一种智能倒水机器人装置及其控制系统制造方法及图纸

本发明专利技术提出一种智能倒水机器人装置及其控制系统，包括倒水机构和走行机构，所述倒水机构设置于箱顶，所述倒水机构包括出水装置和旋转机构，所述出水装置包括一水桶，所述水桶顶部通过水管连接至水泵，水泵通过水管连接至水龙头，所述水龙头下方和出水口处均设有光电传感器；所述倒水机构下端连接有走行机构。本发明专利技术的优点在于：举行会议时不再需要服务员，机器人能够及时的送水，保证了会议的流畅性和私密性，同时减少了不必要的劳动力，节省时间，大大的提高了效率。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及服务机器人领域，具体是一种会议场合根据与会人员的需求自动送杯、倒水和送水的机器人。
技术介绍
对比文件CN101898355A公开了一种自动往茶杯倒水并送水的装置：它有台桌、机器人、自动开门机构，机器人设置在轨道内，台桌的内侧边上设置透明罩，轨道设置在底座上，台桌设置在轨道外侧壁上，两根扁铜条上、下间隔镶嵌在轨道外侧壁的凹槽内，透明罩的侧壁设有多个门口，并在门口处设置推拉门，在门口的左、右两侧设置行程开关，轨道外侧壁上设有可以使触点和行程开关伸出的小口，轨道的内侧设有轨道内凸起。其所要解决的技术问题是在不影响会议进行的情况下自动往茶杯倒水并送水的装置，节省人力资源。现有相关倒水送水往往采用人工进行操作，功能不够齐全，缺乏智能化工作理念；同时，人工进行倒水和送水在开会过程中往往会影响会议流程和时间，采用人工进行倒水和送水的方式也容易出现水的溅出与浪费。部分智能倒水装置存在机械结构较为复杂，难以进行操作等缺陷。因此，我们有必要对这样一种结构进行改善，以克服上述缺陷。
技术实现思路
本专利技术的目的是用机器人操作代替人工服务，能够快速、准确地根据与会人员的要求及时执行送杯、倒水和送水于一体的功能，保证了会议的私密性和流畅性，大大减少了人力资源的浪费，提高了服务效率，从而提出的一种智能倒水机器人。本专利技术为解决其技术问题所采用的技术方案是：一种智能倒水机器人装置，包括倒水机构和走行机构，所述倒水机构设置于箱顶，所述倒水机构包括出水装置和旋转机构，所述出水装置包括一水桶，所述水桶顶部通过水管连接至水泵，水泵通过水管连接至水龙头，所述水龙头下方和出水口处均设有光电传感器；所述倒水机构设置于箱顶，所述倒水机构包括出水装置和旋转机构，所述出水装置包括一水桶，所述水桶顶部通过水管连接至水泵，水泵通过水管连接至水龙头，所述水龙头下方和出水口处均设有光电传感器；所述旋转机构包括一步进电机，步进电机输出轴上端连接有联轴器，所述联轴器上端连接有传动轴，所述传动轴与圆盘相连，所述圆盘与箱顶之间设有支撑圆环；所述倒水机构下端连接有走行机构；所述走行机构包括一底板，所述底板中间部位上方设有两台直流无刷电机，所述直流无刷电机通过电机座固定于底板上端，底板后侧两个角处均通过螺栓紧固有两个轴承座，主动轴通过轴承固定于轴承座之间，所述主动轴中间部位设有主动齿轮，直流无刷电机输出端也连接有输出齿轮，所述主动齿轮与输出齿轮通过同步带连接，两个主动轴一端均连接有驱动轮，所述底板下端前侧设有从动轮。所述倒水机构下端连接有走行机构；所述走行机构包括一底板，所述底板中间部位上方设有两台直流无刷电机，所述直流无刷电机通过电机座固定于底板上端，底板后侧两个角处均通过螺栓紧固有两个轴承座，主动轴通过轴承固定于轴承座之间，所述主动轴中间部位设有主动齿轮，直流无刷电机输出端也连接有输出齿轮，所述主动齿轮与输出齿轮通过同步带连接，两个主动轴一端均连接有驱动轮，所述底板下端前侧设有从动轮。进一步的，驱动轮内侧靠轴肩定位，与主动轴处于相对位置固定。进一步的，所述箱顶中间部位设有环形轨道，所述支撑圆环包括塑料圆圈以及紧固于塑料圆圈圆周的三个小滚轮，三个小滚轮在环形轨道处做圆周运动。本专利技术的优点在于：举行会议时不再需要服务员，机器人能够及时的送水，保证了会议的流畅性和私密性，同时减少了不必要的劳动力，节省时间，大大的提高了效率。1、基于无线通讯技术，能够根据与会人员的需求，自动将水送至指定位置。2、机器人集送杯、接水、送水三种功能于一体3、能自动控制水杯的检测及出水的控制。附图说明图1是本专利技术提出的一种智能倒水机器人装置的结构示意图。图2是本专利技术提出的一种智能倒水机器人装置的斜视图。图3是本专利技术提出的一种智能倒水机器人装置出水装置的结构示意图。图4是本专利技术提出的一种智能倒水机器人装置走行机构的结构示意图。图5是本专利技术提出的一种智能倒水机器人装置走行机构的俯视图。图6是本专利技术提出的一种智能倒水机器人装置支撑圆环的结构示意图。图7是本专利技术提出的一种智能倒水机器人装置总体示意图。图8是本专利技术提出的一种智能倒水机器人控制系统流程图。图9是本专利技术提出的一种智能倒水机器人控制系统的结构示意图。