一种智能重载机器人制造技术

本实用新型专利技术公开了一种智能重载机器人，包括：包括底座、回转机座、回转机座传动电机、横臂、横臂传动电机、平衡块、立臂、立臂传动电机、连杆一、连杆二、连杆三、蓄能平衡器、手腕基座、抓手传动电机、抓手传动电机减速器和抓手连接法兰，结构紧凑、体积小，操作方便，生产效率高，通过设置可调节式连杆三，可以精确调整所连接两端中心孔的距离，更好的保证了腕部的水平底，使之工作更加的平衡，采用的蓄能平衡器为氮气弹簧，它体积小、弹力大、行程长、工作平稳，制造精密，使用寿命长，使机器人整体布局美观，平衡系统采用氮气平衡方式平衡机构简单、可靠，平衡作用大，运行平稳，安全可靠性好。

【技术实现步骤摘要】

本技术涉及传动领域，特别是涉及一种智能重载机器人。
技术介绍
目前码垛机器人是用在工业生产过程中执行大批量工件、包装件的抓取、搬运、码垛、卸垛等任务的一类工业机器人，是集机电子、信息、智能技术、计算机科学学科于一体的高新机电产品。随着我国机器人行业的不断发展，技术和研究领域达到了一定水平，码垛机器人技术水平也得到了快速发展。现有的一些机械臂结构复杂，体积大，虽然通用性大，但针对性不佳，码垛应运时程序控制复杂，制造加工成本高，所占空间大：安装难度较大，尤其是其中锥齿轮的安装，需要反复调试。因此有必要予以改进。目前制砖行业码垛机体积大，结构复杂，操作不够方便，生产效率低，无法实现快速码垛砖坯、瓦坯。
技术实现思路
本技术的目的在于：克服现有技术中存在的上述问题，提出一种智能重载机器人，结构紧凑、体积小，操作方便，生产效率高，可以实现快速码垛箱类、袋类、瓶类和建筑板类物件，特别适用于砖、瓦坯件的装箱和码垛。本技术的目的通过下述技术方案来实现：一种智能重载机器人，包括：包括底座、回转机座、回转机座传动电机、横臂、横臂传动电机、平衡块、立臂、立臂传动电机、连杆一、连杆二、连杆三、蓄能平衡器、手腕基座、抓手传动电机、抓手传动电机减速器和抓手连接法兰；回转机座安装在底座上部，回转机座传动电机安装在回转机座上，回转机座传动电机通过传动齿轮、减速器传动回转机座，在底座上部回转，所述减速器的传动部分位于底座和回转机座形成的腔体内；立臂下端部连接叉两侧通过轴承、连接轴安装在回转机座上，横臂传动电机通过减速机安装在立臂一侧回转机座上，平衡块通过平衡块安装支架与横臂传动电机减速器相连，连杆一下端与平衡块安装支架通过轴承、连接轴活动连接，连杆一上端部通过轴承、连接轴与横臂后端活动连接，横臂后部通过轴承、连接轴与立臂上端部一侧活动连接，横臂前部通过轴承、连接轴与手腕基座相连，抓手传动电机安装在手腕基座上，抓手传动电机下部连接有抓手传动电机减速器，抓手连接法兰与抓手传动电机减速器相连；立臂传动电机通过立臂传动电机减速器安装在立臂另一侧回转基座上，蓄能平衡器通过轴承连接轴安装在立臂另一侧回转机座上，蓄能平衡器设置有缸体、缸体内设有伸缩轴，所述缸体内充满氮气，所述缸体上设有气压表，伸缩轴前端通过轴承、连接轴与立臂下端连接叉连接；连杆二下端通过轴承、连接轴与回转机座活动连接，连杆二上端部通过轴承、连接轴与连杆支架一端活动连接，连接支架另一端通过轴承、连接轴与连杆三一端活动连接，连杆三另一端通过轴承、连接轴与手腕基座活动连接，连杆支架下端部通过轴承、连接轴与立臂上端部另一侧活动连接；所述连杆三为长度可调式连杆。本技术的一种智能重载机器人，所述连杆三包括固定部和调节部，所述固定部和调节部通过法兰实现连接。本技术的一种智能重载机器人，所述调节部内具有伸缩调节的丝杠，所述丝杠通过固定螺母和锁紧螺母实现锁紧。本技术的一种智能重载机器人，所述的连杆支架呈三角形，设置有三个活动连接轴承孔，构成三运动副机构。本技术的一种智能重载机器人，所述的立臂、连杆一、平衡块与横臂后部构成第一平行四杆机构；所述的横臂、连杆三、手腕基座、连杆支架构成第二平行四杆机构；所述的连杆二、立臂、连杆支架、回转机座，构成第三平行四杆机构。本技术的一种智能重载机器人，所述的第一平行四杆机构、第二平行四杆机构、第三平行四杆机构和三运动副机构构成平衡链根据上述技术方案，本技术的有益效果是：智能重载机器人设计合理，结构紧凑、体积小，操作方便，生产效率高，通过设置可调节式连杆三，可以精确调整所连接两端中心孔的距离，更好的保证了腕部的水平底，使之工作更加的平衡，采用的蓄能平衡器为氮气弹簧，它体积小、弹力大、行程长、工作平稳，制造精密，使用寿命长，使机器人整体布局美观，平衡系统采用氮气平衡方式平衡机构简单、可靠，平衡作用大，运行平稳，安全可靠性好。附图说明图1是本技术一种智能重载机器人主视图；图2是本技术一种智能重载机器人后视图；图3是本技术一种智能重载机器人的蓄能平衡器示意图；图4是本技术一种智能重载机器人的蓄能平衡器剖视图。具体实施方式下面结合具体实施例和附图对本技术作进一步的说明。