减速装置、关节伺服舵机以及机器人制造方法及图纸

本实用新型专利技术适用于机器人技术领域，提供了一种减速装置、关节伺服舵机及机器人。该减速装置包括驱动装置、一级减速组件和二级减速组件，一级减速组件包括动力齿轮以及面齿轮；二级减速组件包括与面齿轮同轴转动的太阳轮、由太阳轮带动其转动的行星轮组、固定齿轮、用于输出动力的输出齿轮以及固定轴。该减速装置采用一级减速组件和二级减速组件进行动力传动，结构紧凑且单级传动比大，通过动力齿轮与面齿轮啮合带动面齿轮转动并实现动力传递方向的改变，通过将太阳轮随面齿轮转动，并利用太阳轮带动行星轮组以带动输出齿轮转动，从而实现动力传送，结构紧凑且体积小，所采用的齿轮数量较少，有效保证了舵机齿轮在生产、检测和装配等环节的一致性。

【技术实现步骤摘要】

本技术属于机器人
，尤其涉及一种减速装置、具有该减速装置的关节伺服舵机以及具有该关节伺服舵机的机器人。
技术介绍
在当前的自动化工业生产中，机器人是其核心。然而，机器人的一些操作要求速度都比较慢，需要大传动比的减速装置传动。现有的减速装置普遍存在传动比不够大，特别是在人形智能机器人的关节伺服舵机中，要求其减速装置体积小、扭矩大和结构紧凑，并且满足特定的减速比要求。为了满足特定的减速比要求，通常采用平行轴齿轮传动来实现，具有单级减速比小，而其结构布置不够紧凑；同等模数条件下，承载能力不如行星齿轮传动。NGW型行星齿轮传动虽然结构紧凑，承载能力高，但单级速比也不可能做很大(一般NGW型单级传动比为2～9)，也需要多级齿轮传动才能满足特定的减速比要求。在以往舵机减速装置上往往采用上述两种传动类型，按照多级组合(一般3～4级)的方式实现减速。采用多级齿轮传动不仅整体成本较高，而且较多的齿轮在生产、检测、装配等环节一致性保证比较困难；进而导致舵机的电流和噪音等关键性指标难以控制。
技术实现思路
本技术的目的在于提供一种减速装置，旨在解决现有技术中减速装置采用多级传动机构组合实现减速而采用较多齿轮导致生产、检测和装配等环节的一致性难以保证的技术问题。本技术是这样实现的，一种减速装置，包括：驱动装置，用于提供动力并具有用于输出动力的输出轴；一级减速组件，用于改变所述动力的输出方向，所述一级减速组件包括安装于所述输出轴上并随所述输出轴转动的动力齿轮以及与所述动力齿轮啮合的面齿轮，所述面齿轮的转动方向垂直于所述动力齿轮的转动方向；二级减速组件，固定安装于所述面齿轮之具有轮齿的表面上，并包括与所述面齿轮同轴转动的太阳轮、与所述太阳轮啮合并由所述太阳轮带动其转动的行星轮组、与所述行星轮组相互啮合并用于限制所述行星轮组空转的固定齿轮、与所述行星轮组相互啮合并用于输出所述动力的输出齿轮以及沿轴向依次穿过所述面齿轮、所述太阳轮和所述行星轮组并锁紧于所述输出齿轮上的固定轴。进一步地，所述行星轮组包括三个环设于所述太阳轮外侧并与所述太阳轮啮合的行星齿轮、用于安装所述行星齿轮并安装于所述固定轴上的行星架，所述输出齿轮套设于所述行星齿轮的外围并与各所述行星齿轮啮合。进一步地，所述固定齿轮设有与各所述行星齿轮啮合的第一内轮齿；所述输出齿轮设有与各所述行星齿轮啮合的第二内轮齿；所述第一内轮齿和所述第二内轮齿沿所述行星齿轮轴向层叠设置。进一步地，所述行星架包括安装于所述固定轴上的上夹板、与所述上夹板固定连接的下夹板以及与各所述行星齿轮固定连接的行星轴，所述上夹板与所述下夹板之间形成用于安装各所述行星齿轮的安装开口，所述行星轴设置于所述安装口内且一端插设于所述上夹板中以及另一端插设于所述下夹板中。进一步地，各所述行星齿轮包括沿其轴向层叠设置的第一齿轮和第二齿轮，所述第一齿轮和所述第二齿轮相对于所述行星轴转动。进一步地，所述减速装置还包括设有第一容置腔体的机座以及与所述机座固定连接并与所述机座形成第二容置腔体的侧盖，所述驱动装置安装于所述第一容置腔体内，所述一级减速组件和所述二级减速组安装于所述第二容置腔体内，所述固定齿轮固定于所述机座与所述侧盖上。进一步地，所述机座包括设有所述第一容置腔体的本体部、沿所述本体部的底部突出延伸以用于支持所述面齿轮的支撑部，所述支撑部设有固定孔，所述固定轴插入所述固定孔并穿过所述面齿轮。进一步地，所述机座还包括与所述支撑部相对并环设于所述输出齿轮外围的环体部以及位于所述环体部与所述支撑部之间并与所述侧盖端面相对以固定连接于一起的固定内侧。本技术还提供了一种关节伺服舵机，包括上述减速装置。本技术还提供了一种机器人，包括上述关节伺服舵机。本技术相对于现有技术的技术效果是：该减速装置采用所述一级减速组件和所述二级减速组件进行动力传动，结构紧凑且单级传动比大。具体地，通过在所述一级减速组件中设置所述动力齿轮与所述面齿轮啮合以带动所述面齿轮转动并实现动力传递方向的改变，同时，通过将所述太阳轮随所述面齿轮转动，并利用所述太阳轮带动所述行星轮组以带动所述输出齿轮转动，从而实现动力传送，结构紧凑且体积小，所采用的齿轮数量较少，有效保证了舵机齿轮在生产、检测和装配等环节的一致性。附图说明为了更清楚地说明本技术实施例的技术方案，下面将对本技术实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面所描述的附图仅仅是本技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1是本技术实施例提供的减速装置的结构图；图2是图1中减速装置的剖视图；图3是图1中减速装置于一方向的分解图；图4是图1中减速装置于另一方向的分解图；图5是图2中行星轮组的结构图；图6是图5中行星轮组的剖视图；图7是图5中行星轮组于一方向的分解图；图8是图5中行星轮组于另一方向的分解图。附图标记说明：具体实施方式下面详细描述本技术的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本技术，而不能理解为对本技术的限制。在本技术的描述中，需要理解的是，术语“长度”、“宽度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本技术和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本技术的限制。此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本技术的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。在本技术中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本技术中的具体含义。为了使本技术的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本技术进行进一步详细说明。请参照图1至图8，本技术实施例提供的减速装置包括：驱动装置10，用于提供动力并具有用于输出动力的输出轴12；一级减速组件20，用于改变所述动力的输出方向，所述一级减速组件20包括安装于所述输出轴12上并随所述输出轴12转动的动力齿轮22以及与所述动力齿轮22啮合的面齿轮24，所述面齿轮24的转动方向垂直于所述动力齿轮22的转动方向；二级减速组件30，固定安装于所述面齿轮24上具有轮齿的一侧，并包括与所述面齿轮24同轴转动的太阳轮32、与所述太阳轮32啮合并由所述太阳轮32带动其转动的行星轮组34、与所述行星轮组34相互啮合并本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种减速装置，其特征在于，包括：驱动装置，用于提供动力并具有用于输出动力的输出轴；一级减速组件，用于改变所述动力的输出方向，所述一级减速组件包括安装于所述输出轴上并随所述输出轴转动的动力齿轮以及与所述动力齿轮啮合的面齿轮，所述面齿轮的转动方向垂直于所述动力齿轮的转动方向；二级减速组件，固定安装于所述面齿轮之具有轮齿的表面上，并包括与所述面齿轮同轴转动的太阳轮、与所述太阳轮啮合并由所述太阳轮带动其转动的行星轮组、与所述行星轮组相互啮合并用于限制所述行星轮组空转的固定齿轮、与所述行星轮组相互啮合并用于输出所述动力的输出齿轮以及沿轴向依次穿过所述面齿轮、所述太阳轮和所述行星轮组并锁紧于所述输出齿轮上的固定轴。

