一种微小型仿生机器鱼浮力调节装置制造方法及图纸

本实用提供了一种微小型仿生机器鱼浮力调节装置，属于仿生机器鱼技术领域，包括壳体、电机仓、电机、传动仓和吸水仓，还包括密封盖、推杆、活塞、过滤器、电机轴、推杆端头、螺母、直流电位计、限位板和密封堵头，所述的壳体的内部通过密封板分为电机仓、传动仓和吸水仓，电机仓内设有电机，电机轴与传动仓内的推杆相连，传动仓的底部设有直流电位计和限位板，推杆的另一端设有活塞，吸水仓的端部设有过滤器。本实用的有益效果为：采用储水舱方法进行调节，电机轴通过推杆直接带动活塞进行移动，结构简单，另外，通过直流电位计可对吸水量和排水量进行准确的计量，以达到对浮力调节的精准控制。

Miniature bionic machine fish buoyancy regulating device

The utility model provides a device for adjusting the micro biomimetic robot belongs to the buoyancy, the robot fish, including shell, motor, motor drive, warehouse warehouse and water storage, also comprises a sealing cover, a push rod, a piston, a filter, a motor shaft and a push rod end nut, and a direct current potentiometer, a limiting plate and the sealing plug, the shell internal through the sealing plate is divided into motor drive, warehouse warehouse and water storage, a motor chamber, the motor shaft and the transmission rod bin connected to the driving cabin bottom is provided with a DC potentiometer and a limit plate, the other end is provided with a piston push rod, the end of the water chamber a filter. The utility model is used for water storage tank method adjusts the motor shaft through a push rod directly drives the piston to move, simple structure, in addition, the DC potentiometer can make accurate measurement of water quantity and water drainage, in order to achieve precise control of buoyancy adjusting.

