机械手制造技术

本发明专利技术公开一种机械手，包括支架、手爪、导轨、滑块、距离调整机构和驱动装置，所述距离调整机构包括第一端部调整体以及第二端部调整体，所述第一端部调整体的尾端与第二端部调整体的首端连接，其中，至少两个手爪的其中之一设置在所述第一端部调整体上且与驱动装置的轴向伸缩杆连接；至少两个手爪的其中之一设置在第二端部调整体上且固定在所述支架上；除设置在第二端部调整体上的手爪外，其余手爪与所述滑块固定连接、随所述轴向伸缩杆沿所述导轨在所述可调距离范围内移动。本发明专利技术能满足多个工件同时搬运需求且能适应多个工件间距离变化需求，能适应不同的生产需要。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及自动化生产线中的机器人，具体地说，是涉及安装在机器人手臂上的机械手。
技术介绍
目前，在现代物流搬运生产线中运用的机械手，大都采用单个工件逐个搬运或多个工件同时搬运的方式。其中，单个工件搬运的方式对机械手的要求较低，但其搬运时间长，工作效率低；多个工件同时搬运的方式对机械手要求较高，并且，目前机械手上安装的各个手爪之间的中心距是不可调节的，这就要求同时搬运的多个工件之间的距离(亦叫中心距)为固定值，当搬运过程中工件中心距发生变化时机械手则不能完成工作要求，而且不同生产线中工件中心距变化时，则不能继续使用该机械手，这样就增加了生产成本。
技术实现思路
本专利技术目的是针对以上问题，提供一种能满足多个工件同时搬运需求且能适应多个工件间距离变化需求的机械手，以适应不同的生产需要，有效提高机械手的利用率。为了实现上述目的，本专利技术的机械手，包括支架和沿所述支架长度方向间隔设置的至少两个手爪，还包括设置在所述支架上的导轨；沿所述导轨滑动的滑块；使所述至少两个手爪相互间具有可调距离的距离调整机构，所述距离调整机构包括第一端部调整体以及第二端部调整体，所述第一端部调整体的尾端与第二端部调整体的首端连接；以及具有轴向伸缩杆的驱动装置。其中，至少两个手爪的其中之一设置在所述第一端部调整体上且与所述轴向伸缩杆连接；至少两个手爪的其中之一设置在第二端部调整体上且固定在所述支架上；除设置在第二端部调整体上的手爪外，其余手爪与所述滑块固定连接、随所述轴向伸缩杆沿所述导轨在所述可调距离范围内移动。上述的机械手，其中，所述第一端部调整体的尾部上具有可调距离部，所述可调距离部由两个挡块组成，所述两个挡块之间的距离构成所述可调距离。上述的机械手，其中，所述距离调整机构还包括中间部调整体，所述第一端部调整体的尾端通过所述中间部调整体与第二端部调整体的首端连接。上述的机械手，其中，所述中间部调整体又包括第一中间部调整体和第二中间部调整体，所述第二中间部调整体两端分别具有可调距离部，所述第一中间部调整体上具有与所述可调距离部滑动配合的抵触块。上述的机械手，其中，所述可调距离部由两个挡块组成，所述可调距离部的两个挡块之间的距离等于第一端部调整体上的两个挡块之间的距离。上述的机械手，其中，所述第二端部调整体的首端具有与所述第二中间部调整体上的可调距离部滑动配合的抵触块。上述的机械手，其中，所述第一端部调整体与第二端部调整体的长度相同，所述第一中间部调整体与第二中间部调整体的长度相同，且第一端部调整体长度为第一中间部调整体长度的一半。上述的机械手，其中，每一所述第一中间部调整体和每一第二中间部调整体的中部皆设置有一所述手爪。上述的机械手，其中，所述抵触块上具有与所述挡块相抵靠的调节螺钉。上述的机械手，其中，还包括固定在所述支架上的第二支架，所述驱动装置设置在所述第二支架上。本专利技术的有益功效在于，可以同时搬运多个工件，相比单个工件逐个搬运方式，能够显著提高工作效率。与多个工件同时搬运的机械手相比，该专利技术的机械手具有距离调整机构，利用驱动装置和距离调整机构能够方便的调节手爪相互间的距离，从而能够适应相同和不同生产线中同时搬运的工件之间中心距变化的情况，不但提高了工作效率，而且提高了机械手的利用率。进一步地，抵触块上设置有调节螺钉，通过改变调节螺钉的位置，可以获得不同的距离调整范围，更能很好地适应相同和不同生产线中同时搬运的工件之间中心距变化的情况。以下结合附图和具体实施例对本专利技术进行详细描述，但不作为对本专利技术的限定。附图说明图1为本专利技术的机械手的立体图；图2为本专利技术的机械手的主视图；图3为本专利技术的机械手的侧视图。其中，附图标记100——机械手1——支架12——第二支架3——第三支架4——驱动装置5——螺钉6——弹簧垫圈7——轴头8——开口销9——销轴10——导轨11——螺钉12——弹簧垫圈13——滑块14——螺钉15——弹簧垫圈16、30、22、35——手爪17——第一端部调整体18、25、28、31、19、26、29、32——挡块20——第一中间部调整体21、34——抵触块23、27——第二中间部调整体33——第二端部调整体36——调节螺钉110——距离调整机构200——吊装连接座。