图中数字和字母所表示的相应部件名称：1、倒水机构2、走行机构3、箱顶4、出水装置5、旋转机构21、底板22、直流无刷电机23、轴承座24、主动轴25、轴承26、主动齿轮27、输出齿轮28、同步带29、驱动轮210、从动轮41、水桶42、水泵43、水管44、水龙头45、光电传感器51、步进电机52、联轴器53、传动轴54、圆盘55、支撑圆环具体实施方式为了使本专利技术实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，下面结合图示与具体实施例，进一步阐述本专利技术。如图1所示，本专利技术提出的一种智能倒水机器人装置及其控制系统，包括倒水机构1和走行机构2，所述倒水机构1设置于箱顶3，所述倒水机构1包括出水装置4和旋转机构5，所述出水装置4包括一水桶41，所述水桶41顶部通过水管43连接至水泵42，水泵42通过水管43连接至水龙头44，所述水龙头44下方和出水口处均设有光电传感器45；所述旋转机构5包括一步进电机51，步进电机51输出轴上端连接有联轴器52，所述联轴器52上端连接有传动轴53，所述传动轴53与圆盘54相连，所述圆盘54与箱顶3之间设有支撑圆环55；所述倒水机构1下端连接有走行机构2；所述走行机构2包括一底板21，所述底板21中间部位上方设有两台直流无刷电机22，所述直流无刷电机22通过电机座固定于底板21上端，底板21后侧两个角处均通过螺栓紧固有两个轴承座23，主动轴24通过轴承25固定于轴承座23之间，所述主动轴24中间部位设有主动齿轮26，直流无刷电机输出端也连接有输出齿轮27，所述主动齿轮26与输出齿轮27通过同步带28连接，两个主动轴224一端均连接有驱动轮29，所述底板21下端前侧设有从动轮210。进一步的，驱动轮29内侧靠轴肩定位，与主动轴24处于相对位置固定。进一步的，所述箱顶中间部位设有环形轨道，所述支撑圆环包括塑料圆圈以及紧固于塑料圆圈圆周的三个小滚轮，三个小滚轮在环形轨道处做圆周运动。主要起到将滑动摩擦转化成滚动摩擦的作用，垫在圆盘下，箱顶上有轨道，稳定和辅助圆盘的旋转，承担盘子上和水杯的重量，小滚轮则减少圆盘旋转时候的摩擦阻力。机构执行命令时，遥控器通过无线控制命令装置给单片机控制器一个信号，控制器通过转盘控制装置给步进驱动器一个脉冲，步进驱动器控制(步进电机)旋转一定角度，步进电机带动圆盘旋转一定角度，将杯子送至接水口下方。在倒水过程中，水龙头下方的光电传感器接收到有杯子时，将信号传递给单片机控制器，单片机控制器控制水泵开关装置来控制水泵工作来使水桶的出水，水龙头出水口处的光电传感器感应到水杯满水的信号后，同样将信号反馈给单片机控制器，单片机控制器给转盘控制装置信号使圆盘旋转一定角度，当杯子转走后水泵停止工作水桶停止出水。分别安装在水龙头下方和水龙头的出水口处的光电传感器，利用水龙头下方的光电传感器检测水杯到达目标位置后，将信号传给单片机控制器，单片机控制器控制水泵开关来控制水泵出水，出水口处的光电传感器检测到水杯满水的信号后，同样将信号反馈给单片机控制本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种智能倒水机器人装置，包括倒水机构和走行机构，其特征在于：所述倒水机构设置于箱顶，所述倒水机构包括出水装置和旋转机构，所述出水装置包括一水桶，所述水桶顶部通过水管连接至水泵，水泵通过水管连接至水龙头，所述水龙头下方和出水口处均设有光电传感器；所述旋转机构包括一步进电机，步进电机输出轴上端连接有联轴器，所述联轴器上端连接有传动轴，所述传动轴与圆盘相连，所述圆盘与箱顶之间设有支撑圆环；所述倒水机构下端连接有走行机构；所述走行机构包括一底板，所述底板中间部位上方设有两台直流无刷电机，所述直流无刷电机通过电机座固定于底板上端，底板后侧两个角处均通过螺栓紧固有两个轴承座，主动轴通过轴承固定于轴承座之间，所述主动轴中间部位设有主动齿轮，直流无刷电机输出端也连接有输出齿轮，所述主动齿轮与输出齿轮通过同步带连接，两个主动轴一端均连接有驱动轮，所述底板下端前侧设有从动轮。

【技术特征摘要】
1.一种智能倒水机器人装置，包括倒水机构和走行机构，其特征在于：所述倒水机构设置于箱顶，所述倒水机构包括出水装置和旋转机构，所述出水装置包括一水桶，所述水桶顶部通过水管连接至水泵，水泵通过水管连接至水龙头，所述水龙头下方和出水口处均设有光电传感器；所述旋转机构包括一步进电机，步进电机输出轴上端连接有联轴器，所述联轴器上端连接有传动轴，所述传动轴与圆盘相连，所述圆盘与箱顶之间设有支撑圆环；所述倒水机构下端连接有走行机构；所述走行机构包括一底板，所述底板中间部位上方设有两台直流无刷电机，所述直流无刷电机通过电机座固定于底板上端，底板后侧两个角处均通过螺栓紧固有两个轴承座，主动轴通过轴承固定于轴承座之间，所述主动轴中间部位设有主动齿轮，直流无刷电机输出端也连接有输出齿轮，所述主动齿轮与输出齿轮通过同步带连接，两个主动轴一端均...

【专利技术属性】
技术研发人员：徐建轩，印松，孙家骏，杨磊，曾日潮，
申请(专利权)人：上海电机学院，
类型：发明
国别省市：上海;31