【技术实现步骤摘要】

本技术涉及仿生机器鱼
，尤其涉及一种微小型仿生机器鱼浮力调节装置。
技术介绍
仿生学作为机器人设计领域中最为重要的一门学科，在水下机器人的设计中占有重要角色，通过对仿生机器鱼的研究设计，可以很好的避免水下机器人螺旋桨推进的一些缺点，机器鱼在探索海洋资源，搜集海洋信息数据，军事探索，大众娱乐，海洋救援等方面具有极为广泛的应用前景。在机器鱼设计中，最为关键的机构之一就是浮力调节装置，机器鱼需要有六自由度的运动，浮力调节作为较为重要的姿态调节模块之一，有以下几种方式：1、设置储水器改变力的变化；2、利用胸鳍装置；3、改变仿生机器鱼鱼体和尾部的夹角；4、设置重力调节器，以上几种机器鱼的浮力调节机构的结构均较为复杂，且控制不够精准。
技术实现思路
本技术提供了一种微小型仿生机器鱼浮力调节装置，采用储水舱方法进行调节，电机轴通过推杆直接带动活塞进行移动，结构简单，另外，通过直流电位计可对吸水量和排水量进行准确的计量，以达到对浮力调节的精准控制。为解决上述技术问题，本申请实施例提供了一种微小型仿生机器鱼浮力调节装置，包括壳体、电机仓、电机、传动仓和吸水仓，其特征在于，还包括密封盖、推杆、活塞、过滤器、电机轴、推杆端头、螺母、直流电位计、限位板和密封堵头，所述的壳体的内部通过密封盖分为电机仓、传动仓和吸水仓，电机仓内设有电机，电机轴与传动仓内的推杆相连，传动仓的底部设有直流电位计和限位板，推杆的另一端设有活塞，吸水仓的端部设有过滤器。作为本方案的优选实施例，所述的电机仓的后端设有密封堵头，密封堵头的端部连接装有连接线的油管。作为本方案的优选实施例，所述的电机为步进电机，电机轴上设有与螺母相匹配的螺纹。作为本方案的优选实施例，所述的螺母通过螺栓与推杆端头固定连接，螺母与推杆端头之间设有滑杆。作为本方案的优选实施例，所述的推杆为空心结构，直径不小于电机轴的直径，长度不小于电机轴的长度。作为本方案的优选实施例，所述的活塞的侧面上设有密封圈，靠近推杆的一端的端面上设有弹簧。作为本方案的优选实施例，所述的限位板的中心位置设有限位槽，限位槽的尺寸与滑杆相匹配。作为本方案的优选实施例，所述的滑杆穿过限位板中心的限位槽，并与直线电位计的开关固定连接。作为本方案的优选实施例，所述的过滤器由外到内依次为金属网、碳纤维、过滤纱和过滤棉。本申请实施例中提供的一个或多个技术方案，至少具有如下技术效果或优点：采用储水舱方法进行调节，电机轴通过推杆直接带动活塞进行移动，结构简单，另外，通过直流电位计可对吸水量和排水量进行准确的计量，以达到对浮力调节的精准控制。附图说明为了更清楚地说明本技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅是本技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1是本申请实施例的浮力调节装置结构示意图；图2是本申请实施例的滑竿结构示意图；图3是本申请实施例的定位板结构示意图。图1-图3中：1、壳体，2、电机仓，3、电机，4、密封盖，5、传动仓，6、吸水仓，7、推杆，8、活塞，9、过滤器，10、密封圈，11、弹簧，12、电机轴，13、推杆端头，14、滑杆，15、螺母，16、直流电位计，17、限位板，18、密封堵头。具体实施方式本技术提供了一种微小型仿生机器鱼浮力调节装置，采用储水舱方法进行调节，电机轴通过推杆直接带动活塞进行移动，结构简单，另外，通过直流电位计可对吸水量和排水量进行准确的计量，以达到对浮力调节的精准控制。为了更好的理解上述技术方案，下面将结合说明书附图以及具体的实施方式对上述技术方案进行详细的说明。如图1-图3所示，一种微小型仿生机器鱼浮力调节装置，包括壳体1、电机仓2、电机3、传动仓5和吸水仓6，还包括密封盖4、推杆7、活塞8、过滤器9、电机轴12、推杆端头13、螺母15、直流电位计16、限位板17和密封堵头18，所述的壳体1的内部通过密封盖4分为电机仓2、传动仓5和吸水仓6，电机仓2内设有电机3，电机轴12与传动仓5内的推杆7相连，传动仓5的底部设有直流电位计16和限位板17，推杆7的另一端设有活塞8，吸水仓6的端部设有过滤器9。其中，在实际应用中，所述的电机仓2的后端设有密封堵头18，密封堵头18的端部连接装有连接线的油管,使得电机3与控制器进行电气连接，又防止漏水，还能对连接线起到保护作用。其中，在实际应用中，所述的电机3为步进电机，电机轴12上设有与螺母15相匹配的螺纹，利用丝杠的工作原理，通过电机3的转动带动螺母15的移动。其中，在实际应用中，所述的螺母15通过螺栓与推杆端头13固定连接，螺母15与推杆端头13之间设有滑杆14。其中，在实际应用中，所述的推杆7为空心结构，直径不小于电机轴12的直径，长度不小于电机轴12的长度，使得推杆7和电机轴12形成套杆的形式，从而使得推杆7可以左右移动。其中，在实际应用中，所述的活塞8的侧面上设有密封圈10，靠近推杆7的一端的端面上设有弹簧11，可以防止推杆7顶到活塞8上。其中，在实际应用中，所述的限位板17的中心位置设有限位槽19，限位槽19的尺寸与滑杆14相匹配，可以限定螺母15和和推杆7只能左右移动，无法进行转动。其中，在实际应用中，所述的滑杆14穿过限位板17中心的限位槽19，并与直线电位计16的开关固定连接，可以通过直线电位计16对活塞8的移动量进行检测，从而精确控制吸排水的量，进而得知浮力的调节量。其中，在实际应用中，所述的过滤器9由外到内依次为金属网、碳纤维、过滤纱和过滤棉，可以对水中的杂物进行过滤，防止进入吸水仓6，影响调节精度。工作原理：使用时，通过控制器输入步进电机3的转动圈数，通过电机3的转动和电机轴的丝杆原理，带动螺母5和推杆17移动，从而进行吸排水操作，通过电位计16上输出的电信号可以得知吸排水的量，进而得知浮力调节量，同时通过过滤器9，可以对水中的杂物进行过滤，防止进入吸水仓6，影响调节精度。以上所述，仅是本技术的较佳实施例而已，并非对本技术作任何形式上的限制，虽然本技术已以较佳实施例揭露如上，然而并非用以限定本技术，任何熟悉本专业的技术人员，在不脱离本技术技术方案范围内，当可利用上述揭示的
技术实现思路
作出些许更动或修饰为等同变化的等效实施例，但凡是未脱离本技术技术方案的内容，依据本技术的技术实质对以上实施例所作的任何简单修改、等同变化与修饰，均仍属于本技术技术方案的范围内。本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种微小型仿生机器鱼浮力调节装置，包括壳体(1)、电机仓(2)、电机(3)、传动仓(5)和吸水仓(6)，其特征在于，还包括密封盖(4)、推杆(7)、活塞(8)、过滤器(9)、电机轴(12)、推杆端头(13)、螺母(15)、直流电位计(16)、限位板(17)和密封堵头(18)，所述的壳体(1)的内部通过密封盖(4)分为电机仓(2)、传动仓(5)和吸水仓(6)，电机仓(2)内设有电机(3)，电机轴(12)与传动仓(5)内的推杆(7)相连，传动仓(5)的底部设有直流电位计(16)和限位板(17)，推杆(7)的另一端设有活塞(8)，吸水仓(6)的端部设有过滤器(9)。

【技术特征摘要】
1.一种微小型仿生机器鱼浮力调节装置，包括壳体(1)、电机仓(2)、电机(3)、传动仓(5)和吸水仓(6)，其特征在于，还包括密封盖(4)、推杆(7)、活塞(8)、过滤器(9)、电机轴(12)、推杆端头(13)、螺母(15)、直流电位计(16)、限位板(17)和密封堵头(18)，所述的壳体(1)的内部通过密封盖(4)分为电机仓(2)、传动仓(5)和吸水仓(6)，电机仓(2)内设有电机(3)，电机轴(12)与传动仓(5)内的推杆(7)相连，传动仓(5)的底部设有直流电位计(16)和限位板(17)，推杆(7)的另一端设有活塞(8)，吸水仓(6)的端部设有过滤器(9)。2.根据权利要求1所述的一种微小型仿生机器鱼浮力调节装置，其特征在于，所述的电机仓(2)的后端设有密封堵头(18)，密封堵头(18)的端部连接装有连接线的油管。3.根据权利要求1所述的一种微小型仿生机器鱼浮力调节装置，其特征在于，所述的电机(3)为步进电机，电机轴(12)上设有与螺母(15)相匹配的螺纹。4.根据权利要求1所述的一种微小型仿生机器...

【专利技术属性】
技术研发人员：武建国，王伟，林兴华，成玉强，张润锋，周文臣，
申请(专利权)人：河北工业大学，
类型：新型
国别省市：天津;12