具体实施方式下面结合附图和具体实施例对本专利技术技术方案进行详细的描述，以更进一步了解本专利技术的目的、方案及功效，但并非作为本专利技术所附权利要求保护范围的限制。如图1及图2所示，本专利技术的机械手100，在使用时，主要利用吊装连接座200与机器人手臂相连接。本专利技术的机械手100包括支架1、驱动装置4、导轨10、滑块13、手爪、以及距离调整机构110。手爪为多个，沿支架1的长度方向间隔设置，距离调整机构110用来使多个手爪相互间具有可调距离。并且，除固定于支架1的尾端上的手爪35外，其余手爪皆固定连接有滑块13，以能沿导轨10在可调距离范围内移动。结合参阅图3，支架1呈L形，导轨10通过螺钉11和弹簧垫圈12连接在支架1上，且沿支架1的长度方向延伸。驱动装置4设置在第二支架2上，第二支架2通过螺钉5和弹簧垫圈6固定在支架1的顶部。本实施例中，驱动装置4为气缸，气缸的轴向伸缩杆的轴头7与第三支架3上具有通孔(图中未示出)，销轴9穿过通孔把轴头7与第三支架3连接起来，开口销8穿过销轴9固定轴头7和第三支架3。第三支架3与位于支架1一端的手爪16通过螺钉14和弹簧垫圈15连接。滑块13安装在手爪16上，使得手爪16能够沿着导轨10滑动。通过这样的结构，使得气缸4的活塞杆的伸缩运动能够传递到手爪16，使手爪16沿着导轨10滑动。继续参阅图1及图2，距离调整机构110包括多个首尾相连的调整体，具体而言，包括有第一端部调整体17、中间部调整体以及第二端部调整体33，其中，第一端部调整体17的尾端通过中间部调整体与第二端部调整体33的首端连接。以下就对距离调整机构110做详细介绍。第一端部调整体17固定在手爪16上(最好是手爪16设置在第一端部调整体17的前端)，且第一端部调整体17的尾部上具有可调距离部，该可调距离部为两个挡块18、19，该两个挡块18、之间的距离构成可调距离。位于支架1另一端的手爪35设置在第二19端部调整33上且固定在支架1上(最好是手爪35设置在第二端部调整33的后端)。中间部调整体包括多个第一中间部调整体和多个第二中间部调整体。如图2所示，手爪22固定在第一中间部调整体20上(最好是固定在第一中间部调整体20的中部)，第一中间部调整体20在上，第一端部调整体17在下，两者形成上下位置关系，第一中间部调整体20的首端与第一端部调整体17的尾端连接，具体连接方式为：第一中间部调整体20上的抵触块21与第一端部调整体17的可调距离部滑动配合，抵触块21在两个挡块即，18、19之间移动。以图2中的其中一个第二中间部调整体27为例进行介绍，手爪30固定在第二中间部调整体27上(最好是固定在第二中间部调整体27的中部)，第二中间部调整体27两端分别具有可调距离部，其中一可调距离部由挡块28、组成，29挡块28、之间的距离构成29可调距离，第一中间部调整体20上的另一抵触块23与该可调距离部滑动配合，较佳地，挡块28、之间的距离等于挡块18、之间的距离；2919第二中间本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种机械手，包括支架和沿所述支架长度方向间隔设置的至少两个手爪，其特征在于，还包括设置在所述支架上的导轨 ；沿所述导轨滑动的滑块 ；使所述至少两个手爪相互间具有可调距离的距离调整机构，所述距离调整机构包括第一端部调整体以及第二端部调整体，所述第一端部调整体的尾端与第二端部调整体的首端连接 ；以及具有轴向伸缩杆的驱动装置 ；其中，至少两个手爪的其中之一设置在所述第一端部调整体上且与所述轴向伸缩杆连接；至少两个手爪的其中之一设置在第二端部调整体上且固定在所述支架上 ；除设置在第二端部调整体上的手爪外，其余手爪与所述滑块固定连接、随所述轴向伸缩杆沿所述导轨在所述可调距离范围内移动。

【技术特征摘要】
1.一种机械手，包括支架和沿所述支架长度方向间隔设置的至少两个手爪，其特征在于，还包括设置在所述支架上的导轨；沿所述导轨滑动的滑块；使所述至少两个手爪相互间具有可调距离的距离调整机构，所述距离调整机构包括第一端部调整体以及第二端部调整体，所述第一端部调整体的尾端与第二端部调整体的首端连接；以及具有轴向伸缩杆的驱动装置；其中，至少两个手爪的其中之一设置在所述第一端部调整体上且与所述轴向伸缩杆连接；至少两个手爪的其中之一设置在第二端部调整体上且固定在所述支架上；除设置在第二端部调整体上的手爪外，其余手爪与所述滑块固定连接、随所述轴向伸缩杆沿所述导轨在所述可调距离范围内移动。2.根据权利要求1所述的机械手，其特征在于，...

【专利技术属性】
技术研发人员：黄强，
申请(专利权)人：湖北启祥科技发展有限公司，
类型：发明
国别省市：湖北;42