用于在夜间驾驶时由车辆检测行人的方法和装置制造方法及图纸

本发明专利技术涉及一种用于在夜间驾驶时由车辆检测行人的方法和装置，其中该装置包括：第一摄像机，被配置成在夜间驾驶时拍摄第一图像，该第一图像包括车辆周边的彩色信息；第二摄像机，被配置成拍摄第二图像，该第二图像包括车辆周边的热分布信息；行人检测部，被配置成利用彩色信息从第一图像检测无行人区域，并且通过从第二图像排除无行人区域来检测行人区域；以及显示部，被配置成将行人区域与第二图像相匹配并显示在第二图像上。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及一种用于在夜间驾驶时由车辆检测行人的方法和装置，包括获得彩色图像和红外线图像，并且通过利用彩色图像的信息将无行人区域从红外线图像中排除来检测行人区域。
技术介绍
车辆视觉系统通过安装在车辆上的摄像机拍摄车辆周边的彩色图像，并将图像显示出来。为了检测对象(车辆、行人等)，彩色图像在白天时能够确保某种程度的性能，然而，在夜间用于检测诸如行人、动物等对象的性能就明显降低了。为了解决这个问题，在过去已提出一种应用远红外线摄像机或近红外线摄像机等的车辆夜视系统，该夜视系统通过利用从人体生成的热性质来拍摄热像。然而，由于热像被检测成黑白图像，因此基本信息均会丢失，因此会增加错误检测。
技术实现思路
一种用于在夜间驾驶时由车辆检测行人的方法和装置，包括获得彩色图像和红外线图像，并且通过利用彩色图像的信息从红外线图像中排除无行人区域来检测行人区域。根据本专利技术一个实施方式，用于在夜间驾驶时由车辆检测行人的装置包括：第一摄像机，被配置成在夜间驾驶时拍摄第一图像，该第一图像包括车辆周边的彩色信息；第二摄像机，被配置成拍摄第二图像，该第二图像包括车辆周边的热分布信息；行人检测部，被配置成利用彩色信息从第一图像检测无行人区域，并且通过从第二图像排除无行人区域来检测行人区域；以及显示部，被配置成将行人区域与第二图像相匹配并显示在第二图像上。此外，第二摄像机被实施为红外线摄像机、远红外线摄像机、以及近红外线摄像机中的一个。此外，行人检测部包括：图像匹配部，其被配置成使第一图像和第二图像相匹配；无行人区域检测部，被配置成基于第一图像的彩色信息，从第一图像检测色值大于参考值的区域，作为无行人区域；关注区域抽取部，被配置成通过从第二图像排除无行人区域来抽取关注区域；以及行人区域抽取部，被配置成从关注区域抽取行人区域。此外，图像匹配部通过利用第一摄像机的内部和外部参数以及虚拟原点与对象之间的实际距离，根据第一图像的坐标计算对象的实际坐标。此外，图像匹配部通过利用对象的实际坐标、第二摄像机的内部和外部参数、以及实际距离，来计算与第一图像的坐标相对应的第二图像的相应坐标。此外，虚拟原点是从第一摄像机和第二摄像机的原点作出的垂直线与第一图像和第二图像的平面所交汇的点之间的中心点。一种用于在夜间驾驶时由车辆检测行人的方法，包括以下步骤：在夜间驾驶时，分别通过第一摄像机和第二摄像机拍摄车辆周边的第一图像和第二图像；使第一图像和第二图像相匹配；通过利用第一图像的彩色信息检测无行人区域；从第二图像排除无行人区域；从排除了无行人区域的第二图像检测行人区域；在第一图像上匹配并显示行人区域。此外，在使第一图像和第二图像相匹配的步骤还包括以下步骤：通过利用第一摄像机的内部和外部参数，以及在虚拟原点与对象之间的实际距离，根据第一图像的坐标计算对象的实际坐标；以及通过利用对象的实际坐标、第二摄像机的内部和外部参数、以及实际距离，来计算与第一图像的坐标相对应的第二图像的相应坐标。此外，虚拟原点是从第一摄像机和第二摄像机的原点作出的垂直线与所述第一图像和所述第二图像的平面所交汇的点之间的中心点。此外，检测无行人区域的步骤包括从第一图像检测其色值大于参考值的区域，作为无行人区域的步骤。由于本专利技术获得了彩色图像和红外线图像，并且通过利用彩色图像的信息从红外线图像中排除无行人区域来检测行人区域，因此可以减少计算量和错误检测的可能性，因此可提供可靠的信息。此外，本专利技术可与现有的前置摄像机相结合，因此能够在无任何额外费用的情况下改善性能。另外，由于本专利技术将无行人区域从图像中排除，因此可应用现有的行人检测算法，并可提高行人检测的计算速度。附图说明通过下面的详细描述，并结合附图，本专利技术的上述及其它目的、特征和优点将会更加显而易见，其中：图1是根据本专利技术实施例的用于在夜间驾驶时由车辆检测行人的装置的方框配置图；图2a示出与本专利技术相关的利用两个摄像机获得的两个图像之间的几何关系的图；图2b示出用于计算图1所示的图像匹配部的摄像机之间的相应坐标的过程的流程图；图3示出根据本专利技术实施例的用于在夜间驾驶时由车辆检测行人的方法的流程图；图4a至图4d示出夜间行人检测过程的每个步骤的图像处理结果的示例图。图中每个部件的附图标记：10：第一摄像机20：第二摄像机31：图像匹配部32：无行人区域检测部33：关注区域抽取部34：行人区域抽取部40：显示部具体实施方式在下文，将参考附图详细描述本专利技术的实施例。可以理解的是，本文中所使用的术语“车辆”或“车辆的”或其它类似的术语包括一般而言的机动车辆，比如包含运动型多用途车辆(SUV)、公共汽车、货车，各种商用车辆的客车、包含各种轮船和舰船的船只、飞行器等等，并且包括混合动力车辆、电动汽车、混合动力电动汽车、氢动力汽车和其它替代燃料汽车(例如，从除了石油以外的资源中取得的燃料)。如在本文中所引用的，混合动力车辆是具有两种或多种动力来源的车辆，例如汽油动力车辆和电动动力车辆二者。本文所用的术语仅用于描述特定实施例的目的，而并非旨在限制本专利技术。除非上下文明确指出，否则如本文中所使用的单数形式“一”、“一个”和“该”等意图也包括复数形式。还应该理解的是，在本说明书中使用“包括”和/或“包含”等术语时，是意图说明存在该特征、整数、步骤、操作、元素和/或组件，而不排除一个或多个其它特征、整数、步骤、操作、元素、组件、和/或其组合的存在或增加。如本文中所使用的，术语“和/或”包括一个或多个相关列出项目的任何和所有组合。此外，本专利技术的控制逻辑可被实施为包含由处理器、控制器等执行的可执行程序指令的计算机可读介质上的非短暂计算机可读介质。计算机可读介质的例子包括，但不局限于，ROM、RAM、光盘(CD)-ROM、磁带、闪存盘、智能卡和光数据存储装置。计算机可读记录介质也可以分布在连接计算机系统的网络中，以使计算机可读介质可以以分布式方式，例如，通过电信息通信服务器或控制器区域网(CAN)，被存储和执行。图1是根据本专利技术实施例的用于在夜间驾驶时由车辆检测行人的装置的方框配置图，图2a示出利用与本专利技术相关的两个摄像机所获得的两个图像之间的几何关系的图，图2b示出用于计算如图1所示的图<本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种用于在夜间驾驶时由车辆检测行人的装置，包括：第一摄像机，被配置成在夜间驾驶时拍摄第一图像，所述第一图像包括所述车辆周边的彩色信息；第二摄像机，被配置成拍摄第二图像，所述第二图像包括所述车辆周边的热分布信息；行人检测部，被配置成利用彩色信息从所述第一图像检测无行人区域，并且通过从所述第二图像排除所述无行人区域来检测行人区域；以及显示部，被配置成将所述行人区域与所述第二图像相匹配并显示在所述第二图像上。

