消防探测快速移动机器人平台制造技术

本实用新型专利技术提供一种消防探测快速移动机器人平台，包括主车体和两个履带行走部；两个履带行走部与主车体的两侧相连且包括：履带主架、驱动轮组件、主改向轮组件、下改向轮组、履带悬架组件、履带，其中驱动轮组件、主改向轮组件、下改向轮组件均与履带主架相连，下改向轮组件为两个，其下改向轮架与履带主架可枢转的相连，并通过减震元件与履带主架相连；所述履带悬架不少于一个，其主摇架与履带主架可枢转地相连，主摇架通过缓冲元件与履带主架相连，平衡架的中部与主摇架下端可枢转地相连；托带轮安装在主摇架的上端，承重轮安装在平衡架的两端；履带包络在驱动轮、主改向轮、下改向轮、托带轮与承重轮外。

【技术实现步骤摘要】

本技术涉及一种消防探测快速移动机器人平台，属于履带式移动机器人领域，尤其是消防探测用的机器人的移动平台。
技术介绍
一些消防探测机器人需要快速地进入探测现场，及时探测并传递出探测现场的环境信息，通常这种功能的消防探测机器人装备有多种探测仪器，还要面对较为复杂的地形，且要求行使动作快；因此，机器人行走部需要进行减震设计以减小对探测仪器的影响，且具有一定的越障性能与地形通过性。所以小型移动平台多采用履带式行走系统。消防探测机器人有时面临一定高温与明火，因此要求机器人的履带部应具有一定的耐高温与抵抗短暂明火的工况。目前轻型的移动机器人很少进行减震设计，且通常采用橡胶履带，因此不能满足消防探测的应用需要。
技术实现思路
为了解决现有技术中存在的技术问题，本技术的一个目的在于提出一种消防探测快速移动机器人平台，采用了耐高温、抗明火的履带，履带行走部进行了减震设计，适合在消防探测场所中的复杂地形中的快速移动。本技术的具体技术方案为：一种消防探测快速移动机器人平台，包括:主车体和履带行走部，所述履带行走部为两个，与所述主车体的两侧相连，所述履带行走部包括：履带主架、驱动轮组件、主改向轮组件、下改向轮组件、履带悬架组件和履带；所述履带主架与所述主车体的侧边相连；所述驱动轮组件包括驱动轮与驱动件，所述驱动轮安装在履带主架上，所述驱动件与所述驱动轮相连并驱动所述驱动轮转动；所述主改向轮组件包括张紧装置和主改向轮，所述主改向轮安装在所述张紧装置上，所述张紧装置与所述履带主架相连；所述下改向轮组件为两个，分别与所述履带主架的两端相连，所述下改向轮组包括：下改向轮架，所述下改向轮架与所述履带主架可枢转地相连，且所述下改向轮架下端与所述履带主架存在一定夹角；减震元件，所述下改向轮架通过所述减震元件与所述履带主架相连；下改向轮，所述下改向轮不少于两个，且所述下改向轮与所述下改向轮架相连；所述履带悬架组件不少于一个，所述履带悬架组件与所述履带主架可枢转地相连，所述履带悬架组件包括：主摇架，所述主摇架与所述履带主架可枢转地相连；缓冲元件，所述主摇架通过所述缓冲元件与所述履带主架相连；平衡架，所述平衡架的中部与所述主摇架下端可枢转地相连；托带轮，所述托带轮安装在所述主摇架的上端；承重轮，所述承重轮安装在所述平衡架的两端；所述履带包络在所述驱动轮、所述主改向轮、所述下改向轮、所述托带轮与所述承重轮外。作为优选，在本技术的技术方案中，一种消防探测快速移动机器人平台，所述履带包括：履带块、间隔件、挠性连接线、锁定件；所述履带块包括：履带块主体，所述履带块主体的侧边上设有边连接孔，所述边连接孔为通孔，且不少于两个；导向件，所述导向件设于所述履带块主体的上方中部；所述间隔件设有中心连接孔；所述挠性连接线依次串过所述履带块的所述边连接孔与所述间隔件的中心连接孔，将多个履带块与间隔件间隔相连，形成环形；所述锁定件将所述挠性连接线端头锁定。可选的，根据本技术的一些实施例，所述间隔件为球形，也可以为鼓形，所述间隔件处于两个所述履带块之间，置于两个所述履带块之间的所述间隔件不少于一个。所述挠性连接线为钢丝绳。可选的，在本技术的技术方案中，所述驱动轮包括左右两个驱动侧轮，所述驱动件与所述驱动轮相连并驱动所述驱动轮转动；所述驱动侧轮的轮齿处于所述履带的两个所述履带块之间并驱动所述履带；所述主改向轮中部设有轮槽，所述履带的所述导向件处于所述主改向轮的所述轮槽中；所述承重轮、所述下改向轮与所述托带轮设计为轮对结构，每组所述承重轮包括两个同轴相连的侧轮，所述导向件设在两个所述侧轮之间。可选的，在本技术的技术方案中，所述主车体上设有消防探测用传感装置。采用上述技术方案与结构，所述履带由所述履带块、所述间隔件、所述挠性连接线和所述锁定件几种零件组成，与常规的金属履带相比较，省去了连接履带板的销柱，本技术的所述履带比普通的金属履带轻便。所述挠性连接线依次串过所述履带块与所述间隔件，将多个所述履带块与所述间隔件间隔相连，形成环形；因为采用所述挠性连接线串联，所以整个履带具有挠性。