为了使本技术的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本技术进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本技术，并不用于限定本技术。如图1-4为本技术一种智能重载机器人的实施例，一种智能重载机器人，包括：包括底座1、回转机座2、回转机座传动电机4、横臂12、横臂传动电机3、平衡块6、立臂10、立臂传动电机18、连杆一9、连杆二8、连杆三13、蓄能平衡器20、手腕基座14、抓手传动电机15、抓手传动电机减速器16和抓手连接法兰17；回转机座2安装在底座1上部，回转机座传动电机4安装在回转机座2上，回转机座2传动电机通过传动齿轮、减速器5传动回转机座2，在底座1上部回转，所述减速器5的传动部分位于底座1和回转机座2形成的腔体内；立臂10下端部连接叉两侧通过轴承、连接轴安装在回转机座2上，横臂传动电机3通过减速机安装在立臂10一侧回转机座上，平衡块6通过平衡块安装支架7与横臂传动电机减速器相连，连杆一9下端与平衡块安装支架7通过轴承、连接轴活动连接，连杆一9上端部通过轴承、连接轴与横臂12后端活动连接，横臂12后部通过轴承、连接轴与立臂上端部一侧活动连接，横臂12前部通过轴承、连接轴与手腕基座相连，抓手传动电机15安装在手腕基座14上，抓手传动电机15下部连接有抓手传动电机减速器16，抓手连接法兰17与抓手传动电机减速器16相连；立臂传动电机18通过立臂传动电机减速器安装在立臂10另一侧回转基座2上，蓄能平衡器20通过轴承连接轴安装在立臂10另一侧回转机座上，蓄能平衡器20设置有缸体21、缸体内设有伸缩轴19，所述缸体21内充满氮气，所述缸体21上设有气压表22，伸缩轴19前端通过轴承、连接轴与立臂10下端连接叉连接；连杆二8下端通过轴承、连接轴与回转机座2活动连接，连杆二8上端部通过轴承、连接轴与连杆支架11一端活动连接，连接支架11另一端通过轴承、连接轴与连杆三13一端活动连接，连杆三13另一端通过轴承、连接轴与手腕基座14活动连接，连杆支架11下端部通过轴承、连接轴与立臂10上端部另一侧活动连接；所述连杆三13为长度可调式连杆,所述连杆三13包括固定部1301和调节部1302，所述固定部1301和调节部1302通过法兰1303实现连接,所述调节部1302内具有伸缩调节的丝杠1306，所述丝杠1306通过固定螺母1304和锁紧螺母1306实现锁紧,所述的连杆支架11呈三角形，设置有三个活动连接轴承孔，构成三运动副机构,所述的立臂10、连杆一9、平衡块6与横臂12后部构成第一平行四杆机构；所述的横臂12、连杆三13、手腕基座14、连杆支架11构成第二平行四杆机构；所述的连杆二、立臂10、连杆支架11、回转机座2，构成第三平行四杆机构,所述的第一平行四杆机构、第二平行四杆机构、第三平行四杆机构和三运动副机构构成平衡连接。由于采用上述技术方案，本技术的有益效果是：智能重载机器人设计合理，结构本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种智能重载机器人，其特征在于，包括：包括底座、回转机座、回转机座传动电机、横臂、横臂传动电机、平衡块、立臂、立臂传动电机、连杆一、连杆二、连杆三、蓄能平衡器、手腕基座、抓手传动电机、抓手传动电机减速器和抓手连接法兰；回转机座安装在底座上部，回转机座传动电机安装在回转机座上，回转机座传动电机通过传动齿轮、减速器传动回转机座，在底座上部回转，所述减速器的传动部分位于底座和回转机座形成的腔体内；立臂下端部连接叉两侧通过轴承、连接轴安装在回转机座上，横臂传动电机通过减速机安装在立臂一侧回转机座上，平衡块通过平衡块安装支架与横臂传动电机减速器相连，连杆一下端与平衡块安装支架通过轴承、连接轴活动连接，连杆一上端部通过轴承、连接轴与横臂后端活动连接，横臂后部通过轴承、连接轴与立臂上端部一侧活动连接，横臂前部通过轴承、连接轴与手腕基座相连，抓手传动电机安装在手腕基座上，抓手传动电机下部连接有抓手传动电机减速器，抓手连接法兰与抓手传动电机减速器相连；立臂传动电机通过立臂传动电机减速器安装在立臂另一侧回转基座上，蓄能平衡器通过轴承连接轴安装在立臂另一侧回转机座上，蓄能平衡器设置有缸体、缸体内设有伸缩轴，所述缸体内充满氮气，所述缸体上设有气压表，伸缩轴前端通过轴承、连接轴与立臂下端连接叉连接；连杆二下端通过轴承、连接轴与回转机座活动连接，连杆二上端部通过轴承、连接轴与连杆支架一端活动连接，连接支架另一端通过轴承、连接轴与连杆三一端活动连接，连杆三另一端通过轴承、连接轴与手腕基座活动连接，连杆支架下端部通过轴承、连接轴与立臂上端部另一侧活动连接；所述连杆三为长度可调式连杆，所述连杆三包括固定部和调节部，所述固定部和调节部通过法兰实现连接，所述调节部内具有伸缩调节的丝杠，所述丝杠通过固定螺母和锁紧螺母实现锁紧。...