【技术特征摘要】
2014.08.25 KR 10-2014-01109431.一种用于在夜间驾驶时由车辆检测行人的装置，包括：
第一摄像机，被配置成在夜间驾驶时拍摄第一图像，所述第一图像
包括所述车辆周边的彩色信息；
第二摄像机，被配置成拍摄第二图像，所述第二图像包括所述车辆
周边的热分布信息；
行人检测部，被配置成利用彩色信息从所述第一图像检测无行人区
域，并且通过从所述第二图像排除所述无行人区域来检测行人区域；以
及
显示部，被配置成将所述行人区域与所述第二图像相匹配并显示在
所述第二图像上。
2.如权利要求1所述的装置，其中所述第二摄像机被实施为红外
线摄像机、远红外线摄像机、以及近红外线摄像机中的一个。
3.如权利要求1所述的装置，其中所述行人检测部包括：图像匹
配部，被配置成使所述第一图像和所述第二图像相匹配；无行人区域
检测部，被配置成基于所述第一图像的彩色信息，从所述第一图像检
测色值大于参考值的区域，作为无行人区域；关注区域抽取部，被配
置成通过从所述第二图像排除所述无行人区域来抽取关注区域；以及
行人区域抽取部，被配置成从所述关注区域抽取所述行人区域。
4.如权利要求3所述的装置，其中所述图像匹配部通过利用所述
第一摄像机的内部和外部参数以及虚拟原点与对象之间的实际距离，
根据所述第一图像的坐标计算所述对象的实际坐标。
5.如权利要求4所述的装置，其中所述图像匹配部通过利用所述
对象的实际坐标、所述第二摄像机的内部和外部参数、...

【专利技术属性】
技术研发人员：吴荣哲，许明善，李玩宰，俞炳墉，
申请(专利权)人：现代自动车株式会社，
类型：发明
国别省市：韩国;KR