所述间隔件将两个相邻的所述履带块间隔成间隙，两个间隙的距离即为履带的节距。所述间隔件的大小与数量决定了履带的节距。所述履带块的数量决定了履带的节数及长度。因此，采用不同数量的所述履带块、所述间隔件及长度不同的所述挠性连接线可构成多种规格的履带。所述履带的零件采用金属材料，且所述挠性连接线为钢丝绳，可使得所述履带具有一定的抗高温与通过明火的能力。采用上述方案与结构，所述下改向轮组件为两个，分别与所述履带主架的两端相连，所述下改向轮组件的所述下改向轮架与所述履带主架可枢转的相连，所述下改向轮架下端与所述履带主架存在一定夹角，所述下改向轮与所述下改向轮架下端相连，这样可对履带的底部形成斜角改向；又因所述下改向轮架与所述履带主架通过所述减震元件相连；因此，当履带通过障碍地形时，所述减震元件会发生压缩变形，而所述下改向轮架摆动，因此所述下改向轮组件具有改向履带和缓冲减震的功能。所述履带悬架组件通过所述主摇架与所述履带主架可枢转地相连，所述主摇架通过所述缓冲元件与所述履带主架相连；因此，所述履带悬架组件相对所述履带主架可缓冲地摆动。有因所述平衡架的中部与所述主摇架下端可枢转地相连，而所述承重轮安装在所述平衡架的两端，又所述托带轮安装在所述主摇架的上端；这种所述平衡架的设计，当所述履带行使在不平的地面上时，所述平衡架被动的摆动以适应地形，较大的地形变化或运动冲击，除了促使所述平衡架摆动外，所述主摇架也跟随着做出摆动，而这种摆动又受到所述缓冲元件的弹性制约，也缓解了地形对履带行走部的冲击，使得机器人的受到的震动较小。又因所述主改向轮安装在所述张紧装置上，所述张紧装置与所述履带主架相连，因此，所述主改向轮同样起到张紧缓冲作用，所述张紧装置会随着所述履带悬架组件变形、所述下改向轮组件发生变形而改变压缩量，保证了履带始终处于张紧状态。同时也可以保证所述主改向轮、所述下改向轮、所述承重轮、所述托带轮始终与所述履带内侧接触并张紧履带。又因本技术的履带的所述履带块上设有所述导向件，而所述主改向轮中部设有轮槽，所述履带的所述导向件处于所述主改向轮的所述轮槽中；所述承重轮、所述下改向轮与所述托带轮设计为轮对结构，每组所述承重轮包括两个同轴相连的侧轮，所述导向件设在两个所述侧轮之间，本技术的这种限位设计，可保证在行驶的过程中履带不会发生脱落现象。通过本技术的技术方案与结构，可以使得机器人履带行走部能够进行弹性的变形以适应地形的起伏变化，且缓冲掉由于地形的不平给履带行走部带来的震动冲击，可使得消防探测机器人在较复杂的地形上快速且震动较小地移动。通过上述技术方案达到了以下有益效果：(1)可以利用相同种类的履带的零件，装配成节线长度不同和节距不同的多种参数的履带，且所装备的履带轻便；(2)所述履带采用金属材料制作，具有了耐高温、抗明火的性能；(3)所述履带行走部采用了减震设计，能够使得履带行走部被动的适应复杂地形，能够较小地形起伏带来的震动，适合机器人在复杂地形上的快速移动；(4)本技术适用轻型的快速移动的消防探测机器人的设计。附图说明图1是根据本技术实施例的消防探测快速本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种消防探测快速移动机器人平台，其特征在于，包括：主车体，履带行走部，所述履带行走部为两个，与所述主车体的两侧相连；所以履带行走部包括：履带主架，所述履带主架与所述主车体的侧边相连；驱动轮组件，所述驱动轮组件包括驱动轮与驱动件，所述驱动轮安装在履带架上，所述驱动件与所述驱动轮相连并驱动所述驱动轮转动；主改向轮组件，所述主改向轮组件包括张紧装置和主改向轮，所述主改向轮安装在所述张紧装置上，所述张紧装置与所述履带主架相连；下改向轮组件，所述下改向轮组件为两个，分别与所述履带主架的两端相连，所述下改向轮组包括：下改向轮架，所述下改向轮架与所述履带主架可枢转地相连，且所述下改向轮架下方与所述履带主架存在一定夹角；减震元件，所述下改向轮架通过所述减震元件与所述履带主架相连；下改向轮，所述下改向轮多于两个，且所述下改向轮与所述下改向轮架相连；履带悬架组件，所述履带悬架组件不少于一个，所述履带悬架组件与所述履带主架可枢转地相连，所述履带悬架组件包括：主摇架，所述主摇架与所述履带主架可枢转地相连；缓冲元件，所述主摇架通过所述缓冲元件与所述履带主架相连；平衡架，所述平衡架的中部与所述主摇架下端可枢转地相连；托带轮，所述托带轮安装在所述主摇架的上端；承重轮，所述承重轮安装在所述平衡架的两端；履带，所述履带包络在所述驱动轮、所述主改向轮、所述下改向轮、所述托带轮与所述承重轮外。...

