信号输出端连接PLC控制器1的机械手电机状态反馈信号输入端。上述技术方案中，所述X轴向机械手爪位置控制电机2、Y轴向机械手爪位置控制电机3、Z轴向机械手爪位置控制电机4的状态反馈信号输出端分别连接PLC控制器1的对应机械手电机状态反馈信号输入端。上述技术方案中，PLC控制器1为整个控制系统的核心控制单元，向X轴向机械手爪位置控制电机驱动器5、Y轴向机械手爪位置控制电机驱动器6和Z轴向机械手爪位置控制电机驱动器7输送电机控制参数(速度、目标位置等)，并实时获取电机速度、当前位置等状态信息。自动周转柜9在PLC控制器1的控制下，与机械手相配合，完成电力表计的存取操作。本技术的工作过程为：操作人员向PLC控制器1输送电力表计预存放位置信息(对应电力表计存操作)或电力表计以存放位置信息(对应电力表计取操作)，并对其进行解析。获取X轴、Y轴、Z轴目标位置。然后根据获取目标位置，PLC控制器1先给X轴向机械手爪位置控制电机驱动器5发送运动控制指令，驱动器控制电机动作，并实时读取反馈信号，判断是否已经到达目标X位置。然后操作人员向PLC控制器1输送自动周转柜控制信号，PLC控制器1对自动周转柜9进行控制，PLC控制器1根据自动周转货柜2的状态反馈信号判断自动周转货柜2已经打开到位，然后PLC控制器1给Y轴向机械手爪位置控制电机驱动器6发送运动控制指令，控制电机动作，机械手进入自动周转货柜2内，到达目标Y位置。PLC控制器1根据反馈信号确定到达目标Y轴位置后，PLC控制器1给Z轴向机械手爪位置控制电机驱动器7发送运动控制指令，控制机械手下降到达目标位置。PLC控制器1根据反馈信号确定到达目标Z轴位置后，PLC控制器1向机械手爪控制器8发送控制信号，控制机械手爪放下(对应电力表计存操作)或爪起(对应电力表计取操作)目标电力表计，对于，对应电力表计取操作PLC控制器1通过控制X轴向机械手爪位置控制电机驱动器5、Y轴向机械手爪位置控制电机驱动器6、Z轴向机械手爪位置控制电机驱动器7使机械手爪中的目标电力表计已送到出库传输带上。本说明书未作详细描述的内容属于本领域专业技术人员公知的现有技术。本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种智能表库机械手控制系统，其特征在于：它包括机械手爪位置控制电机、机械手爪位置控制电机驱动器、机械手爪控制器(8)、PLC控制器(1)和自动周转柜(9)，其中，PLC控制器(1)的机械手位置控制信号输出端连接机械手爪位置控制电机驱动器的控制信号输入端，机械手爪位置控制电机驱动器的信号输出端连接机械手爪位置控制电机的控制信号输入端，PLC控制器(1)的周转柜控制信号输出端连接自动周转柜(9)的控制信号输入端，自动周转柜(9)的状态反馈信号输出端连接PLC控制器(1)的周转柜状态反馈信号输入端，PLC控制器(1)的机械手爪控制信号输出端连接机械手爪控制器(8)的信号输入端。

【技术特征摘要】
1.一种智能表库机械手控制系统，其特征在于：它包括机械手爪位置控制电机、机械手爪位置控制电机驱动器、机械手爪控制器(8)、PLC控制器(1)和自动周转柜(9)，其中，PLC控制器(1)的机械手位置控制信号输出端连接机械手爪位置控制电机驱动器的控制信号输入端，机械手爪位置控制电机驱动器的信号输出端连接机械手爪位置控制电机的控制信号输入端，PLC控制器(1)的周转柜控制信号输出端连接自动周转柜(9)的控制信号输入端，自动周转柜(9)的状态反馈信号输出端连接PLC控制器(1)的周转柜状态反馈信号输入端，PLC控制器(1)的机械手爪控制信号输出端连接机械手爪控制器(8)的信号输入端。2.根据权利要求1所述的智能表库机械手控制系统，其特征在于：所述机械手爪位置控制电机包括X轴向机械手爪位置控制电机(2)、Y轴向机械手爪位置控制电机(3)、Z轴向机械手爪位置控制电机(4)、X轴向机械手爪位置控制电机驱动器(5)、Y轴向机械手爪位置控制电机驱动器(6)、Z轴向机械手爪位置控制电机驱动器(7)，其中，所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：祝福，张蒙，赵吉福，曾国华，涂志威，赵斌，姜荣华，荆臻，张志，姚胜红，孔凡胜，方璟，曹祖亮，王曼，胡欢，龚少平，王庆，
申请(专利权)人：国家电网公司，国网山东省电力公司电力科学研究院，国网电力科学研究院武汉南瑞有限责任公司，
类型：新型
国别省市：北京;11