【技术特征摘要】
1.一种智能重载机器人，其特征在于，包括：包括底座、回转机座、回转机座传动电机、横臂、横臂传动电机、平衡块、立臂、立臂传动电机、连杆一、连杆二、连杆三、蓄能平衡器、手腕基座、抓手传动电机、抓手传动电机减速器和抓手连接法兰；回转机座安装在底座上部，回转机座传动电机安装在回转机座上，回转机座传动电机通过传动齿轮、减速器传动回转机座，在底座上部回转，所述减速器的传动部分位于底座和回转机座形成的腔体内；立臂下端部连接叉两侧通过轴承、连接轴安装在回转机座上，横臂传动电机通过减速机安装在立臂一侧回转机座上，平衡块通过平衡块安装支架与横臂传动电机减速器相连，连杆一下端与平衡块安装支架通过轴承、连接轴活动连接，连杆一上端部通过轴承、连接轴与横臂后端活动连接，横臂后部通过轴承、连接轴与立臂上端部一侧活动连接，横臂前部通过轴承、连接轴与手腕基座相连，抓手传动电机安装在手腕基座上，抓手传动电机下部连接有抓手传动电机减速器，抓手连接法兰与抓手传动电机减速器相连；立臂传动电机通过立臂传动电机减速器安装在立臂另一侧回转基座上，蓄能平衡器通过轴承连接轴安装在立臂另一侧回转机座上，蓄能平衡器设置有缸体、缸体内设有伸缩轴...

【专利技术属性】
技术研发人员：谭明中，
申请(专利权)人：资阳市精工机械有限公司，
类型：新型
国别省市：四川;51