【技术特征摘要】
1.一种消防探测快速移动机器人平台，其特征在于，包括：主车体，履带行走部，所述履带行走部为两个，与所述主车体的两侧相连；所以履带行走部包括：履带主架，所述履带主架与所述主车体的侧边相连；驱动轮组件，所述驱动轮组件包括驱动轮与驱动件，所述驱动轮安装在履带架上，所述驱动件与所述驱动轮相连并驱动所述驱动轮转动；主改向轮组件，所述主改向轮组件包括张紧装置和主改向轮，所述主改向轮安装在所述张紧装置上，所述张紧装置与所述履带主架相连；下改向轮组件，所述下改向轮组件为两个，分别与所述履带主架的两端相连，所述下改向轮组包括：下改向轮架，所述下改向轮架与所述履带主架可枢转地相连，且所述下改向轮架下方与所述履带主架存在一定夹角；减震元件，所述下改向轮架通过所述减震元件与所述履带主架相连；下改向轮，所述下改向轮多于两个，且所述下改向轮与所述下改向轮架相连；履带悬架组件，所述履带悬架组件不少于一个，所述履带悬架组件与所述履带主架可枢转地相连，所述履带悬架组件包括：主摇架，所述主摇架与所述履带主架可枢转地相连；缓冲元件，所述主摇架通过所述缓冲元件与所述履带主架相连；平衡架，所述平衡架的中部与所述主摇架下端可枢转地相连；托带轮，所述托带轮安装在所述主摇架的上端；承重轮，所述承重轮安装在所述平衡架的两端；履带，所述履带包络在所述驱动轮、所述主改向轮、所述下改向轮、所述托带轮与所述承重轮外。2.根据权利要求1所述的消防探测快速移动机器...

【专利技术属性】
技术研发人员：李允旺，葛世荣，陈松松，
申请(专利权)人：中国矿业大学，
类型：新型
国别省市：江苏;32