【技术特征摘要】
1.一种减速装置，其特征在于，包括：驱动装置，用于提供动力并具有用于输出动力的输出轴；一级减速组件，用于改变所述动力的输出方向，所述一级减速组件包括安装于所述输出轴上并随所述输出轴转动的动力齿轮以及与所述动力齿轮啮合的面齿轮，所述面齿轮的转动方向垂直于所述动力齿轮的转动方向；二级减速组件，固定安装于所述面齿轮之具有轮齿的表面上，并包括与所述面齿轮同轴转动的太阳轮、与所述太阳轮啮合并由所述太阳轮带动其转动的行星轮组、与所述行星轮组相互啮合并用于限制所述行星轮组空转的固定齿轮、与所述行星轮组相互啮合并用于输出所述动力的输出齿轮以及沿轴向依次穿过所述面齿轮、所述太阳轮和所述行星轮组并锁紧于所述输出齿轮上的固定轴。2.如权利要求1所述的减速装置，其特征在于，所述行星轮组包括三个环设于所述太阳轮外侧并与所述太阳轮啮合的行星齿轮、用于安装所述行星齿轮并安装于所述固定轴上的行星架，所述输出齿轮套设于所述行星齿轮的外围并与各所述行星齿轮啮合。3.如权利要求2所述的减速装置，其特征在于，所述固定齿轮设有与各所述行星齿轮啮合的第一内轮齿；所述输出齿轮设有与各所述行星齿轮啮合的第二内轮齿；所述第一内轮齿和所述第二内轮齿沿所述行星齿轮轴向层叠设置。4.如权利要求2所述的减速装置，其特征在于，所述行星架包括安装于所述固定轴上的上夹板、与所述上夹板固定连接的下...

【专利技术属性】
技术研发人员：杜旭超，舒文泉，熊友军，
申请(专利权)人：深圳市优必选科技有限公司，
类型：新型
国别省市：广东;44